戳卡固定装置及其微创手术机器人的制作方法

本技术涉及微创机器人，具体涉及戳卡固定装置及其微创手术机器人。

背景技术：

1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

2、在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过戳卡（也称为套管）建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。由于每次手术后都得对戳卡进行消毒，因此要求戳卡能够可拆卸地固定在微创手术机器人上。

3、中国实用新型专利cn106102642b（以下称为对比文件1）公开了一种外科手术套管安装件及相关的系统和方法，包括：主体，所述主体具有接收套管的一部分的孔口；可枢转的夹紧臂，所述可枢转的夹紧臂接合被接收在孔口内的所述套管的部分；夹紧臂包括凸轮从动件表面；在第一位置和第二位置之间可移动的块，所述块包括凸轮表面。所述块的凸轮表面可以在第一位置接合夹紧臂的凸轮从动件表面，以将夹紧臂致动到闭合位置，在所述闭合位置，夹紧臂接合被接收在孔口中的所述套管的部分。当所述块在第二位置时，夹紧臂可以被允许移动到打开位置，在所述打开位置，夹紧臂不接合套管。

4、中国实用新型专利申请cn112494142a（以下称为对比文件2）公开了一种器械夹持装置、从操作设备及手术机器人，包括夹持臂、驱动块、弹性件及操作机构，驱动块被弹性件和操作机构驱动以使而运动，在驱动块的运动过程中，夹持臂的末端通过抵触驱动块的不同部位从而实现夹持臂张开和夹紧器械。该方案原理与专利1相似，均是通过手柄带动滑块运动，利用滑块与夹持臂的配合，从而使套管被夹紧。

5、中国实用新型专利cn106037933b（以下称为对比文件3）公开了一种用于微创外科手术机器人的导管夹锁机构，包括底座和安装底座上的盖体、导管夹持连杆装置、夹持锁止释放装置。按压导管夹持连杆装置中的一侧(或一对)夹头，一对夹头的相向旋转运动通过连杆驱动与连杆铰接的直线运动连杆沿滑杆作直线运动，夹持锁止释放装置中的压头在弹性组件的驱动下锁紧直线运动连杆，进而锁紧一对夹头；向下按压压头即可解锁直线运动连杆，使直线运动连杆在弹簧弹力的作用下复位，进而使一对夹头释放导管。

6、中国实用新型专利cn212118197u（以下称为对比文件4）公开了一种用于快速装卸的戳卡固定装置，包括戳卡连接件、平台和戳卡固定组件，戳卡连接件，套装在戳卡杆体的上部，平台通过戳卡固定组件与戳卡连接件连接，平台后盖安装在平台上。

7、虽然现有技术提供了各种戳卡的固定方式，但是上述现有技术至少还具有如下的缺陷：

8、1、对比文件1和对比文件2均是利用凸轮结构摩擦运动来实现锁舌的开合，在长期使用过程中会发生磨损，导致可靠性和锁紧力的降低；

9、2、对比文件2和对比文件3均是通过两个夹爪夹紧戳卡的结构，相对于整体固定式（对比文件1、对比文件4）而言，夹紧可靠性差；

10、3、对比文件3和对比文件4均是通过单侧锁舌锁定，可靠性差；

11、4、对比文件2、对比文件3和对比文件4均是通过弹簧的弹力对结构完成限位，长期使用过程中弹簧老化，会导致锁定可靠性变差，且当戳卡受到较大外力时，可能会发生脱落的现象。

12、综上，现有技术方案存在各种各样的问题，亟待实用新型一种可以解决上述问题的更优的戳卡固定装置。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种戳卡固定装置，以解决上述技术问题。

2、本实用新型第一方面提供了一种戳卡固定装置，用于定位戳卡本体，包括：

3、锁紧机构，所述锁紧机构适于被驱动以卡设定位戳卡本体；

4、触发机构，所述触发机构与所述锁紧机构联动；其中

5、当所述触发机构触发所述锁紧机构时，所述锁紧机构适于定位卡设戳卡本体。

6、作为优选，所述触发机构包括转动柱体；

7、所述锁紧机构包括镜像设置的两个锁紧部，以及两个锁紧部形成一适于卡设戳卡本体的锁紧空间；其中

8、当所述转动柱体转动至撑紧工位时，所述转动柱体适于撑开所述锁紧空间；

9、当所述转动柱体复位时，所述转动柱体适于收缩所述锁紧空间以卡设抱紧戳卡本体。

10、作为优选，所述戳卡固定装置包括适于承载所述锁紧机构和所述触发机构的固定支架，以及所述固定支架的上端面上具有一卡设部；

11、所述转动柱体伸出所述固定支架；

12、所述触发机构还包括一固定在所述转动柱体的上端部的把手部；以及

13、当所述锁紧空间被收缩以抱紧所述戳卡本体时，所述把手部被卡设固定在所述卡设部内。

14、作为优选，所述把手部包括前端具有敞口且内部中空的旋钮，位于所述敞口内的卡设弹簧和滑动块；以及

15、所述旋钮与所述转动柱体固定连接；

16、所述卡设弹簧的一端抵住所述旋钮内腔的侧底部，另一端抵住所述滑动块；

17、所述卡设部包括位于所述固定支架上的挡台，所述挡台上开设有一适于卡设所述滑动块的挡槽；其中

18、当戳卡本体被抱紧时，所述滑动块位于所述挡槽内。

19、作为优选，所述把手部包括端部铰接有转动头的旋钮；以及

20、所述转动头上具有一锁体；所述卡设部包括开设在所述固定支架的上端面上的锁腔；其中

21、所述锁体适于被限制在所述锁腔内。

22、作为优选，所述锁紧部包括转动连接在所述固定支架内的锁舌，套设固定有扭簧本体的扭簧柱体；以及

23、所述锁舌上具有一扭簧槽，所述扭簧本体的扭臂卡设在所述扭簧槽内；

24、所述转动柱体的下端与所述锁舌铰接联动；

25、当所述转动柱体转动以协同所述锁舌转动时，所述扭臂被压迫。

26、作为优选，在所述扭簧槽的侧壁上开设有至少一个竖向钢柱槽，在所述扭簧槽的底壁上开设有至少一个横向钢柱槽，以及

27、在每个所述竖向钢柱槽和每个所述横向钢柱槽内分别设置有一钢柱本体，其中

28、所述扭臂的周向适于持续与所述钢柱本体相贴。

29、作为优选，位于所述转动柱体的下端镜像设置有片体组，每个所述片体组上还设置有一联动组件；

30、所述片体组包括相互平行设置的片本体；

31、所述联动组件包括连接件和四个转盘窝，在所述连接件上镜像开设有窝口组，每个所述窝口组对应有两个窝口本体，在每个所述窝口本体内可转动地设置有一所述转盘窝；以及

32、一侧的两个所述转盘窝可转动地设置在两个所述片本体之间，另一侧的两个所述转盘窝与所述锁舌铰接。

33、作为优选，所述固定支架的侧壁具有一适于所述卡套本体安装的安装口；

34、所述固定支架的上端面为一平台面；

35、或者

36、所述固定支架的侧壁具有一适于所述卡套本体安装的安装口；

37、位于所述固定支架的上端面上具有一台体；

38、或者

39、所述固定支架的侧壁具有一适于所述卡套本体安装的安装口；

40、位于所述固定支架的上端面上具有一台体，所述台体的侧壁上开设有一适于透光的灯孔。

41、本实用新型至少具有以下有益效果：

42、1、本实用新型通过锁紧机构，为戳卡本体的定位提供一个良好的定位条件，通过触发机构的设置，为锁紧机构提供一个良好的触发驱动条件，从而促使触发机构操控锁紧机构卡设定位/放开戳卡本体，工作过程简单，效率高。

43、2、本实用新型的锁紧机构，通过开设的卡设部和与之配合的把手部，形成刚性限位，可以避免由于意外事故导致受到较大外力时，原有的扭簧（或现有技术中的弹簧）锁紧力不足而发生戳卡脱落。

44、3、本实用新型的锁紧机构结构小巧，尤其是实施例三的结构纵向空间占用小，可节约器械运动平台末端的空间尺寸，使得设备更利于小型化，符合手术机器人的发展趋势。

45、本实用新型第二方面还提供一种微创手术机器人，包括基座，位于基座后端的推车把手，承载固定在基座上的升降立柱，与升降立柱连接的机械臂，位于机械臂末端的器械运动平台；位于所述器械运动平台的末端固定有如上所说的戳卡固定装置。

46、此种微创手术机器人，通过戳卡固定装置，为整体工作过程提供便利，提高工作效率，拆装方便。