技术特征：
1.一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，其特征在于：包括底板(10)及若干设于底板(10)的驱动模块(11)，所述驱动模块(11)的整体尺寸沿底板(10)的长度方向依次递减或依次递增，所述驱动模块(11)之间为嵌套式结构；所述驱动模块(11)包括第一方向驱动组(12)、第二方向驱动组(13)及内部套设有同心管的圆管(7)，所述圆管(7)连接第一方向驱动组(12)及第二方向驱动组(13)，所述第一方向驱动组(12)、第二方向驱动组(13)用于圆管(7)的移动和旋转；所述第一方向驱动组(12)与第二方向驱动组(13)上均设有防堵转组件(16)，所述防堵转组件(16)包括万向摩擦轮套(4)及若干设于万向摩擦轮套(4)上的摩擦轮(5)，所述万向摩擦轮套(4)为镂空结构，所述摩擦轮(5)与圆管(7)接触，所述摩擦轮(5)与圆管(7)压紧进行滚动摩擦配合；所述第一方向驱动组(12)与第二方向驱动组(13)呈反方向设置，并且所述第一方向驱动组(12)和第二方向驱动组(13)底部均连接设有驱动装置，所述第一方向驱动组(12)件和第二方向驱动组(13)通过该驱动装置在圆管(7)上形成相互垂直力。2.根据权利要求1所述的一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，其特征在于：所述第一万向驱动组与第二万向驱动组分别设于圆管(7)的两端，所述第一方向驱动组(12)及第二方向驱动组(13)均包括同步带轮组(1)、轴套(2)、轴承(3)、底座(8)及电机盒(9)，所述同步带轮组(1)与万向摩擦轮套(4)连接，所述万向摩擦轮套(4)预留有螺纹孔用于连接摩擦轮(5)；所述底座(8)通过螺栓与电机盒(9)固定连接，所述电机盒(9)用于固定驱动装置，该驱动装置为伺服电机(17)，所述电机盒(9)固定设于底板(10)上。3.根据权利要求2所述的一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，其特征在于：所述同步带轮组(1)依次连接轴套(2)和轴承(3)，并且所述圆管(7)依次穿过同步带轮组(1)、轴套(2)、轴承(3)及万向摩擦轮套(4)。4.根据权利要求1所述的一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，其特征在于：所述摩擦轮(5)的数量为4-6个，并且所述摩擦轮(5)沿圆管(7)的周向等间距设置，所述摩擦轮(5)通过驱动装置沿圆管(7)的周向旋转移动。5.根据权利要求1所述的一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，其特征在于：所述驱动模块(11)还包括第一固定件(14)及若干第二固定件(15)，所述第一固定件(14)、第二固定件(15)均用于固定第一方向驱动组(12)和第二方向驱动组(13)，所述第一固定件(14)设于第二固定件(15)之间，并且所述第二固定件(15)对称设于圆管(7)的两端。6.根据权利要求5所述的一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，其特征在于：所述第一固定件(14)与第二固定件(15)均由可拆卸的轴承盖(6)组成，所述轴承盖(6)通过螺栓进行固定。7.根据权利要求1所述的一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，其特征在于：所述摩擦轮(5)与圆管(7)的中心轴之间的安装角度为30度-60度。8.根据权利要求1所述的一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，其特征在于：所述圆管(7)的材质为橡胶，设于所述驱动模块(11)上的圆管(7)的直径依次沿底板(10)的长度方向递增或递减，并且所述圆管(7)之间可相互套合。9.根据权利要求2所述的一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，其特征
在于：所述同步带轮组(1)包括一组齿轮盘及与齿轮盘啮合连接的传动带，其中一个所述齿轮盘与伺服电机(17)轴连接。
技术总结
本发明公开了一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，包括底板及若干设于底板的驱动模块，所述驱动模块的整体尺寸沿底板的长度方向依次递减或依次递增，所述驱动模块之间为嵌套式结构，所述驱动模块包括第一方向驱动组、第二方向驱动组及圆管，所述第一方向驱动组与第二方向驱动组上均设有防堵转组件，所述防堵转组件包括万向摩擦轮套及若干设于万向摩擦轮套上的摩擦轮，所述万向摩擦轮套为镂空结构，所述摩擦轮与圆管接触，通过所述摩擦轮与圆管压紧进行滚动摩擦配合。本发明的驱动机构运动速度较快、质量较轻，具有模块化设计，便于模块的快速安装与拆卸，并且该传动方式能够实现过载脱开配合的效果，实现堵转保护。护。护。
技术研发人员：郭靖 刘浩城 陈韦池
受保护的技术使用者：广东工业大学
技术研发日：2022.11.24
技术公布日：2023/3/21