躯体调整装置的制作方法

1.本技术涉及禽类约束设备领域，尤其是涉及一种躯体调整装置。


背景技术：

2.在畜禽业中，对禽类进行选择、选配和培育时，需要进行疫苗注射、性别鉴别、疾病诊断治疗等加工处理操作，因此需要对禽类进行约束，禽类的约束和处理通常是由人工进行，人工操作效率低，工作量大，因而人工成本较高。一些技术中，通过治具承载禽类，并通过固定装置进行肢体和/或头部的约束，实现禽类的部分固定从而提高处理效率，但仍然存在禽类挣扎而影响固定的问题，从而影响操作效率及准确性，难以满足一些需要精确操作的约束要求，例如，一些处理操作需要将仪器通过伸入泄殖腔禽类体内，若躯体的姿态存在偏差或躯体的位置存在偏移，将导致禽类泄殖腔位置偏移，则影响仪器的伸入，且易造成禽类受伤。


技术实现要素：

3.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种躯体调整装置，能够在对禽类进行约束并且对禽类的姿态进行调整，从而有助于后续处理操作的顺利进行。
4.根据本技术实施例的躯体调整装置，包括支撑机构、脚踝约束机构、顶升机构和/或脚踝拉伸机构；其中，所述支撑机构用于约束禽类的胸部和/或腹部；所述脚踝约束机构与所述支撑机构的相邻设置，用于约束所述禽类的脚踝；所述顶升机构连接于所述支撑机构，用于至少沿第三方向顶升所述支撑机构；所述脚踝拉伸机构连接于所述脚踝约束机构，用于驱动所述脚踝约束机构运动以朝背离禽类躯体的方向拉伸禽类的脚踝。
5.本技术实施例的躯体调整装置至少具有如下有益效果：通过支撑机构约束禽类胸部和/或腹部位置，实现禽类躯体位置的有效约束，同时配合脚踝约束机构约束禽类的脚踝，顶升机构和/或脚踝拉伸机构能够有效调整脚踝和躯体的相对位置，从而拉伸禽腿部，能够有效约束及调整禽类躯体姿态，从而有助于后续处理操作的顺利进行。
6.根据本技术的一些实施例，所述顶升机构还包括恒力组件，所述顶升机构用于驱动所述支撑机构至少沿所述第三方向运动，恒力组件连接于所述支撑机构，所述恒力组件提供作用力驱使所述支撑机构沿所述第三方向保持顶升。
7.根据本技术的一些实施例，所述顶升机构还包括顶升导向件，所述顶升导向件沿所述第三方向延伸，所述支撑机构可滑动地连接于所述顶升导向件，所述顶升导向件用于限制所述支撑机构沿所述第三方向运动。
8.根据本技术的一些实施例，所述支撑机构包括用于支撑禽类胸部的胸部支撑机构，所述顶升机构连接于所述胸部支撑机构，用于至少沿所述第三方向顶升所述胸部支撑机构，以调整所述胸部支撑机构相对于所述脚踝约束机构的位置；和/或，所述支撑机构包括用于支撑所述禽类腹部的腹部支撑机构，所述顶升机构连接于所述腹部支撑机构，用于
至少沿所述第三方向顶升所述腹部支撑机构，以调整所述腹部支撑机构相对于所述脚踝约束机构的位置。
9.根据本技术的一些实施例，所述支撑机构包括用于支撑禽类胸部的胸部支撑机构，所述胸部支撑机构包括支撑件，所述支撑件设置有容纳槽，所述容纳槽至少能够容纳禽类胸部的一部分。
10.根据本技术的一些实施例，所述脚踝约束机构包括固定架和锁紧组件，所述锁紧组件设置于所述固定架，所述锁紧组件用于锁紧所述禽类的脚踝。
11.根据本技术的一些实施例，所述固定架设置有两个卡槽，所述卡槽用于容纳所述禽类的脚踝，所述卡槽具有供脚踝进入的开口，所述锁紧组件用于封闭所述开口以将脚踝约束于所述卡槽内。
12.根据本技术的一些实施例，所述锁紧组件包括锁紧驱动件和两个锁紧件，所述锁紧件包括锁紧部和驱动部，所述驱动部连接于所述锁紧驱动件，所述锁紧部对应位于所述开口的一侧，所述锁紧驱动件用于驱动所述锁紧部相对于所述固定架移动以打开或封闭所述开口。
13.根据本技术的一些实施例，两个所述锁紧件可滑动地连接于所述固定架，所述锁紧件之间连接有锁紧弹性件，所述锁紧弹性件提供弹性力使所述锁紧件相向运动以封闭所述开口，所述锁紧驱动件用于驱动所述锁紧部相对于所述固定架移动以打开所述开口。
14.根据本技术的一些实施例，所述躯体调整装置还包括股骨约束机构，所述股骨约束机构包括第一约束件，所述第一约束件设置有一对第一抵持部，所述第一抵持部之间的间隔能够容纳禽类的躯体，所述第一抵持部能够抵持于所述禽类的股骨的朝向头部的一侧。
15.根据本技术的一些实施例，所述股骨约束机构还包括驱动机构，所述第一约束件包括两个卡接件，所述卡接件相互朝向的一侧设置有所述第一抵持部，所述驱动机构驱使所述卡接件运动能够改变两个所述第一抵持部之间的距离，所述第一抵持部能够分别抵持所述禽类的侧部，以及能够在所述股骨的朝向头部的一侧抵持于所述股骨。
16.根据本技术的一些实施例，所述股骨约束机构还包括联动机构和两个安装座，所述卡接件分别连接于一个所述安装座，两个所述安装座分别连接于所述联动机构，所述联动机构能够使两个所述卡接件同步相向或相离运动。
17.根据本技术的一些实施例，还包括头部约束机构，所述头部约束机构设置于所述支撑机构的背离所述脚踝约束机构的一侧，用于约束禽类的头部。
18.根据本技术的一些实施例，还包括拉伸装置，所述拉伸装置连接于所述股骨约束机构和/或所述头部约束机构，所述拉伸装置配置为驱使所述股骨约束机构和所述头部约束机构相离或相向运动。
19.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
20.图1为本技术一实施例的躯体调整装置的结构示意图；
21.图2为图1的另一角度的示意图；
在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接、安装在另一个特征上。在本技术实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
47.在畜禽业中，需要对禽类进行相关的处理操作，包括但不限于：体内外注射、识别鉴别、诊断治疗等多种类型的操作，操作时需要对禽类进行约束，目前一般是由人工进行约束，但效率低、工作量大且成本较高，并且人工约束难以实现约束位置的一致性。本技术实施例提供了一种躯体调整装置，主要是通过对禽类胸部和腹部的约束，以及配合脚踝的约束，实现禽类躯体的约束和姿态调整。
48.参考图1至图3，根据本技术实施例的躯体调整装置，包括支撑机构200和脚踝约束机构400，支撑机构200用于约束禽类的胸部和腹部实现禽类躯体位置的有效约束。脚踝约束机构400与支撑机构200的相邻设置，用于约束禽类的脚踝。可以理解的是，禽类双脚的脚踝被约束后便难以绕躯体转动，由此，通过支撑机构200配合脚踝约束机构400约束禽类的脚踝，能够有效约束禽类躯体。
49.躯体调整装置还包括顶升机构600和/或脚踝拉伸机构，顶升机构600连接于支撑机构200，用于至少沿第三方向顶升支撑机构200；脚踝拉伸机构连接于脚踝约束机构400，用于驱动脚踝约束机构 400运动以朝背离禽类躯体的方向拉伸禽类的脚踝，其中，脚踝拉伸机构可以采用常规的动力件，用于驱动脚踝约束机构400在第三方向运动即可，例如，可以采用气缸电缸、直线模组等等。由此，顶升机构600和/或脚踝拉伸机构能够用于朝背离禽类躯体的方向拉伸禽类的脚踝，从而有效调整脚踝和躯体的相对位置，从而调整禽类躯体姿态，避免禽类腿部挣扎导致躯体位置偏移以及躯体偏转的问题，从而有助于后续处理操作的顺利进行。
50.为便于理解，可以x-y-z坐标系作为参考辅助说明本技术实施例躯体调整装置的各部分结构及作用，其中，支撑机构200和脚踝约束机构400相邻设置，参考图1，以躯体调整装置的支撑机构200 和脚踝约束机构400的排布方向为y轴，x轴和z轴分别垂直于y轴，其中，第一方向、第二方向和第三方向分别对应y轴、x轴和z轴。操作时，将禽类约束于躯体调整装置中，可以禽类头部和尾部第一方向放置，躯体两侧股骨沿第二方向放置，以及躯体的胸腹和背部沿第三方向放置，由此，通过支撑机构200至少在第三方向约束禽类的胸部和/或腹部，由此实现躯体的支撑和第三方向的约束，并且通过脚踝约束机构400约束禽类双脚的脚踝，可在第一方向、第二方向和第三方向的至少之一实现脚踝的约束，顶升机构600和/或脚踝拉伸机构能够至少朝第三方向拉伸禽类的脚踝使得脚踝远离禽类的躯体，从而腿部被拉伸，拉伸腿部的同时也能够避免躯体绕第一方向或第二方向偏转，从而调整躯体的姿态，以及避免禽类腿部挣扎导致躯体约束发生偏移的问题。
51.在一些实施例中，可通过支撑机构200和脚踝约束机构400之间的相对运动，以实现腿部的拉伸，实现躯体的调整，例如，使支撑机构200相对于脚踝约束机构400运动，以使禽类躯体至少在第三方向远离脚踝，以实现腿部的拉伸；或者，使脚踝约束机构400相对于支撑机构200运动，以使禽类脚踝至少在第三方向远离躯体，以实现腿部的拉伸；或者，使脚
踝约束机构400和支撑机构200相互背离运动，以使禽类的脚踝和躯体至少在第三方向相互远离，以实现腿部的拉伸。由此，通过腿部的拉伸实现躯体和脚踝位置的调整。其中，可通过顶升机构600和/或脚踝拉伸机构实现支撑机构200和脚踝约束机构400之间的相对运动，例如：
52.躯体调整装置包括支撑机构200、脚踝约束机构400和顶升机构600；其中，支撑机构200用于约束禽类的胸部和/或腹部；脚踝约束机构400与支撑机构200相邻设置，用于约束禽类的脚踝；顶升机构600连接于支撑机构200，用于至少沿第三方向顶升支撑机构200。由此，能够将约束于躯体调整装置的禽类的腹部向远离脚踝的方向顶升，从而能够拉伸腿部，实现禽类约束姿态的调整。
53.或者，躯体调整装置包括支撑机构200、脚踝约束机构400和脚踝拉伸机构；其中，支撑机构200 用于约束禽类的胸部和/或腹部；脚踝约束机构400与支撑机构200的相邻设置，用于约束禽类的脚踝；脚踝拉伸机构连接于脚踝约束机构400，用于驱动脚踝约束机构400运动以朝背离禽类躯体的方向拉伸禽类的脚踝。由此，能够将约束于躯体调整装置的禽类的脚踝向远离躯体的方向拉伸，从而能够拉伸腿部，实现禽类约束姿态的调整。
54.或者，躯体调整装置包括支撑机构200、脚踝约束机构400、顶升机构600和脚踝拉伸机构；其中，支撑机构200用于约束禽类的胸部和/或腹部；脚踝约束机构400与支撑机构200的相邻设置，用于约束禽类的脚踝；顶升机构600连接于支撑机构200，用于至少沿第三方向顶升支撑机构200；脚踝拉伸机构连接于脚踝约束机构400，用于驱动脚踝约束机构400运动以朝背离禽类躯体的方向拉伸禽类的脚踝。由此，能够将约束于躯体调整装置的禽类的脚踝和躯体向相互远离的方向拉伸，从而能够拉伸腿部，实现禽类约束姿态的调整。
55.参考图1至图3，在一些实施例中，顶升机构600可采用能够输出恒力的动力机构，例如：顶升机构600可采用气缸、液压缸，或者电机与同步带机构、丝杆传动机构、齿轮532齿条533传动或连杆机构的组合机构等常规的直线驱动机构，通过合理配置能够驱动支撑机构200至少沿第三方向进行顶升运动，以及驱动支撑机构200复位；另外，顶升机构600也可以采用能够输出非恒力的动力机构，例如弹簧机构、氮气弹簧机构、常规气缸、电缸、以永磁体作为动力源动力机构或者电磁铁作为动力源的动力机构等等。
56.在一些实施例的躯体调整装置中，顶升机构600也可以通过升降组件驱动支撑机构200沿第三方向移动以靠近或接触禽类的胸部和/或腹部，或者适当顶升禽类的胸部和/或腹部，并通过恒力组件进一步带动支撑机构200适应性地顶升禽类胸部和/或腹部并保持顶升状态，实现禽类姿态的适应性调整。例如，参考图4和图5，顶升机构600包括升降组件和恒力组件，恒力组件用于提供作用力以使支撑机构200保持抵持禽类的胸部和/或腹部。具体而言，本实施例中，顶升机构600中，升降组件用于驱动支撑机构200沿第三方向运动到初始位置，恒力组件连接于支撑机构200，恒力组件提供作用力驱使支撑机构200自初始位置沿第三方向向上顶升。由此，可先通过升降组件将支撑机构200 驱动至初始位置，此时，支撑机构200可以是稍微接触躯体的胸部和/或腹部的状态或者是距离躯体胸部和/或腹部具有一定的间隙，然后由恒力组件提供作用力驱使支撑机构200自初始位置沿第三方向顶升，以免支撑机构200撞击腹部和/或胸部而对禽类造成伤害。在本实施例中，升降组件还可以驱使支撑机构200克服恒力组件的作用力而复位到初始位置，从而解除对胸部和/或腹部的顶升。
57.可以理解的是，不同种类、不同年龄的禽类，体型(至少是躯体的尺寸)各不相同，甚至对于同种类、同龄的禽类，体型也有个体差异，因此，躯体胸部和/或腹部约束于支撑机构200时，不同体型的禽类胸部和/或腹部的具体位置各不相同，本实施例的躯体调整装置中，顶升机构600设置了恒力组件，支撑机构200在恒力组件的作用下顶升躯体胸部和/或腹部，具有自适应的作用，能够适应于不同体型的禽类，能够扩大躯体调整装置的适用范围。升降组件还可用于驱动支撑机构200沿第三方向的反向复位至初始位置，以解除对腹部的顶升。其中，初始位置可根据所需处理的禽类躯体尺寸进行合理配置，恒力组件具体的作用力的值可根据所需处理的禽类躯体尺寸及所需顶升的程度进行合理配置。
58.其中，上述的恒力组件可采用重力机构、恒力弹簧机构或者弹簧凸轮机构等动力机构，实现支撑机构200的适应性顶升。例如，参考图4和图5，恒力组件包括支架605和配重块，支架605上设置有定滑轮606，配重块通过驱动绳(未图示)连接于支撑机构200，并且驱动绳绕设于定滑轮606，定滑轮606用于承载由驱动绳连接的配重块以及对驱动绳进行位置限定和导向，因此，可根据安装需要合理配置定滑轮606的数量和位置，沿着驱动绳位于支撑机构200近端的定滑轮606的位置，至少在顶升方向(第三方向)上高于驱动绳与支撑机构200的连接位置，以保证配重块能够通过驱动绳驱使支撑机构200沿第三方向进行顶升运动。采用重力机构作为恒力组件，具有结构简单易于实现的特点，并且可通过更换配重块的方式改变恒力组件的作用力，由此提高支撑机构200的适用性。
59.参考图1至图3，支撑机构200包括腹部支撑机构201，用于承载禽类的腹部，腹部支撑机构201 连接于顶升机构600，顶升机构600用于驱动腹部支撑机构201至少沿第三方向移动以顶升禽类的腹部。该腹部支撑机构201的顶升方向可以是第三方向，或者相对于第三方向具有设定的偏斜角度的方向亦可。由此，在对禽类进行约束时，可将禽类以头部朝向第一方向的任意姿态放置于本技术实施例的姿态调整装置，通过支撑机构200至少在第三方向约束及顶升禽类躯体的腹部，并通过脚踝约束机构400约束禽类的脚踝，实现躯体的约束和姿态的调整，降低了对禽类放置姿态的要求，且有效保证批量操作时禽类姿态的一致性，有助于提高对禽类进行处理的效率，适用于禽类的机械化处理操作。
60.在上述实施例中，顶升机构600驱动腹部支撑机构201运动的行程可根据实际所需的姿态进行合理配置，例如，可以顶升至刚好抵持于禽类的腹部，实现定位约束，避免腹部晃动。也可以进一步顶升至设定位置以将禽类屁股抬起，该姿态尤其适用于需要对禽类屁股的设定位置进行处理，例如，该姿态能够将禽类的泄殖腔保持在相应的位置并且避免泄殖腔发生较大幅度的晃动，适用于对泄殖腔进行识别、清洗的处理操作，或者通过仪器伸入泄殖腔内部进行注射、检测、识别等处理操作。
61.另外，由于脚踝约束机构400对脚踝的约束作用，躯体腹部被顶升时，禽类呈现一种屁股上抬而腿部被拉伸的姿态，可避免禽类腿部挣扎导致躯体位置偏移的问题，从而使所需姿态保持不变，有助于后续处理操作以及提高操作的准确性。
62.在上述实施例中，支撑机构200还可包括胸部支撑机构202，用于承载禽类的胸部，顶升机构600 用于驱使腹部支撑机构201相对胸部支撑机构202运动以实现腹部顶升。顶升机构600可包括第一升降组件601和第一恒力组件603，第一升降组件601和第一恒力组件603可分别采用前文的升降组件和恒力组件的任一种设置，第一升降组件601和第一恒力机构分别连接于腹部支撑机构201，第一升降组件601用于驱使腹部支撑机构201运动至初始
位置，第一恒力组件603对腹部支撑机构201提供作用力以驱使腹部支撑机构201至少沿第三方向顶升禽类的腹部，当腹部支撑机构201位于初始位置，腹部支撑机构201与胸部支撑机构202之间至少沿第三方向具有设定的初始距离，在该初始距离范围内，腹部支撑机构201在第三方向上与禽类的腹部之间具有较小的间隙，或者腹部支撑机构201稍微接触禽类的腹部，由此可以避免腹部支撑机构201误伤禽类腹部，并且减小顶升行程，例如，在通过恒力机构自初始位置驱使腹部支撑机构201进行顶升的方案中，若腹部支撑机构201与禽类腹部距离较大，则在顶升过程中则需要较长的一段空行程，在采用上述重力机构作为恒力组件驱使腹部支撑机构201进行顶升的方案中，较长的空行程还将造成重力机构的加速度的增加，从而撞击禽类腹部造成伤害。
63.在一些实施例中，上述的初始距离为10mm至15mm，例如，可以为10mm、11mm、12mm、13mm、 14mm、15mm或10mm至15mm之间的其他数值。该初始距离配置为10mm至15mm可适用于大多数正常雏鸡的腹部，腹部支撑机构201和胸部支撑机构202以该尺寸为参考进行结构及运动配置，可以更好地适用于雏鸡的胸部和腹部约束。根据不同体型的禽类，也可以上述初始距离的基础上进行增大或减小，以适应不同体型的禽类的约束和躯体调整，在此不做赘述。
64.参考图3至图7，在一些实施例中，支撑机构200包括胸部支撑机构202，用于承载禽类的胸部，顶升机构600连接于胸部支撑机构202，用于驱使胸部支撑机构202至少沿第三方向顶升，以调整胸部支撑机构202相对于脚踝约束机构400的位置，实现腿部的拉伸。该胸部支撑机构202的顶升方向可以是第三方向，或者相对于第三方向具有设定的偏斜角度的方向亦可。由此，在对禽类进行约束时，可将禽类以头部朝向第一方向的任意姿态放置于本技术实施例的姿态调整装置，通过支撑机构200 至少在第三方向约束及顶升禽类躯体的胸部，并通过脚踝约束机构400约束禽类的脚踝，实现躯体的约束和姿态的调整，降低了对禽类放置姿态的要求，且有效保证批量操作时禽类姿态的一致性，有助于提高对禽类进行处理的效率，适用于禽类的机械化处理操作。
65.在上述实施例中，顶升机构600驱动胸部支撑机构202运动的行程可根据实际所需的姿态进行合理配置，例如，可以顶升至刚好抵持于禽类的胸部，实现定位约束，避免胸部晃动。也可以进一步顶升至设定位置以将禽类躯体顶升至远离脚踝约束机构400，由于脚踝约束机构400对脚踝的约束作用，躯体胸部被顶升时腿部被拉伸，可避免禽类腿部挣扎导致躯体位置偏移的问题，从而使所需姿态保持不变，有助于后续处理操作以及提高操作的准确性。
66.在一些实施例中，支撑机构200可包括胸部支撑机构202和腹部支撑机构201，用于分别承载禽类的胸部和腹部，顶升机构600包括两组，分别用于驱使胸部支撑机构202和腹部支撑机构201顶升运动，为便于说明，两组顶升机构600分别记为第一顶升机构600和第二顶升机构600，其中，第一顶升机构600连接于腹部支撑机构201，用于驱使腹部支撑机构201至少沿第三方向顶升禽类的腹部，第二顶升机构600连接于胸部支撑机构202，用于驱使胸部支撑机构202至少沿第三方向顶升禽类的胸部。
67.第一顶升机构600可包括第一升降组件601和第一恒力组件603，二者可以相互独立，也可以根据实际需求通过可编程逻辑控制器将二者配置为具有设定的协作逻辑。第二顶升机构600可包括第二升降组件602和第二恒力组件604，其中，第一升降组件601和第二
升降组件602可分别采用前文实施例提出的升降组件的任一种设置，第一恒力组件603和第二恒力组件604可采用前文实施例提出的恒力组件的任一种设置。第一升降组件601和第一恒力组件603分别连接于腹部支撑机构201，第二升降组件602和第二恒力组件604分别连接于胸部支撑机构202。
68.在一些实施例中，胸部支撑机构202包括支撑件，支撑件210可以是块状或板状结构，在约束禽类时，将禽类放置于支撑件210上，支撑件210能够承载禽类的胸部。支撑件210也可以设置于有容纳槽211，该容纳槽211至少能够容纳禽类胸部的一部分。在固定禽类时，禽类胸部的一部分容纳于该容纳槽211，进而能够防止禽类异动导致禽类胸部在支撑件210上的移位。
69.参考图6，在一些实施例中，该支撑件210包括底壁212和两个侧壁213，两个侧壁213分别设置于底壁212的两侧，底壁212和侧壁213限定出该容纳槽211，底壁212用于支撑所述禽类的胸部，侧壁213用于支撑禽类的侧部，支撑件210的侧壁213能够限制禽类躯体在第二方向的位置，从而避免在固定禽类时禽类胸部在支撑件210上移位。支撑件210的底壁212、侧壁213可以采用曲面或者平面的形状。
70.参考图6，支撑件210的两个侧壁213之间的距离自底壁212朝远离底壁212的方向逐渐递增，从而该容纳槽211自底壁212朝开口方向逐渐增大，便于向容纳槽211放入禽类，以及便于将禽类从容纳槽211中退出，并且，不同种类不同年纪的禽类的体型存在差异，容纳槽211自底壁212朝开口方向逐渐增大的结构设置能够适应于体型不同或形状不同的禽类。
71.在一些实施例中，在支撑件210底壁212上可以设置一个或多个气孔，该气孔贯穿设置在底壁 212上，并且可以接入气源，从而在气孔靠近胸部的气孔口形成负压，进而能够更好的对禽类的胸部进行约束。当然，气源可以通过气孔向靠近胸部气孔口吹气，从而有利于在解除禽类约束状态时，将禽类吹出容纳槽211。
72.在上述实施例中，支撑机构200通过腹部支撑机构201和/或胸部支撑机构202对禽类的腹部和/ 或胸部进行约束，配合脚踝约束机构400约束禽类脚踝位置，从而能够对禽类进行更好地固定和姿态调整。
73.参考图8至图10，脚踝约束机构400包括固定架410和锁紧组件，固定架410设置有两个卡槽 411，卡槽411用于容纳禽类的脚踝，卡槽411具有供脚踝进入的开口，锁紧组件用于封闭开口以将脚踝约束于卡槽411内。其中，固定架410设置有两个卡槽411，卡槽411用于容纳禽类的脚踝，卡槽411具有供脚踝进入的开口，锁紧组件用于封闭开口以将脚踝约束于卡槽411内。当然，固定架 410上可以单独设置有卡块，卡块上设置有卡槽411，卡槽411具有供脚踝进入的开口，锁紧件420 的锁紧部421可以相对卡块相离或相向运动，使得开口处于打开或封闭状态。
74.参考图8和图9，在一实施例中，锁锁紧组件可采用联动的结构，例如，锁紧组件包括联动锁紧组件和两个锁紧件420，联动锁紧组件包括驱动件430和回复件440，锁紧件420包括锁紧部421和抵接部422，锁紧部421位于开口的旁侧，抵接部422能够分别抵持于驱动件430的两侧，移动该驱动件430能够推动抵接部422运动使锁紧部421相离运动，以打开开口，回复件440用于驱使锁紧件 420相向运动以封闭开口。
75.锁紧组件还包括推动件450，推动件450连接于驱动件430，并位于卡槽411的背离
开口的一侧，驱动件430朝向卡槽411的开口方向移动能够带动推动件450朝开口方向移动，以将约束于卡槽411 内的脚踝推出开口。具体地，两个锁紧组件可滑动地连接于固定架410，两个锁紧件420之间连接有回复件440，回复件440可以是弹性件534，例如弹簧、扭簧等，回复件440提供弹性力使锁紧件420 相向运动以封闭开口。
76.在一些实施例中，驱动件430上还连接有第一释放件460，该第一释放件460随驱动件430沿第三方向运动，用于推动股骨约束机构500的卡接件512沿第二方向运动以解除股骨约束，该方案将在后文详述。其中，参考图9，抵接部422靠近驱动件430的一端呈弧形，驱动件430靠近抵接部422 一端具有一定倾斜角度的斜面431，从而当驱动件430靠近抵接部422运动时，驱动件430一端的斜面431与抵接部422接触，并随着驱动件430的移动，驱动件430一端的斜面431与抵接件的弧形面接触相对运动，进而推动锁紧部421相离运动。抵持部422上设置有滑轮423，滑轮423转动地连接于抵持部422并对应于驱动件430的斜面431设置，驱动件在第三方向的运动过程能够抵持滑轮423 从而通过滑轮423推动抵持部422相离运动，以使锁紧部421打开卡槽411的开口。
77.本实施例通过回复件440提供的回复力使得锁紧部421相向运动，从而实现自动锁紧，通过驱动件430驱动抵接部422运动使得锁紧部421相离运动，从而打开开口，进而实现脚踝的约束与释放。并且推动件450能够将禽类的脚踝从卡槽411中推出，进而在禽类检测完后，自动将禽类的脚踝从卡槽411中推出，不需要人工将禽类的脚踝拉出，进而实现了自动化，提高了禽类的培育效率。
78.在另一实施例中，锁紧组件包括锁紧驱动件和两个锁紧件420，锁紧件420包括锁紧部421和驱动部424，驱动部424连接于锁紧驱动件，锁紧部421对应位于开口的一侧，锁紧驱动件驱动锁紧部 421相对于固定架410移动以打开或封闭开口。锁紧驱动件驱动锁紧部421朝向固定架410的卡槽411 移动，接触卡槽时，开口处于封闭状态，锁紧驱动件驱动锁紧部421移动以远离固定架410的卡槽，开口被打开。其中，锁紧部421与驱动部424可以是一体式结构，或分为两个构件，锁紧部421通过常规的连接方式连接于驱动部424。其中，锁紧驱动件可以采用常规的能够输出直线运动的动力机构，例如直线模组、气缸、电缸等等。可通过锁紧驱动件驱使锁紧件的往复运动以打开或封闭卡槽的开口。本实施例通过锁紧驱动件直接驱动锁紧部421移动，从而实现开口的打开与封闭，进而实现脚踝的约束与释放。
79.在另一实施例中，锁紧件420可以通过转动的方式打开或封闭开口，具体地，锁紧组件包括两个锁紧件420，锁紧件420包括锁紧部421和连接部221，连接部221可转动地连接于固定架410并位于卡槽411的旁侧，锁紧件420能够相对固定架410转动以使锁紧部421打开或封闭开口。
80.进一步地，卡槽411的方向具有开口部412、凸出部413、卡口部414，驱动件430驱动锁紧部 421相对凸出部413移动，使得锁紧部421靠近或接触凸出部413，从而使得开口处于封闭状态，驱动件430驱动锁紧部421相对凸出部413相离移动，使得锁紧部421远离凸出部413，从而使得开口处于打开状态。其中，开口部412呈第一弧度设置、卡扣部呈第二弧度设置，锁紧部421呈第三弧度设置，当锁紧部421靠近或接触凸出部413时，供脚踝进入的开口，并且在卡槽411处形成一卡口，禽类的脚踝可以容纳在该卡口处。
81.进一步地，禽类约束装置还包括第一释放件460和第二释放件470，第一释放件460、第二释放件470分别与驱动件430连接，第一释放件460、第二释放件470、推动件450三
者可以联动，第一释放件460用于推动股骨约束机构500处于打开状态，从而使得禽类的股骨部分没有被约束，第二释放件470能够推动靠近禽类腹部的下方部位，从而能够将禽类躯体部分从禽类约束装置移开，推动件450能够自动将禽类的脚踝从卡槽411中推出，从而能够上述联动方式能够使得禽类处于释放状态，从而禽类在进行性别鉴定、喂食、打疫苗后，自动掉入容纳禽类的装置。例如，禽类在性别鉴定后，通过上述联动方式，禽类自动掉入分选装置，进行下一步的分选工作。
82.参考图11，在上述实施例中，躯体调整装置还可以设置背部约束机构300，用于约束禽类背部位置，通过顶升机构600、胸部支撑机构202和/或腹部支撑机构201对禽类胸部和/或腹部及进行顶升，以使禽类的背部与背部约束机构300贴靠，实现背部约束，实现躯体在第三方向的有效约束。背部约束机构300可以采用多种形式，只要能够在第三方向约束禽类的躯体的背部即可，例如，背部约束机构300可以包括背板310，经顶升机构600的顶升，躯体的背部与背板310抵持，实现躯体在第三方向的约束；或者，背部约束机构300配置能够升降的背板310，通过背板310的升降从而靠近或远离支撑机构200，从而能够抵持约束于支撑机构200上的禽类的背部。背部约束机构300还可以采用其他方式实现禽类背部的约束，例如通过吸附的方式将禽类的背部吸附于背板310上。
83.参考图12至图14，在一些实施例中，支撑机构200还包括股骨约束机构500，股骨约束机构500 包括第一约束件510，第一约束件510设置有一对第一抵持部511，第一抵持部511之间的间隔能够容纳禽类的躯体，第一抵持部511能够抵持于禽类的股骨的朝向头部的一侧，实现股骨位置的约束，而股骨的位置具有确定性并且具有足够的强度，与目前常用的通过肢体和/或头部固定的方案相比，以及，与通过盖板罩于禽类背部以限制禽类躯体活动范围的约束方案相比，能够实现躯体的直接约束，提高定位的准确性。另外，本技术实施例的股骨约束机构500能够与头部和/或肢体等部位的约束配合，实现禽类的有效约束，从而有助于后续处理操作的顺利进行。
84.由禽类的骨骼分布特点可知，禽类的股骨能够在躯体的两侧形成明显的凸起，由于股骨位置的凸出特征，第一抵持部511可置于股骨的朝向头部的一侧，由此，第一抵持部511能够在股骨的朝向头部的一侧抵持于股骨，实现股骨在该方向上的约束。本技术实施例的股骨约束机构500还可以与其他机构配合使用，例如，可以与用于拉伸颈部的机构配合，从而实现股骨位置的约束以及颈部的拉伸，或者，还可以用于与能够朝向头部方向推动躯体的推动机构配合使用，从而将股骨朝向第一约束件 510的第一抵持部511抵靠实现股骨位置的约束；或者通过人工的方式将躯体朝前推，能够使股骨抵持第一抵持部511而实现禽类股骨位置的有效约束，从而提高处理效率。
85.由于股骨的凸出特征，在第二方向上的尺寸大于位于股骨周围的躯体部位尺寸，因此，第一抵持部511可置于股骨第一方向的一侧，能够在股骨的第一方向的一侧抵持于股骨，从而限制股骨在第一方向的位置，实现股骨在第一方向上的约束。或者，在一些实施例中，第一抵持部511还可设置为能够在第一方向抵持于股骨的两侧，从而限制股骨在第一方向上的位置。本技术实施例的股骨约束机构 500还可以与其他机构配合使用，例如，可以与用于至少沿第一方向拉伸颈部或头部的机构配合，通过将颈部或头部沿第一方向拉伸，实现股骨位置的沿第一方向的约束，以及实现颈部沿第一方向的拉伸，或者，还可以用于与能够朝向第一方向推动躯体的推动机构配合使用，从而将股骨朝向第一约束件510的第一抵
持部511抵靠实现股骨位置的约束。
86.上述实施例中，第一约束件510可以采用多种结构，可以是板状、杆状、块状等，可以是单独的一个构件或多个构件组合形成，只要在结构上形成一对第一抵持部511能够用于约束禽类的股骨朝向头部的一侧位置即可，或者形成的第一抵持部511能够在股骨朝向头部或背离头部的两侧均约束股骨的位置。以下提供一些具体的实施例：
87.参考图12至图14，在一些实施例中，第一约束件510包括两个卡接件512，卡接件512相互朝向的一侧设置有第一抵持部511，股骨约束机构500还包括驱动机构520，驱动机构520驱使卡接件 512运动能够改变两个第一抵持部511之间的距离，可通过移动卡接件512使得第一抵持部511能够分别抵持或靠近禽类的侧部，操作时，可将禽类放置于两个卡接件512之间，放置时禽类的股骨对应位于卡接件512背离头部的一侧，因此，在对禽进行约束时，可采用该股骨约束机构500对禽类的股骨位置及进行约束，实现躯体部分的约束，与通过约束头部、颈部、前肢或后肢的方式约束禽类的方案相比，约束股骨位置能够更为准确地确定禽类的躯体位置，有益于进行一些精确的操作处理。其中，两个卡接件512可以是两个板状、块状或杆状的构件，该两个卡接件512相互朝向的一侧边沿为第一抵持部511，通过驱动机构520驱使而相向或相离运动的两个卡接件512的第一抵持部511能够相互靠近或远离，由此，两个第一抵持部511对应于股骨的朝向头部的位置从两侧靠近躯体后，两个卡接件512的第一抵持部511能够分别形成限位，以限制股骨朝向头部方向的位置，两个第一抵持部511 能够至少在第一方向限制股骨沿第一方向的位置，从而能够至少在第一方向形成对躯体的约束。
88.参考图13，在一些实施例中，卡接件512相互朝向的一侧还设置有突出部513，突出部513位于第一抵持部511的一端，并朝两个卡接件512之间的方向突出，突出部513朝向第一抵持部511的一侧边沿为第二抵持部514，第二抵持部514能够在股骨的朝向头部的一侧抵持于股骨，或者在禽类的背部方向限制躯体的移动。可以理解的是，禽类的股骨位于躯体的一端形成凸出特征，该凸出特征具有不规则的外轮廓面，在卡接件512设置突出部513形成第二抵持部514，可以与第一抵持部511在环躯体周向的不同位置分别抵持股骨，以增强约束效果，两个第一抵持部511和两个第二抵持部514 能够至少在第一方向限制股骨沿第一方向的位置，且第一抵持部511和第二抵持部514能够在绕第一方向的不同位置抵持股骨，从而能够至少在第一方向形成对躯体的约束。另外，由于卡接件512上的突出部513凸出于第一抵持部511，第二抵持部514之间的间隙更小，因此，在禽类的第三方向能够形成限位，以免禽类从第三方向脱离卡接件512。可根据不同体型的禽类的躯体在第三方向的尺寸合理设置卡接件512上突出部513的位置，从而适用于不同体型的禽类。
89.在一些实施例中，第一抵持部511可以是圆弧形、或者不规则的曲线型，也可以是沿第三方向的直线形、在相对于第三方向倾斜的斜线形，或者，还可以是适配于禽类的躯体外形轮廓的仿形结构。其中，对于雏鸡的约束，两个第一抵持部511之间的最小间距d可配置为10mm至14mm，例如10mm、 11mm、12mm、13mm、14mm或10mm至14mm之间的其他数值。两个第一抵持部511之间的最小间距配置为10mm至14mm可适用于大多数正常雏鸡的躯体约束，股骨约束机构500以该尺寸为参考进行第一约束件510的结构及运动设置，可以更好地适用于雏鸡的股骨约束，降低约束失效的概率，从而提高雏鸡的处理效果。当然，根据不同体型的禽类，也可以适应性配置两个第一抵持部511之间的最小间距，在此不做赘述。
90.在一些实施例中，第一约束件510上的两个卡接件512也可以不设置上述的突出部513，两个卡接件512相互朝向的一侧设置有倾斜的第一抵持部511，二者朝相互朝向的方向倾斜形成一侧间距自一侧向另一侧增大的结构，由此，两个卡接件512之间形成类似八字形的容置空间，倾斜的第一抵持部511能够适应多种体型的禽类在第二方向的尺寸，从而提高股骨约束机构500的适应性。
91.基于上述思路，在一些实施例中，第一约束件510也可以为单独的一个构件，股骨约束机构500 的第一约束件510可以为单独的一件板件，该第一约束件510上开设有能够容纳禽类躯体的缺口，该缺口的相对的两侧边缘形成上述的一对第一抵持部511，操作时，需要将该第一约束件510对应于股骨的朝向头部的位置从背部或胸腹靠近躯体并将躯体置于缺口内后，缺口边沿的两个第一抵持部511 能够分别形成限位，以限制股骨朝向头部方向的位置，缺口边沿的两个第一抵持部511能够至少在第一方向限制股骨沿第一方向的位置，从而能够至少在第一方向形成对躯体的约束。
92.可以理解的是，定义禽类的股骨沿第一方向前侧位置的躯体沿第二方向宽度为参考宽度，根据所需操作的禽类该位置的该擦可能宽度的尺寸合理配置缺口的沿第二方向的宽度，可制成略大于该参考宽度，从而避免夹伤或划伤禽类躯体，并且保证缺口宽度小于两侧的股骨的凸起位置在第二方向的宽度，以保证板件第一抵持部511能够至少在第一方向抵持股骨。其中，在股骨约束机构500中，第一约束件510可拆卸更换，由此，可根据不同体型的不同禽类的上述参考宽度，可配置多个具有相应宽度的缺口的第一约束件510，从而可通过更换第一约束件510的方式适应不同体型的不同禽类的约束，以便于进行相关的处理操作，结构简单易行，且能够辅助约束禽类躯体，提高禽类处理操作的效率。
93.在一些实施例中，股骨约束机构500还包括第二约束件(未图示)，第二约束件沿第一方向与第一约束件510间隔设置，由此，第二约束件和第一约束件510之间的间隙形成腿骨卡槽，腿骨卡槽的开口相互朝向且宽度能够容纳股骨的凸起部位，由此，股骨卡槽可用于容纳股骨的凸起部位，例如髋关节位置，从而能够沿第一方向约束股骨两侧的位置，从而优化躯体的约束效果，提高禽类处理效率以及精确度。在一些实施例中，可在第一约束件510的第一抵持部511上开槽，形成开口相互朝向的腿骨卡槽，用于容纳股骨的凸起部位，从而能够沿第一方向约束股骨两侧的位置。
94.在上述一些实施例中，由驱动机构520驱使两个卡接件512运动以改变两个第一抵持部511的间距的方案中，可以是其中一个卡接件512连接于驱动机构520，并由驱动机构520驱使而靠近或远离另一卡接件512，其中，驱动机构520可以采用自动化设备中常用的直线驱动机构，例如气缸、液压缸或直线模组等等。或者，也可以是两个卡接件512均连接于驱动机构520，由驱动机构520分别驱使两个卡接件512相向或相离运动，其中，驱动机构520可以采用自动化设备中常用的直线驱动机构，例如气缸、液压缸或直线模组等等。或者，也可以是两个卡接件512均连接于驱动机构520，由驱动机构520同时驱使两个卡接件512相向或相离运动，驱动机构520可以采用自动化设备中常用的双向驱动机构520，例如双向气缸、双向滑台模组或者由电机驱动双向丝杆机构等等。
95.参考图12至图14，在一些实施例中，股骨约束机构500还包括联动机构530和两个安装座540，两个卡接件512分别连接于一个安装座540，每个卡接件512和相应的一个安装座540可以是分体可拆卸式连接，也可以通过固定连接或一体加工、一体成型的方式制成一
体式结构。两个安装座540 分别连接于联动机构530，联动机构530能够使两个卡接件512同步相向或相离运动，由此，能够使得两个卡接件512在第二方向上的运动对中，从而能够更为精确地约束禽类的躯体的在第二方向上的位置，提高后续处理的精确度。
96.其中，联动机构530可以采用齿轮齿条机构、连杆机构或凸轮机构等等，只要是能够实现两个卡接件512同步相向或相离运动的机构即可。以齿轮齿条机构为例，参考图14，联动机构530包括转动件、齿轮532和齿条533，齿轮532连接于转动件并能够相对安装座540自由旋转，两个安装座540 分别连接有齿条533，且齿条533分别啮合于齿轮532的相对的两侧。在一些实施例中，驱动机构520 连接于安装座540或卡接件512，安装座540之间连接有弹性件534，弹性件534提供使安装座540 相向运动的弹性力。驱动机构520、卡接件512和联动机构530之间可采用多种设置方式，例如：
97.可通过驱动机构520驱使其中一个卡接件512运动，即可通过联动机构530带动另一卡接件512 同步相向或相离运动，其中，驱动机构520可以通过连接于安装座540的方式间接连接于一个卡接件 512或直接连接于该卡接件512，以及，通过联动机构530间接连接于另一卡接件512；
98.或者，可通过驱动机构520驱使联动机构530运动以带动两个卡接件512同步相向或相离运动，此方案中，驱动机构520传动连接于联动机构530，从而通过联动机构530间接连接于卡接件512。例如，以上述联动机构530采用齿轮532齿条533机构的方案为例，驱动机构520连接于齿轮532，用于带动齿轮532转动，从而驱使两个齿条533同步移动，由此带动安装座540及卡接件512同步相向或相离运动。
99.参考图14，在一些实施例中，股骨约束机构500还包括导向件550，导向件550沿卡接件512 的移动方向延伸，卡接件512或安装座540滑动连接于导向件550，卡接件512能够沿导向件550的延伸方向移动，导向件550用于限制卡接件512的移动轨迹，避免卡接件512运动偏移而影响约束效果及准确度。导向件550可采用工业设备中常用的实现直线导向的结构，例如导轨、滑轨、直线轴承或磁悬浮导轨等等。由此，通过上述任一种驱动、联动方式驱使卡接件512移动时，导向件550能够确保卡接件512按设定的路径移动而避免发生偏移，从而保证股骨约束的有效性和准确性。
100.参考图2、图10和图15，在一些实施例中，股骨约束机构500中，卡接件512上还设置有凸台 560，该凸台560凸出于卡接件512，脚踝约束机构400的驱动件430上还连接有第一释放件460，在驱动件430沿第三方向运动并推动锁紧件打开约束脚踝的卡槽开口的同时，该第一释放件460随驱动件430沿第三方向运动，能够抵持于凸台560，用于推动凸台560沿第二方向移动，从而推动股骨约束机构500的卡接件512运动以解除对股骨的约束。其中，第一释放件460的一侧设置有倾斜的抵持面461，该抵持面461向卡接件512之间的方向倾斜，倾斜的抵持面461可在沿第三方向运动的同时能够沿第二方向推动卡接件512，结构简单可靠。在一些实施例中，可以仅在一个卡接件512上设置凸台560，该凸台560被推动时，该凸台560连接的卡接件512可通过前文介绍的联动机构530带动另一卡接件512同步运动，由此实现卡接件512的打开。其中，凸台560可以是成型在卡接件512 上的凸起的结构，或者是通过连接的方式连接于卡接件512的设定位置，参考图15，该实施例中，卡接件512上的凸台560有卡接件512上连接的滑轮形成，该滑轮凸出于卡接件512，从而形成凸台 560，滑轮可转动地连接于卡接件512，从而能够在与第一释放件460的抵持面461抵持并被推动时，滑轮的转
动能够减小摩擦阻力，从而避免卡滞，以及有助于降低磨损，增加使用寿命。
101.参考图16，在一些实施例中，躯体调整装置还包括头部约束机构100，头部约束机构100设置于支撑机构200的背离脚踝约束机构400的一侧，用于约束禽类的头部，可避免头部晃动导致躯体偏移。为更好地约束禽类的头部，可对禽类的颈部进行适当的拉伸，以形成在第一方向的位置和姿态调整，例如，在一些实施例的躯体调整装置中，还包括拉伸装置700，拉伸装置700连接于支撑机构200和 /或头部约束机构100，拉伸装置700配置为驱使支撑机构200和头部约束机构100相离运动至禽类的颈部沿拉伸方向(至少沿第一方向)被拉伸。拉伸装置700可采用多种动力机构，只要实现头部约束机构100和支撑机构200之间的间距调整即可。参考图16，本实施例的拉伸装置700连接有头部约束机构100，可采用前文实施例中的恒力组件，通过配重块、定滑轮和支架实现恒力输出以及头部约束机构100的拉伸。
102.在一些实施例中，对于具有股骨约束机构500的支撑机构200，在通过股骨约束机构500进行禽类股骨约束的基础上，通过头部约束机构100和拉伸装置700实现颈部至少沿第一方向的拉伸，从而躯体两侧的股骨能够抵持于股骨约束机构500的第一抵持部511，从而使得禽类的躯体在第一方向实现有效约束。其中，头部约束机构100的具体形式可以具有多种，只要能够约束头部即可，由此能够通过增大或减小头部和躯体间距的方式拉伸或防水禽类的颈部。参考图16，本实施例的头部约束机构100包括支座120和头部承托件110，头部承托件连接有支座120，头部承托件110上设置有托槽 111，用于承托禽类的头部，托槽111用于容纳禽类的颈部，由此，至少在第一方向约束禽类的头部。
103.由上述可知，本技术实施例的躯体调整装置能够实现躯体的有效约束及调整，与人工辅助约束的方式相比，能够有效提高效率，并且能够提高躯体约束的一致性，躯体约束及调整姿态后，能够保证后续处理操作的顺利进行，并有效提高操作的准确性和效率。
104.上面结合附图对本技术实施例作了详细说明，但是本技术不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。