切割吻合器的随动机构及其切割吻合器的制作方法

1.本发明涉及吻合器技术领域，尤其是一种切割吻合器的随动机构及其切割吻合器。


背景技术：

2.腔内切割吻合器可适用于腔镜和开放手术的消化道组织离断、切除和吻合，其主要包括操作手柄、延伸管及位于延伸管前端的末端执行器，操作手柄可操作末端执行器绕延伸管进行左右旋转或者绕延伸管进行左右摆动以此进行位置调整，调整好位置后，操作手柄可操作末端执行器进行闭合、张开及切割缝合等操作，末端执行器的切割操作通常是由电机通过传动机构带动推刀件，再由推刀件带动切割刀向前移动而完成，通过驱动切割刀前进，同时完成末端执行器的缝合钉的推出、成型以及切割刀对组织的切断；
3.然而，现有的切割吻合器在末端执行器围绕其与延伸管之间的铰接点左右摆动时，与切割刀连接的推刀件并非会绕末端执行器与延伸管之间的铰接点发生弯折，这就导致了末端执行器在摆动后，切割刀与末端执行器之间容易发生相对位移，从而导致切割刀容易提前击发。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中切割刀容易因末端执行器的摆动而发生相对位移，导致切割刀容易提前击发的问题，现提供一种切割吻合器的随动机构及其切割吻合器。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种切割吻合器的随动机构，包括：
6.延伸管；
7.执行座，与延伸管的前端铰接，形成第一铰接点；
8.末端执行器，具有安装座，所述安装座与执行座滑动连接；
9.切割刀组件，具有推刀件及固定在推刀件前端的切割刀，切割刀可移动的安装在安装座上；
10.以及连杆，所述连杆的一端与延伸管的前端铰接，形成第二铰接点，连杆的另一端和安装座铰接，形成第三铰接点，所述第一铰接点位于第二铰接点和第三铰接点之间，所述连杆上开设有引导槽，所述推刀件的后端位于延伸管内，推刀件的前端穿过引导槽后到达安装座。
11.进一步地，所述引导槽的两侧槽壁上均具有向外拱起的避让段，引导槽两侧的避让段相对设置。
12.进一步地，所述安装座上开设有滑槽，所述推刀件的前端穿过引导槽后嵌入在滑槽内。
13.进一步地，所述连杆的前端设有环形的前凸起，所述安装座上开设有与前凸起相匹配的前凹槽，所述前凸起中同轴开设有环形槽，所述前凹槽的槽底同轴凸出有与环形槽
相匹配的中心柱，所述前凸起嵌入在前凹槽内，且中心柱嵌入在环形槽内。
14.进一步地，所述连杆的后端设有环形的后凸起，所述延伸管内固定有安装板，所述安装板上开设有与后凸起相匹配的后孔，所述后凸起嵌入在后孔内。
15.进一步地，所述执行座开设有安装槽，所述安装座的后端嵌入在安装槽内。
16.本发明还提供一种切割吻合器,包括如上述的切割吻合器的随动机构。
17.本发明的有益效果是：本发明的切割吻合器的随动机构利用将末端执行器的安装座滑动安装在执行座上，并在延伸管与安装座之间配置连杆，使得执行座左右偏转时，虽然推刀件会带动切割刀向前移动一段距离，但是连杆也会推动安装座相对执行座向前移动一段距离，以补偿切割刀向前移动的距离，从而实现在执行座左右摆动时，维持切割刀与安装座之间的相对位置基本不变，以防止切割刀提前击发而切割组织，同时，执行座在左右摆动时，推刀件由传统的一处大角度弯曲变为两处小角度弯曲，从而使得执行座的左右摆动更加省力灵活，且提高执行座的稳定性。
附图说明
18.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
19.图1是本发明种切割吻合器的随动机构其执行座在居中位置时的三维示意图；
20.图2是图1中a的局部放大示意图；
21.图3是本发明种切割吻合器的随动机构其执行座摆动时的三维示意图；
22.图4是图3中b的局部放大示意图；
23.图5是本发明种切割吻合器的随动机构隐藏延伸管后的其执行座在居中位置时的示意图；
24.图6是图5中c的局部放大示意图；
25.图7是本发明种切割吻合器的随动机构隐藏延伸管后的其执行座摆动时的示意图；
26.图8是图7中d的局部放大示意图；
27.图9是本发明中连杆的三维示意图；
28.图10是连杆与安装板铰接的示意图；
29.图11是连杆和安装座铰接的示意图。
30.图中：1、延伸管，1-1、安装板，1-11、后孔；
31.2、执行座，2-1、安装槽；
32.3、第一铰接点；
33.4、末端执行器，4-1、安装座，4-11、滑槽，4-12、前凹槽，4-13、中心柱；
34.5、推刀件；
35.6、切割刀；
36.7、连杆，7-1、引导槽，7-11、避让段，7-2、前凸起，7-21、环形槽，7-3、后凸起；
37.8、第二铰接点；
38.9、第三铰接点。
具体实施方式
39.现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。
40.如图1-11所示，一种切割吻合器的随动机构，包括延伸管1、执行座2、末端执行器4、切割刀组件以及连杆7；
41.执行座2与延伸管1的前端铰接，形成第一铰接点3，第一铰接点3为执行座2与延伸管1之间的转动中心线；
42.末端执行器4具有安装座4-1，安装座4-1与执行座2滑动连接；
43.切割刀组件具有推刀件5及固定在推刀件5前端的切割刀6，切割刀6可移动的安装在安装座4-1上，末端执行器4包括配置在安装座4-1上的钉仓组件和钉砧，推刀件5具体可由两片或两片以上的柔性的钢片叠加组成，推刀件5的后端与传动机构的输出端固定连接，传动机构的输入端可与电机传动连接，由电机通过传动机构带动推刀件5前后移动，从而实现切割刀6的前后移动，切割刀6向前移动时，会切割组织并推动钉仓组件的吻合钉，使其吻合组织；例如，传动机构包括设置在手柄组件内的齿条，延伸管1的后端和手柄组件连接，齿条沿延伸管1的长度方向滑动安装在手柄组件内，电机的主轴与齿轮同轴固定连接，齿轮与齿条啮合，这样电机在带动齿轮转动时，齿轮就会带动齿条前后移动，而齿条又与推刀件5的后端固定连接，所以切割刀6就会随齿条前后移动，进而控制末端执行器4进行切割缝合；
44.连杆7的一端与延伸管1的前端铰接，形成第二铰接点8，第二铰接点8具体为连杆7的后端与延伸管1之间的转动中心线，连杆7的另一端和安装座4-1铰接，形成第三铰接点9，第三铰接点9具体为连杆7的前端与安装座4-1之间的转动中心线，第一铰接点3位于第二铰接点8和第三铰接点9之间，第一铰接点3、第二铰接点8及第三铰接点9彼此平行，连杆7上开设有引导槽7-1，推刀件5的后端位于延伸管1内，推刀件5的前端穿过引导槽7-1后到达安装座4-1。
45.该切割吻合器的随动机构以第一铰接点3、第二铰接点8及第三铰接点9在同一平面内时，执行座2处于居中位置；执行座2向左摆动时，第二铰接点8和第三铰接点9均位于第一铰接点3的左侧；执行座2向右摆动时，第二铰接点8和第三铰接点9均位于第一铰接点3的右侧；
46.该切割吻合器的随动机构利用将末端执行器4的安装座4-1滑动安装在执行座2上，并在延伸管1与安装座4-1之间配置连杆7，使得执行座2左右偏转时，虽然推刀件5会带动切割刀6向前移动一段距离，但是连杆7也会推动安装座4-1相对执行座2向前移动一段距离，以补偿切割刀6向前移动的距离，从而实现在执行座2左右摆动时，维持切割刀6与安装座4-1之间的相对位置基本不变，以防止切割刀6提前击发而切割组织，同时，执行座2在左右摆动时，推刀件5由传统的一处大角度弯曲变为两处小角度弯曲(分别位于连杆7的两端)，从而使得执行座2的左右摆动更加省力灵活，且提高执行座2的稳定性。
47.作为一种示例，引导槽7-1的两侧槽壁上均具有向外拱起的避让段7-11，引导槽7-1两侧的避让段7-11相对设置，避让段7-11具体可呈圆弧形，引导槽7-1的两侧避让段7-11
之间的距离由中间向两端逐渐减小，如此可在执行座2左右摆动时，引导槽7-1可更好的容纳及抵接弯曲的推刀件5。
48.作为一种示例，安装座4-1上开设有滑槽4-11，推刀件5的前端穿过引导槽7-1后嵌入在滑槽4-11内，从而可对推刀件5进行限位，使得推刀件5基本只能沿引导槽7-1前后移动。
49.如图11所示，作为一种示例，连杆7的前端设有环形的前凸起7-2，安装座4-1上开设有与前凸起7-2相匹配的前凹槽4-12，前凸起7-2中同轴开设有环形槽7-21，前凹槽4-12的槽底同轴凸出有与环形槽7-21相匹配的中心柱4-13，前凸起7-2嵌入在前凹槽4-12内，且中心柱4-13嵌入在环形槽7-21内，并实现连杆7与安装座4-1之间的铰接，简化结构，提高同轴度及连接的稳定性。
50.如图10所示，作为一种示例，连杆7的后端设有环形的后凸起7-3，延伸管1内固定有安装板1-1，安装板1-1上开设有与后凸起7-3相匹配的后孔1-11，后凸起7-3嵌入在后孔1-11内，从而实现连杆7与延伸管1之间的铰接。
51.作为一种示例，执行座2开设有安装槽2-1，安装座4-1的后端嵌入在安装槽2-1内，从而实现将末端执行器4的安装座4-1滑动安装在执行座2上。
52.作为一种示例，一种切割吻合器,包括上述的切割吻合器的随动机构；
53.上述切割吻合器的随动机构的工作原理为：
54.末端执行器4随执行座2向左或向右摆动时，由于连杆7的转动中心与第一铰接点3不同心，故而连杆7会推动安装座4-1相对执行座2向前移动一段距离，推刀件5则会在连杆7的前后两端处产生弯曲，并会带动切割刀6向前移动一段距离，如此，便可实现在执行座2左右摆动时，维持切割刀6与安装座4-1之间的相对位置基本不变，以防止切割刀6提前击发而切割组织，同时，执行座2在左右摆动时，推刀件5由传统的一处大角度弯曲变为两处小角度弯曲，从而使得执行座2的左右摆动更加省力灵活，且提高执行座2的稳定性。
55.上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。