主动弯曲段、插入部及内窥镜的制作方法

1.本技术涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种主动弯曲段、插入部及内窥镜。


背景技术：

2.在对患者体内病灶进行诊疗时，通常需要使用到内窥镜。内窥镜包括手柄和插入部，在具体操作时，通过控制手柄，即可经由牵引绳拉拽插入部的主动弯曲段而实现弯曲动作，从而改变插入部前端的朝向。
3.在一些相关技术中，专利cn110913745a、cn104902801b等的主动弯曲段均采用一体式结构，并通过在主动弯曲段侧面切口而分隔出多个蛇骨节，相邻的蛇骨节间由余留的“铰链”(即连接部分)实现铰接。然而，上述方案的主动弯曲段在使用较多次后，相邻蛇骨节间的连接部分易出现折损甚至断裂的情况。


技术实现要素：

4.本技术提供一种主动弯曲段、插入部及内窥镜，能够优化相邻蛇骨节间的连接部分的耐用性。
5.为了解决上述问题，本技术采用下述技术方案：
6.第一方面，本技术实施例提供一种主动弯曲段，应用于内窥镜。所述主动弯曲段包括主动弯曲段包括多个蛇骨节以及与所述蛇骨节一体成型的铰接部，相邻所述蛇骨节间通过至少两个所述铰接部连接；
7.所述铰接部包括两个支撑臂，两个所述支撑臂相对间隔布置，以在二者之间限定出避让空间。
8.第二方面，本技术实施例提供一种插入部，包括本技术实施例第一方面所述的主动弯曲段。
9.第三方面，本技术实施例提供一种内窥镜，包括手柄以及本技术实施例第二方面所述的插入部，所述手柄与所述插入部相连。
10.本技术实施例采用的技术方案能够达到的有益效果包括：
11.1、通过配置包括两个支撑臂的铰接部，且在两个支撑臂之间限定出避让空间，能够使铰接部能够同时兼具较好的连接支撑性能和柔韧性，从而在确保铰接部能够实现蛇骨节间的相对转动动作，且也能够稳定承受弯曲段维持蛇骨节沿轴向均匀排布时而存在的内部应力。
12.2、同一铰接部中的两个支撑臂可交替承受主动弯曲段进行弯曲动作时的主要应力，相较于相关技术中主动弯曲段弯曲时的全部应力始终由同一连接部分承受，本技术实施例中的两个支撑臂能够获得更多的恢复休息时间，从而能够降低受到应力破坏的风险。
13.3、本技术实施例的铰接部具有两个支撑臂，在弯曲段长期使用后，即便其中一个支撑臂断裂，蛇骨节仍可通过另一支撑臂实现相对转动，从而能够应对相关技术中连接部分出现断裂而导致弯曲段无法实现弯曲动作的情况。
附图说明
14.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
15.在附图中：
16.图1为本技术一些实施例公开的主动弯曲段的结构示意图以及其中a处的局部放大图；
17.图2为本技术第一实施例公开的主动弯曲段的主视图以及其中b处的局部放大图；
18.图3为本技术第一实施例公开的主动弯曲段在弯曲情况下的结构示意图；
19.图4为本技术第一实施例公开的铰接部在不同支撑臂被压缩时的应力分布图；
20.图5为本技术第二实施例公开的蛇骨节与铰接部的结构示意图；
21.图6为本技术第三实施例公开的主动弯曲段的主视图以及其中c处的局部放大图；
22.图7为本技术第四实施例公开的主动弯曲段的主视图以及其中d处的局部放大图；
23.图8为本技术第五实施例公开的主动弯曲段的主视图以及其中e处的局部放大图；
24.图9为本技术第六实施例公开的蛇骨节与铰接部的结构示意图；
25.图10为本技术第七实施例公开的蛇骨节与铰接部的结构示意图；
26.图11为本技术第八实施例公开的蛇骨节与铰接部的结构示意图；
27.图12为本技术第九实施例公开的蛇骨节与铰接部的结构示意图；
28.图13为本技术第十实施例公开的主动弯曲段的主视图以及其中f处的局部放大图；
29.图14为本技术第十一实施例公开的蛇骨节与铰接部的结构示意图。
30.附图标记说明：
31.100-蛇骨节、110-第一抵接凸起、120-分隔壁、130-器械管通道、140-走线通道、150-安装孔、
32.200-铰接部、210-支撑臂、211-第二抵接凸起、220-衔接臂、
33.300-牵引绳、s1-缺口、s2-避让空间、s3-凹陷、s4-弧形槽。
具体实施方式
34.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
35.以下结合附图，详细说明本技术各个实施例公开的技术方案。
36.在相关的内窥镜中，一体式主动弯曲段常存在蛇骨节间的连接部分折损甚至断裂的情况，这导致内窥镜及其部件的使用寿命较短。
37.以专利cn104902801b为例具体说明，主动弯曲段在其相对的侧面均通过切口而形成楔形槽，相邻的蛇骨节通过楔形槽相互靠近或远离而实现主动弯曲段的弯曲动作。在主动弯曲段的侧面切口后，蛇骨节间通过柔性铰链构件连接并可实现相对转动。经过研究，发明人发现，在相关技术中，为了确保主动弯曲段能够顺利实现弯曲动作，常在切口时将连接部分(例如专利cn104902801b的柔性铰链构件)成型得较为细长，因为这样才能使连接部分
具备一定的柔韧性而实现弯曲动作。然而，上述的连接部分往往强度较低，其抵抗破坏的性能本身较差，而连接部分在蛇骨节间起到连接支撑作用时以及相对转动时会受到挤压或拉扯，这会在连接部分内部造成一定的内部应力，长期使用后连接部分会出现折损或断裂。
38.针对上述问题，本技术的实施例提供一种主动弯曲段，应用于内窥镜。
39.请参见图1～图14，本技术实施例公开的主动弯曲段包括多个蛇骨节100以及与蛇骨节100一体成型的铰接部200，相邻蛇骨节100间通过至少两个铰接部200连接。
40.其中，蛇骨节100为主动弯曲段的主体部分，相邻的蛇骨节100通过铰接部200能够实现相对转动，在主动弯曲段的延伸方向上，部分或全部蛇骨节100相互间相对转动就可实现主动弯曲段的弯曲动作，从而调节内窥镜插入部的前端朝向。如图1所示，弯曲段的侧面成型有缺口s1，缺口s1将弯曲段划分为多个蛇骨节100，而缺口s1也提供了转动空间，蛇骨节100间的一侧相对靠近而占据缺口s1则实现了转动。
41.牵引绳300是内窥镜插入部的传动结构，其远端连接于弯曲段的远端或者插入部的前端组件上，通过牵拉相应侧的牵引绳300，则可拉拽弯曲段朝向该侧实现弯曲动作。可选地，蛇骨节100上开设有安装孔150，牵引绳300可穿设于安装孔150内。
42.需要说明的是，在本技术的实施例中，“近端”和“远端”是指内窥镜及其部件在使用环境下，相对于使用者的远近位置，以方便对部件之间的位置关系进行描述，同时方便理解。
43.在本技术的实施例中，由于蛇骨节100与铰接部200一体成型，其成型工艺更为简捷，且主动弯曲段整体结构更为简单，还能够避免传统结构布局中存在的蛇骨节100间以及主动弯曲段与被动弯曲段间存在的易分离脱落的情况。
44.相邻的蛇骨节100间可通过两个铰接部200连接，或者可通过三个等更多的铰接部200连接，以提升转动动作的可靠性。当然，这些铰接部200需沿同一方向排布，从而形成蛇骨节100可围绕转动的转轴。
45.其中，如图1所示，在相邻的蛇骨节100间，可配置两个铰接部200相对布置于弯曲段的周向表面，如此可防止蛇骨节100在铰接部200的排布方向上出现受力偏斜，从而优化弯曲段内蛇骨节100的配合稳定性。或者，如图1所示，蛇骨节100包括将其内腔分隔为器械管通道130和走线通道140的分隔壁120，相邻的蛇骨节100的分隔壁120间可通过铰接部200连接，如此，在图1示出的实施例中，相邻的蛇骨节100间则设有三个铰接部200。
46.与此同时，铰接部200包括两个支撑臂210，两个支撑臂210相对间隔布置，以在二者之间限定出避让空间s2。
47.可以理解，从本质上来讲，相关技术中弯曲段的连接部分的损坏是由于其内部应力集中而导致的应力破坏，而这些应力主要是在弯曲段进行弯曲段动作时产生的。
48.在此种结构布局下，由于两个支撑臂210之间限定出了避让空间s2，也就是说，铰接部200所包括的两个支撑臂210是两个分离的结构，避让空间s2可为两个支撑臂210提供变形空间，而避免二者因相互作用而导致刚度较大，那么，此种结构布局下的两个支撑臂210并不会较明显地增大铰接部200的刚度、反而具备较高的柔韧性，从而能够确保易于使该铰接部200产生变形而顺利让相邻的蛇骨节100相对转动。
49.具体可参见图3，图3中两个蛇骨节100的下侧相对靠近，位于牵拉侧(图示的下侧)的支撑臂210因受力而被压缩，该支撑臂210朝下凸出(在其他的实施例中也可朝上凸出而
伸入避让空间s2内)，假设两个支撑臂210之间未设置避让空间s2，则牵拉侧的支撑臂210在变形过程中必然会拉扯相对侧(与牵拉侧相对的一侧，即图示的上侧)的支撑臂210，而相对侧的支撑臂210就会对牵拉侧的支撑臂210的变形造成阻碍，在两个支撑臂210的变形均受阻的情况下就导致铰接部200无法适应蛇骨节100间的相对转动。由此可见，正是由于本技术实施例的铰接部200中在两个支撑臂210之间设置了避让空间s2，二者之间不存在连接配合关系，从而使得它们的变形(包括弯曲、拉伸、收缩等变形方式)不会相互阻碍，以适应蛇骨节100间的相对动作(包括相对转动、远离、靠近等)。
50.需要说明的是，上述内容中的“上”、“下”等方位特征词语仅是用于表示大致的相对位置关系，而并非对本技术实施例中的相关结构进行限制。
51.正是由于两个支撑臂210相对间隔布置，这样可使铰接部200的整体尺寸更大，以优化铰接部200的连接支撑性能，当然，该连接支撑性能多是指在弯曲段处于非弯曲状态的情况下，铰接部200能够支持蛇骨节100沿轴向大致均匀排布的能力，并能够允许铰接部200的支撑臂210实现弯曲变形。以每个支撑臂210均大致与相关技术中的连接部分的尺寸相同的情况为例说明，在相邻的蛇骨节100相对靠近而挤压铰接部200时，两个支撑臂210均可提供支撑作用而实现更优的效果，且能够避免支撑臂210内的压应力过大而受损；在相邻的蛇骨节100相对远离而拉扯铰接部200时，两个支撑臂210可分担铰接部200整体受到的拉力而避免出现支撑臂210内的拉应力过大而受损。
52.同时，同一铰接部200中的两个支撑臂210可交替承受主动弯曲段进行弯曲动作时的主要应力。应理解的是，通过牵引绳300拉拽主动弯曲段的过程中，靠近牵拉侧的支撑臂210被压缩而实现蛇骨节100间的弯曲，其变形幅度较大，而相对侧的支撑臂210并非一定处于拉伸状态，其还可能处于被压缩状态，或者处于既未被拉伸、也未被压缩的状态，因此，更靠近牵引侧的支撑臂210承受了主动弯曲段弯曲时铰接部200内部所产生的主要应力。在本技术实施例的主动弯曲段中，当主动弯曲段朝向不同的方向弯曲时，转动中心会靠近不同的支撑臂210，也即同一铰接部200中的两个支撑臂210会交替承受主动弯曲段弯曲时铰接部200内部所产生的主要应力，相较于相关技术中主动弯曲段弯曲时的全部应力始终由同一连接部分承受，本技术实施例中的两个支撑臂210因为交替起到承受主要应力的作用，而能够获得更多的恢复休息时间，从而能够降低受到应力破坏的风险。
53.再者，由于本技术的实施例的铰接部200具有两个支撑臂210，在弯曲段长期使用后，即便其中一个支撑臂210断裂，蛇骨节100仍可通过另一支撑臂210实现相对转动，从而能够应对连接部分出现断裂而导致弯曲段无法实现弯曲动作的情况。
54.可见，本技术实施例的铰接部200能够在配置有足够柔韧性的同时还能够兼具优秀的抗破坏性能，从而在顺利实现弯曲段的弯曲动作的基础上优化了弯曲段的铰接部200的耐用性，使得内窥镜及其部件具有更长的使用寿命。
55.在可选的实施例中，相邻蛇骨节100间的铰接部200可以沿主动弯曲段的径向分布，这就使铰接部200形成的转轴位于主动弯曲段的径向上，也即该转轴通过弯曲段的横截面的中心，如此可使弯曲段在这些转轴两侧均衡布局，从而确保弯曲段实现弯曲动作更为稳定可靠，且便于精确控制。
56.在本技术的实施例中，避让空间s2和缺口s1的加工可通过激光切割实现，如此可提升加工效率，且加工较高。当然，避让空间s2和缺口s1也可通过冲压等其他的加工方式成
型。可以理解，避让空间s2和缺口s1的布局特点直接影响到铰接部200的结构布局。
57.在图5示出的实施例中，避让空间s2在该视角下为矩形孔，缺口s1在该视角下为倒梯形槽，如此，支撑臂210为平直结构，其不存在冗余段。
58.在另外的实施例中，支撑臂210的长度可以大于第一连线l的长度，第一连线l为支撑臂210两端的连线(由附图中虚线段表示)。
59.可以理解，支撑臂210的长度是指沿支撑臂210的轴向，其自身结构延伸所达到的长度，而第一连线l实际上表示的是不存在冗余段的支撑臂210的长度，也就该实施例的支撑臂210具有冗余段。其中，支撑臂210的具体形状可根据改变缺口s1和避让空间s2的结构布局来适应调节，可根据实际需求设置。如图1和图2所示，避让空间s2为圆形孔，支撑臂210为朝向缺口s1凸出的弧形结构。
60.如图3所示，在牵拉一侧牵引绳300时，蛇骨节100在牵拉侧相互靠近而实现弯曲，在牵拉力较大的情况下，蛇骨节100在相对侧会相互远离，则相对侧的支撑臂210会被拉伸，其内部产生拉应力，而使支撑臂210存在应力破坏的风险。在此种结构布局下，由于支撑臂210在蛇骨节100间存在冗余段，冗余段会伸展而使支撑臂210被拉长，从而适应蛇骨节100在相对侧的相互远离，相较于平直状的支撑臂210，该实施例中的支撑臂210由于具有冗余段，其内部产生的拉应力会被显著减小，从而能够防止支撑臂210受损。
61.如图6所示，避让空间s2为椭圆孔，且支撑臂210朝向缺口s1的一侧具有弧形面。在该实施例中，由于支撑臂210朝向缺口s1一侧的弧形面的曲率大于支撑臂210朝向避让空间s2一侧的弧形面的曲率，因此，支撑臂210的延伸路径与第一连线l并未共线，该支撑臂210仍具有冗余段。
62.如图7所示，避让空间s2由两个圆形孔连通而形成，且连通处平滑过渡，支撑臂210为朝向避让空间s2凸出的弧形结构。在该实施例中，由于避让空间s2延及至两侧的蛇骨节100中，由此能够增大避让空间s2，使支撑臂210在其与蛇骨节100的连接处也存在冗余段，从而能够进一步提升支撑臂210的柔韧性。
63.如图8所示，避让空间s2中靠近蛇骨节100的侧面为朝向避让空间s2凸出的弧形面，支撑臂210为朝向避让空间s2凸出的弧形结构。在该实施例中，避让空间s2被配置为在与蛇骨节100相对的一侧内凹设置，也即避让空间s2未延及至蛇骨节100的内部，从而有利于优化蛇骨节100的强度。
64.在其他的实施例中，支撑臂210还可以为折弯状结构，其在被压缩时可实现折叠，而在被拉伸时展开。
65.在相关技术中，主动弯曲段可在其相反的两个方向进行弯曲，以优化插入部前端朝向的可调范围。发明人发现，在主动弯曲段朝向一个方向弯曲时，蛇骨节间的连接部分也会随之弯曲，其上下侧会分别产生拉应力和压应力；在主动弯曲段反向弯曲时，连接部分也随之反向弯曲，其上下侧会分别产生压应力和拉应力。可见，在相关技术的主动弯曲段朝向不同方向弯曲的情况下，连接部分的上下侧均会交替受到拉应力和压应力，拉应力和压应力的组合极易使连接部分超出疲劳极限而造成应力破坏，最终导致连接部分折损，甚至严重破坏至断裂。
66.对此，在本技术的一些实施例中，铰接部200的转动中心位于两个支撑臂210之间，支撑臂210呈弧状，且在同一铰接部200中，任一支撑臂210朝向或者背离另一支撑臂210凸
出设置。
67.可以理解，支撑臂210在被压缩的过程实现弯曲，在此种结构布局下，弧状的支撑臂210均沿固定的方向凸出设置，这就迫使支撑臂210在被压缩时沿其预设的凸出方向实现弯曲，而且，本技术实施例的主动弯曲段反向弯曲时，弧状的支撑臂210存在冗余段，因此不会产生反向弯曲。可见，此种结构布局下的支撑臂210在主动弯曲段沿不同方向交替弯曲的情况下，也只会沿其自身的凸出方向这一个方向弯曲，其上下侧均大致只承受拉应力和压应力中的一种，相较于相关技术中连接部分的上下侧均需要承受拉应力和压应力，而能够降低应力破坏的风险。
68.如图4所示，两个支撑臂210沿相互背离的方向凸出设置。接下来，通过图4示出的实施例进行具体说明。
69.如图4(a)所示，主动弯曲段未进行弯曲动作，铰接部200处于初始状态。如图4(b)所示，请参考该图中虚线箭头，牵拉下侧的牵引绳300而使蛇骨节100的下侧相互靠近，牵拉侧(图示的下侧)的支撑臂210朝下进一步弯曲，其下侧承受拉应力，其上侧承受压应力，相对侧(图示的上侧)的支撑臂210因为存在冗余段而变形较小，因此其内部产生应力较小。如图4(c)所示，请参考该图中虚线箭头，牵拉上侧的牵引绳300而使蛇骨节100的上侧相互靠近，牵拉侧(图示的上侧)的支撑臂210朝上进一步弯曲，其下侧承受压应力，其上侧承受拉应力，相对侧(图示的下侧)的支撑臂210因为存在冗余段而变形较小，因此其内部产生应力较小。
70.在其他的具体实施方案中，如图7和图8所示，两个支撑臂210相对凸出设置；或者，两个支撑臂210的凸出方向相同。
71.如图2、图3和图5～图7所示，在本技术的一些实施例中，在同一铰接部200中，两个支撑臂210在蛇骨节100上的连接位置间隔布置。可以理解，如此设置下，在同一蛇骨节100上，属于同一铰接部200的两个支撑臂210的端部间隔分布，而支撑臂210是通过其端部与蛇骨节100连接而对蛇骨节100起到支撑作用，也即支撑臂210的端部相当于铰接部200对蛇骨节100的支撑点。
72.在此种结构布局下，铰接部200对一个蛇骨节100具有两个间隔分布的支撑点，两个支撑臂210共同连接支撑蛇骨节100，相对于单点支撑，该铰接部200的支撑连接作用延及范围更大，从而可优化铰接部200连接支撑蛇骨节100的稳定性。
73.在另外的实施例中，如图9和图10所示，两个支撑臂210连接于蛇骨节100的同一位置。可以理解，如此设置下，在同一蛇骨节100上，属于同一铰接部200的两个支撑臂210的端部与蛇骨节100三者共同连接，如此可强化两个支撑臂210与蛇骨节100的一体性，也即强化了弯曲段内部结构的整体性，从而能够优化铰接部200的抗破坏性能。
74.如图9所示，在本技术的一些实施例中，在两个支撑臂210连接于蛇骨节100的同一位置的情况下，两个支撑臂210分别设于第一连线l的两侧。如此设置下，位于第一连线l两侧的支撑臂210可提供更为均衡的连接支撑作用，从而避免蛇骨节100间出现偏斜。同时，如前所述，在主动弯曲段朝向不同方向弯曲的过程中，两个支撑臂210会交替承受铰接部200变形而产生的主要应力，此种结构布局下，两个支撑臂210所承受的主要应力的差异性较小，如此使得二者的应力损耗大致相当，从而避免其中一者过早损坏。
75.在另外的实施例中，如图10所示，在两个支撑臂210连接于蛇骨节100的同一位置
的情况下，两个支撑臂210设于第一连线l的同侧。如此设置下，铰接部200偏向其中一侧缺口s1设置，而通过该侧的牵引绳300牵拉弯曲段时，铰接部200的变形难度较大而需要施加更大的牵拉力，从而可提升弯曲控制精度，同时，与铰接部200相对一侧实现弯曲时仅需要较小的牵拉力，从而可获得较高的控制灵敏度。可见，该实施例的弯曲段同时兼顾到弯曲控制的精度和灵敏度，由此能够适应更多的应用场景。
76.如图11所示，在本技术的一些实施例中，支撑臂210与蛇骨节100的连接处设有凹陷s3，凹陷s3沿铰接部200的转动轴线贯穿设置。可以理解，转动轴线位于蛇骨节100间的多个铰接部200的排布方向上。
77.如此布局下，凹陷s3为支撑臂210与蛇骨节100的连接处提供了分隔空间，也即凹陷s3将支撑臂210端部的部分区域与蛇骨节100分隔开，在弯曲段弯曲且支撑臂210处于被拉伸状态的情况下，支撑臂210可经由凹陷s3处获得更多的冗余段，从而使支撑臂210能够实现更大的拉伸幅度，用以防止支撑臂210因为内部拉应力而受损。
78.其中，本技术实施例的凹陷s3的结构可以有多种，例如缝隙、凹槽等。
79.如图12所示，在本技术的一些实施例中，支撑臂210与蛇骨节100的连接处设有弧形槽s4，弧形槽s4沿铰接部200的转动轴线贯穿设置。可以理解，弧形槽s4的槽面呈光滑的弧形，其能够通过减少槽内的棱角区域而降低支撑臂210与蛇骨节100的连接处的应力集中风险，从而避免二者的连接处拉裂。
80.进一步地，弧形槽s4的槽口分别支撑臂210和蛇骨节100的连接处可以平滑过渡，以进一步地减少应力集中风险。
81.在支撑臂210与蛇骨节100的连接处设有凹陷s3的实施例中，弧形槽s4可设于凹陷s3的底部，以弱化凹陷s3底部的应力集中问题。
82.如图13所示，在本技术的一些实施例中，铰接部200还包括衔接臂220，两个支撑臂210通过至少一个衔接臂220连接。如此设置下，衔接臂220起到加强件的作用，从而能够提升铰接部200的整体强度，用以优化铰接部200在蛇骨节100间的连接支撑性能。其中，衔接臂220可设为一个(如图13所示)、两个、三个等，在设置多个衔接臂220的情况下，衔接臂220间也可存在连接关系。
83.当然，基于避让空间s2的存在，即便加入了衔接臂220，依然需首先确保铰接部200整体具备足够的柔韧性，以确保其能够顺利弯曲变形。
84.如图14所示，在本技术的一些实施例中，相邻的蛇骨节100在其相对侧均设有第一抵接凸起110，在相邻的蛇骨节100相对弯曲的情况下，第一抵接凸起110相对抵接而限位配合；和/或，支撑臂210上对称设有第二抵接凸起211，在相邻的蛇骨节100相对弯曲的情况下，第二抵接凸起211相对抵接而限位配合。可以理解，第一抵接凸起110和第二抵接凸起211可以仅设置其中一者，也可以两者均设置。接下来，以同时包括第一抵接凸起110和第二抵接凸起211的实施例进行说明。
85.在使用内窥镜时，操作者通常难以观察到蛇骨节100间的具体相对弯曲状态，如此可能存在蛇骨节100间过度相对转动而折损铰接部200的情况。如图14的虚线箭头所示，在控制主动弯曲段弯曲的过程中蛇骨节100间相对转动，下侧的支撑臂210会向下弯曲，如此，第一抵接凸起110会相向靠近，第二抵接凸起211也会相向靠近，直至均相互抵接而限位配合。第一抵接凸起110和第二抵接凸起211均可以防止蛇骨节100间进一步相对转动，既能够
放置主动弯曲段过度弯曲，也能够避免铰接部200过度变形而受损。
86.本技术的实施例还提供一种插入部，其包括前述任一方案所提及的主动弯曲段，如此使该插入部具备了前述主动弯曲段的有益效果，在此不再赘述。
87.在具体使用时，通过控制主动弯曲段实现弯曲动作，即可使插入部在插入或退出患者体内时适应腔道的构造，以及调节插入部前端的朝向，从而进行检查、手术等作业。
88.本技术的实施例还提供一种内窥镜，其包括前述的插入部，该内窥镜具备前述任一方案的有益效果，在此不再赘述。内窥镜还包括与插入部连接的手柄，操作者通过操控手柄，即可对主动弯曲段进行控制而实现弯曲动作。
89.本技术实施例的内窥镜可以为支气管镜、肾盂镜、食道镜、胃镜、肠镜、耳镜、鼻镜、口腔镜、喉镜、阴道镜、腹腔镜、关节镜等，本技术实施例对内窥镜的种类不做具体限制。
90.本技术上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。
91.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。