一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器

1.本发明涉及前列腺微创医疗器械技术领域，具体涉及一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器。
2.

背景技术：

3.前列腺癌是世界男性恶性肿瘤高发病之一，且发病率逐渐提高。粒子植入治疗具有创伤小、疗效快、复发几率小且操作简便，所以成为治疗前列腺癌的主要技术手段。前列腺粒子植入采用经皮靶向穿刺介入的方法，在进行前列腺粒子植入的过程中，粒子植入针（属于半柔性针）的针尖和针体与穿刺的组织相互作用。针与组织的相互作用会导致在粒子植入过程中粒子植入针的挠曲形变，导致针尖无法到达到规划的位置,穿刺精度低，医生需要拔出粒子植入针重新进行穿刺，对患者造成二次伤害。
4.专利申请号为cn201911073391.9公开了一种电动齿轮齿条式前列腺粒子植入器，该装置采用摩擦轮传动来实现内针植入，并采用齿轮齿条传动实现外针进给，实现全自动化粒子植入，但该装置无法术中修改针尖位置；专利申请号为cn 201510084488.5公开了近距离图像导航全自动放射性粒子植入装置，该装置分为穿刺针调整模块以及粒子植入模块两个部分，穿刺针调整模块采用让穿刺针自转的方式，调整针尖的位置。但该装置有如下缺点：采用自转的方式调整针尖位置，会导致针体与周围组织发生粘连，对患者造成二次伤害。
5.

技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器，以解决现有技术的前列腺癌粒子植入器无法保证在不对患者造成二次损伤的情况下对术中对针尖位置进行修正的技术问题。
7.为实现上述目的，本发明所提供的一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器的技术方案是：一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器，包括底座，底座上设置针体支撑架、电动驱动机构和两条导轨，两条导轨上设置有传感器平稳移动台，电动驱动机构用于驱动传感器平稳移动台在两条导轨上移动；传感器平稳移动台上安装有力传感器，力传感器上固定有凸点导针器，凸点导针器上设置有导针孔，导针孔和针体支撑架用于穿设支撑粒子植入针，导针孔的轴线与导轨相互垂直；导针孔由两个圆台孔组成，两个圆台孔对称设置，且两个圆台孔的连接面的直径等于粒子植入针的外径。
8.进一步的，电动驱动机构包括电机和齿条，针体支撑架上固定有电机座，电机安装在电机座上，电机的主轴上设置有齿轮，齿条安装在传感器平稳移动台上，且齿条与导轨相
互平行，齿轮与齿条相啮合。
9.进一步的，传感器平稳移动台包括安装架和两块侧板，两块侧板固定在安装架的两侧，安装架的底部设置有四个第一微型轴承，每块侧板的底部设置有两个第二微型轴承；所述导轨的横截面为t型，导轨由腹板和横板组成，所述传感器平稳移动台的安装架位于两条导轨之间，且安装架底部的四个第一微型轴承滚动支撑在底座上；两条导轨位于传感器平稳移动台的两块侧板之间，且其中一块侧板底部的两个第二微型轴承滚动支撑在导轨的腹板上，另外一块侧板底部的两个第二微型轴承滚动支撑在另外一条导轨的腹板上。
10.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本发明在对针尖位置进行修正时，对针体施加矫正力，不会对与针体接触的组织造成伤害，提高手术的安全性；并且本发明将导针器的导针孔设计为凸点结构孔，以点受力的形式对粒子植入针施加矫正力，力传感器获取的数值即为y轴方向针体所受的矫正力，提高了矫正力施加的精度；总之，本发明在穿刺过程中使用矫正力对针尖的位置进行修正，使针尖到达目标靶点，避免医生拔出针体，进行二次穿刺，实现精准穿刺。
11.附图说明
12.图1为本发明所提供的一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器的结构示意图；图2为本发明所提供的一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器另一视角的结构示意图；图3为本发明中传感器平稳移动台的结构示意图；图4为本发明中凸点导针器的结构图；图5为图4中a-a处剖视图；图6为本发明所提供的一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器的操作使用过程图。
13.具体实施方式
14.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
15.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
16.需要说明的是，术语
“ꢀ
第一”和
“ꢀ
第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语
“ꢀ
包括”、
“ꢀ
包含”或者其任何其他变体意在涵盖非
排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句
“ꢀ
包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法。
17.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语
“ꢀ
安装”、
“ꢀ
相连”、
“ꢀ
连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
18.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语
“ꢀ
设有”应做广义理解，例如，
“ꢀ
设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
19.以下结合实施例对本发明作进一步的详细描述。
20.本发明所提供的一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器的具体实施例1：本实施例中，如图1-5所示，一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器主要由力传感器1、凸点导针器2、电机座3、电机稳固带4、针体支撑架5、传感器平稳移动台6、两条t型导轨7、齿条8、底座9、齿轮10和电机11组成；具体的，传感器平稳移动台6设置在两条导轨7上，由齿轮10、齿条8和电机11组成电动驱动机构，该电动驱动机构用于驱动传感器平稳移动台6在两条导轨7上移动，在导轨7上移动的方向即y轴方向；所述齿条8通过销钉固定在传感器平稳移动台6上，电机11通过销钉固定在电机11座3上，电机11稳固带4通过销钉固定在针体支撑架5和底座9上，电机11稳固带4与电机11紧密贴合，起到稳固电机11的作用；齿条8固定在传感器平稳移动台6上，电机11通过齿轮10与齿条8的啮合传动即可驱动传感器平稳移动台6在导轨7上移动。
21.凸点导针器2和针体支撑架5用于穿设支撑所述的粒子植入针12，力传感器1通过销钉固定在传感器平稳移动台6上，凸点导针器2通过销钉固定在力传感器1上，凸点导针器2上设置有导针孔13，导针孔13由两个圆台孔组成，两个圆台孔对称设置，且两个圆台孔的连接面的直径等于粒子植入针12的外径，当施加矫正力时，导针孔13以点施力的方式在y轴方向对粒子植入针12施加矫正力f；为了减少传感器平稳移动台6分别与导轨7和底座9之间接触的摩擦，传感器平稳移动台6包括安装架14和两块侧板15，两块侧板15固定在安装架14的两侧，安装架14的底部设置有四个第一微型轴承16，每块侧板15的底部设置有两个第二微型轴承17，其中四个第一微型轴承16与底座9滚动接触，减小安装架14与底座9之间的摩擦力，而四个第二微型轴承17与t型导轨7接触，减少与导轨7之间的摩擦，并且可以限制传感器平稳移动台6只能沿着y轴方向移动。
22.如图6所示，当人手沿着z轴方向向目标靶点进针，针尖发生挠曲，挠曲值为d，此时停止进针，启动电机11，通过齿条8与齿轮10的啮合传动，带动传感器平稳移动台6沿导轨7（y轴方向）移动；由于凸点导针器2的导针孔13的特殊结构外形，当施加矫正力时，导针孔13以点施力的方式在y轴方向对粒子植入针12施加矫正力f，施力后继续进针，即可精准穿刺
目标靶点。图6中，d为挠曲值，t为目标靶点，p为前列腺组织，l为进针距离。
23.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围有所附的权利要求书及其等效物界定。