持针器的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种持针器。


背景技术：

2.目前，持针器主要使用于穿刺平台上，作用是建立穿刺针道，辅助穿刺机器人或医生进行穿刺，要求下针顺滑、安装简单、夹持稳定，以保证穿刺效果。由于持针器使用场景经常会有体液、血液飞溅、喷溅，因此，持针器通常设计为一次性耗材，这就要求持针器设计简单，操作方便，以便于使用。
3.但是，目前的持针器都存在结构复杂的问题，这使得持针器的制造成本高，用作一次性耗材太过浪费；并且导致体积大，操作复杂，在使用时不够方便，不便于应用。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对目前一次性耗材持针器的结构复杂、成本高、不便于操作等问题，提供一种能够降低结构复杂程度、降低成本、便于操作的持针器。
5.一种持针器，包括：
6.承载结构以及锁定结构，所述锁定结构可拆卸设置于所述承载结构，所述锁定结构与所述承载结构装配后以形成孔道；
7.其中，所述孔道由所述锁定结构和所述承载结构围设形成，所述孔道用于细长组件提供穿设通道。
8.在其中一个实施例中，所述承载结构包括安装座，所述锁定结构包括安装夹；
9.所述安装座具有第三局部孔；
10.安装夹，可拆卸安装于所述安装座，所述安装夹具有第四局部孔，所述安装夹安装于所述安装座时，所述第三局部孔与所述第四局部孔对合形成所述孔道。
11.在其中一个实施例中，所述安装座包括座体以及安装端，所述安装端设置于所述座体的端部；
12.所述座体具有所述第三局部孔以及安装空间，所述安装空间用于安装所述安装夹。
13.在其中一个实施例中，所述安装空间贯通至所述座体的另一端。
14.在其中一个实施例中，所述安装夹包括夹体以及两个操作件，两个所述操作件的一端设置于所述夹体的一侧表面，两个所述操作件的另一端可相互靠近或远离，所述夹体相对的另一侧表面设置所述第四局部孔；
15.两个所述操作件在另一端相互靠近时能够使所述安装夹安装于所述安装空间或使所述安装夹从所述安装空间移出。
16.在其中一个实施例中，所述安装夹具有第三配合部，所述第三配合部设置于所述座体朝向所述安装空间的表面，所述安装空间的内壁具有第四配合部，所述安装夹拆装时，所述第三配合部与所述第四配合部导向配合。
17.在其中一个实施例中，所述安装夹还具有第五配合部，所述第五配合部设置于所述操作件，所述安装空间的内壁还具有第六配合部；
18.当所述安装夹安装于所述安装空间后，释放两个所述操作件，所述操作件的第五配合部与所述安装空间的第六配合部配合连接，对所述安装夹限位。
19.在其中一个实施例中，所述操作件朝向所述安装空间的表面还具有防滑部。
20.在其中一个实施例中，所述持针器还包括安装筒，所述安装筒设置于所述孔道中，所述安装筒具有贯孔，其中，所述贯孔用于细长组件提供穿设通道。
21.在其中一个实施例中，所述安装筒包括凸台以及筒体，所述凸台设置于所述筒体的顶部，并凸出于所述筒体的外壁，所述贯孔贯通所述凸台与所述筒体。
22.在其中一个实施例中，所述承载结构包括把手及导向机构；
23.所述导向机构包括第一夹持瓣、第二夹持瓣以及转轴，所述转轴可转动连接所述第一夹持瓣与所述第二夹持瓣，并设置于所述把手；所述第一夹持瓣朝向所述第二夹持瓣的表面具有第一局部孔，所述第二夹持瓣朝向所述第一夹持瓣的表面具有第二局部孔，所述第一夹持瓣与所述第二夹持瓣闭合时所述第一局部孔与所述第二局部孔对合形成所述孔道，所述孔道中安装细长组件；
24.所述锁定结构包括锁定件，所述锁定件连接所述第一夹持瓣与所述第二夹持瓣，使所述第一夹持瓣与所述第二夹持瓣闭合。
25.在其中一个实施例中，所述第一夹持瓣包括第一夹持段与第一操作段，所述第一操作段的一端与所述第一夹持段连接，所述第一操作段的另一端朝向远离所述第二夹持瓣的方向延伸，所述第二夹持瓣包括第二夹持段与第二操作段，所述第二操作段的一端与所述第二夹持段连接，所述第二操作段的另一端朝向远离所述第一夹持瓣的方向延伸；
26.所述转轴可转动连接在所述第一夹持段靠近所述第一操作段的端部与所述第二夹持段靠近所述第二操作段的端部，所述第一局部孔位于所述第一夹持段，所述第二局部孔位于所述第二夹持段。
27.在其中一个实施例中，所述锁定件为锁定栓子，所述第一夹持段远离所述第一操作段的端部具有至少一第一配合套，所述第一配合套位于所述第一夹持段朝向所述第二夹持瓣的表面，所述第二夹持段远离所述第二操作段的端部具有至少一第二配合套，所述第二配合套位于所述第二夹持段朝向所述第一夹持瓣的表面，所述第一配合套与所述第二配合套在所述转轴的轴向方向上错开设置，所述锁定栓子安装于所述第一配合套及所述第二配合套。
28.在其中一个实施例中，所述锁定栓子包括锁定轴、第一限位件以及第二限位件，所述第一限位件设置于所述锁定轴的一端，所述第二限位件可拆卸设置于所述锁定轴的另一端。
29.在其中一个实施例中，所述锁定件为弹性件，所述弹性件在所述第一夹持瓣与所述第二夹持瓣之间连接所述第一夹持段及所述第二夹持段。
30.本实用新型的持针器，锁定结构与承载结构配合形成孔道，供穿刺针穿过即可执行穿刺手术操作。当穿刺手术操作完成后需要释放穿刺针时，操作锁定结构，使得孔道不再限制穿刺针，承载结构能够从穿刺针的侧面移走。
31.本实用新型的持针器结构简单，通过几个简单的零件即可实现穿刺针的穿刺导
向，而且，释放穿刺针时直接解锁使锁定结构不再限制穿刺针即可，操作简单方便，便于使用。而且，由于持针器的结构简单，降低了结构的复杂程度，进而会降低持针器的生产成本。
附图说明
32.图1为本实用新型第一实施例持的持针器的立体图，其中锁定件为锁定栓子；
33.图2为图1所示的持针器的俯视图；
34.图3为图1所示的持针器张开时的立体图；
35.图4为图3所示的持针器张开时的俯视图；
36.图5为图3所示的持针器张开时的主视图；
37.图6为图1所示的持针器中第一夹持瓣的立体图；
38.图7为图6所示的第一夹持瓣的俯视图；
39.图8为图6所示的第一夹持瓣的主视图；
40.图9为图1所示的持针器中第二夹持瓣的立体图；
41.图10为图9所示的第二夹持瓣的俯视图；
42.图11为图9所示的第二夹持瓣的主视图；
43.图12为图1所示的持针器中锁定栓子连接第一配合套与第二配合套的示意图；
44.图13为图1所示的持针器在中轴线a处的剖视图；
45.图14为图1所示的持针器从另一角度看的立体图；
46.图15为图14所示的持针器中第一止动部与第二止动部配合的原理图；
47.图16为本实用新型第二实施例的持针器的立体图，其中锁定件为弹性件；
48.图17为图1所示的持针器安装到手术机器人的末端执行器的主视图；
49.图18为图17所示的持针器在末端执行器的俯视图；
50.图19为图1所示的持针器安装于手术机器人的示意图；
51.图20为图1所示的持针器安装于手术机器人并进行穿刺手术的示意图；
52.图21为图20所示的手术机器人带动穿刺针进行穿刺手术的流程图；
53.图22为图21所示的持针器安装穿刺针与释放穿刺针的流程图；
54.图23为本实用新型另一实施例持针器夹持穿刺针的立体图；
55.图24为图24所示的持针器的立体图；
56.图25为图24所示的持针器的爆炸图。
具体实施方式
57.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
58.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的
方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
59.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
60.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
61.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
62.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
63.参见图1至图21，本实用新型提供一种持针器100。该持针器100应用于手术机器人300中，用于承载穿刺针200。这样，穿刺针200通过持针器100安装到手术机器人300的末端执行器310，医生手持穿刺针200在持针器100建立的入针通道(或者穿刺通道)中进行穿刺操作。可以理解的，这里的受检部位包括但不限于经皮穿刺的组织，还可以为头部或者其他需要受检的部位。
64.可以理解的，目前的持针器都存在结构复杂的问题，这使得持针器的制造成本高，用作一次性耗材太过浪费；并且导致体积大，操作复杂，在使用时不够方便，不便于应用。
65.为此，本实用新型提供一种新型的持针器100，该持针器100能够实现穿刺针200的可靠夹持的同时，还能够降低结构的复杂程度，使得持针器100的结构简单，操作方便，便于使用，进而降低持针器100的生产成本，避免浪费的问题。以下介绍持针器100的具体结构。
66.在一实施例中，持针器100包括承载结构以及锁定结构，所述锁定结构可拆卸设置于所述承载结构，所述锁定结构与所述承载结构装配后以形成孔道114，其中，孔道114由锁定结构和承载结构围设形成，孔道114为一细长组件提供穿设通道。锁定结构安装到承载结构后，锁定结构锁定承载结构，并形成孔道114，穿刺针200穿过孔道114刺入受检部位。当穿刺手术完成后，锁定结构从承载结构移走时，锁定结构解锁承载结构，不再形成完整的孔道114，此时，承载结构能够从穿刺针200的侧面移走。
67.实施例一
68.参见图1至图16，在一实施例中，持针器100包括把手120、导向机构110及锁定件。承载结构包括把手120和导向机构110。锁定结构包括锁定件。把手120与手术机器人300的末端执行器310连接。导向机构110包括第一夹持瓣111、第二夹持瓣112以及转轴113，所述转轴113可转动连接所述第一夹持瓣111与所述第二夹持瓣112的中部区域，并设置于所述把手120中；所述第一夹持瓣111朝向所述第二夹持瓣112的表面具有第一局部孔1111，所述第二夹持瓣112朝向所述第一夹持瓣111的表面具有第二局部孔1121，所述第一夹持瓣111与所述第二夹持瓣112闭合时所述第一局部孔1111与所述第二局部孔1121对合形成孔道114，所述孔道114中安装穿刺针200。锁定件连接所述第一夹持瓣111与所述第二夹持瓣112，使所述第一夹持瓣111与所述第二夹持瓣112闭合。
69.把手120为持针器100的承载结构，通过把手120承载持针器100的各个零部件，使得持针器100形成一个整体结构。而且，持针器100安装到手术机器人300的末端执行器310时，是通过把手120实现的。具体的，把手120的端部具有安装接口，把手120通过安装结构安装到末端执行器310，实现持针器100安装到手术机器人300，如图17至图20所示。
70.导向机构110设置于把手120的两侧，导向机构110能够实现穿刺针200的夹持。导向机构110能够相对于把手120结构运动，以打开或闭合。导向机构110闭合时，穿刺针200可以安装到导向机构110中，通过导向机构110实现穿刺针200的可靠夹持。导向机构110张开时，导向机构110会释放穿刺针200，能够使得导向机构110脱离穿刺针200。
71.值得说明的是，持针器100为一次性耗材，其在初始状态时，导向机构110始终保持闭合状态，此时，可以直接将穿刺针200安装到导向机构110中，进而持针器100可以安装到手术机器人300的末端执行器310，后期可以进行穿刺手术操作。当穿刺针200穿过孔道114进入受检部位后，需要移走持针器100时，操作导向机构110张开，以使得导向机构110脱离穿刺针200，实现穿刺针200的释放，此时，可以将持针器100从穿刺针200的侧面移走。
72.锁定件用于实现导向机构110的可靠锁定，使得导向机构110始终保持闭合状态，避免导向机构110张开，进而避免穿刺针200从导向机构110中掉落，实现穿刺针200的可靠夹持。需要释放穿刺针200时，对锁定件进行解锁操作，并使得导向机构110张开，实现穿刺针200的释放。关于锁定件的具体结构在后文提及，此处先介绍导向机构110的具体结构。
73.参见图1至图11，具体的，导向机构110包括第一夹持瓣111、第二夹持瓣112以及转轴113。转轴113可转动连接第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的中部区域，并且，转轴113还安装到把手120上，使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112能够相对于把手120转动，实现将导向机构110安装到把手120。而且，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112绕转轴113相对于把手120转动时，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的端部能够张开或闭合操作。
74.第一夹持瓣111与第二夹持瓣112相对于转轴113转动并相互靠近时，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112会逐渐闭合，此时，通过锁定件锁定第一夹持瓣111与第二夹持瓣112，避免第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开，进而保证后期穿刺针200进行穿刺操作的可靠性。需要释放穿刺针200时，解锁锁定件并使第一夹持瓣111与第二夹持瓣112相对于转轴113转动并相互远离，此时，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112会逐渐张开，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112释放穿刺针200，此时可以将持针器100从穿刺针200的外侧移走。
75.当然，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112也可在初始时保持闭合状态，即第一夹持瓣111与第二夹持瓣112在使用之前就是通过锁定件锁定以保持闭合状态的。此时直接将持
针器100安装到手术机器人300的末端执行器310，再将穿刺针200安装到第一夹持瓣111与第二夹持瓣112之间即可。
76.也就是说，导向机构110的第一夹持瓣111与第二夹持瓣112在初始状态下可以是闭合的，此时直接安装穿刺针200。当然，在本实用新型的其他实施方式中，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112也可以是略微张开的，使用时，通过锁定件锁定第一夹持瓣111与第二夹持瓣112即可。关于导向机构110的初始状态不再说明，后文中以哪种描述均可。
77.而且，第一夹持瓣111朝向第二夹持瓣112的表面具有第一局部孔1111，第二夹持瓣112朝向第一夹持瓣111的表面具有第一局部孔1111，第一局部孔1111与第二局部孔1121对应设置。当第一夹持瓣111与第二夹持瓣112闭合时，第一局部孔1111与第二局部孔1121对合形成完整的孔道114。对受检部件穿刺时，医生将穿刺针200穿过穿刺通道114刺入患者的受检部位。这里的局部孔是指圆心角大于0
°
小于360
°
的部分孔，比如局部孔的圆心角可以为60
°
、90
°
、135
°
、180
°
、240
°
等，或者为其他所需角度。
78.上述实施例的持针器100使用时，由于锁定件可以将第一夹持瓣111与第二夹持瓣112闭合，形成孔道114。将该持针器100安装到手术机器人300的末端执行器310，末端执行器310带动持针器100运动至患者的受检部位附近，医生将穿刺针200穿过穿刺通道114刺入患者的受检部位即穿刺手术操作。当穿刺手术操作完成后需要释放穿刺针200时，解锁锁定件，按动第一夹持瓣111与第二夹持瓣112使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开以松开穿刺针200。
79.本实用新型的持针器100结构简单，通过几个简单的零件即可实现穿刺针200的夹持操作，并保证夹持可靠，而且，释放穿刺针200时直接解锁锁定件并操作第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开即可，操作简单方便，便于使用。而且，由于持针器100零件数量少，结构简单，降低了结构的复杂程度，进而会降低持针器100的生产成本。
80.并且，本实用新型的持针器100采用第一夹持瓣111与第二夹持瓣112配合的形式实现穿刺针200的孔道114，以供穿刺针200穿过，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112为可拆分设计，穿刺针200穿刺到受检部位后，持针器100与穿刺针200能够随时分离，不会占用穿刺针200的可用长度，解放了对穿刺针200可用长度的占用，提高穿刺针200的利用率。
81.参见图1、图3和图4，以第一夹持瓣111与第二夹持瓣112之间的中轴线a为基准，并以持针器100夹持穿刺针200所靠近的端部为前端，此时，第一夹持瓣111位于中轴线a的右侧，第二夹持瓣112位于中轴线a的左侧。第一夹持瓣111与第二夹持瓣112闭合时，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112在前端闭合，在末端(远离前端的端部)张开。当第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开时，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的前端张开，末端能够朝向中轴线靠近。此处引入中轴线是为了便于后期说明第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的结构。
82.参见图1至图11，在一实施例中，所述第一夹持瓣111包括第一夹持段1112与第一操作段1113，所述第一操作段1113的一端与所述第一夹持段1112连接，所述第一操作段1113的另一端朝向远离所述第二夹持瓣112的方向延伸，所述第二夹持瓣112包括第二夹持段1122与第二操作段1123，所述第二操作段1123的一端与所述第二夹持段1122连接，所述第二操作段1123的另一端朝向远离所述第一夹持瓣111的方向延伸。所述转轴113可转动连接在所述第一夹持段1112靠近所述第一操作段1113的端部与所述第二夹持段1122靠近所述第二操作段1123的端部，所述第一局部孔1111位于所述第一夹持段1112，所述第二局部
孔1121位于所述第二夹持段1122。
83.以第一夹持瓣111与第二夹持段1122闭合时为基准，第一夹持段1112沿中轴线a设置，第一操作段1113与第一夹持段1112连接，并且，第一操作段1113相对于中轴线a倾斜设置，并朝向远离中轴线a的方向倾斜，即第一操作段1113相对于第一夹持段1112朝向远离第二夹持瓣113的方向倾斜。同理，第二夹持段1122也沿中轴线a设置，第二操作段1123与第二夹持段1122连接，并且，第二操作段1123相对于中轴线a倾斜设置，并朝向远离中轴线a的方向倾斜，即第二操作段1123相对于第二夹持段1122朝向远离第一夹持瓣111的方向倾斜。
84.转轴113可转动连接第一夹持段1112靠近第一操作段1113的端部与第二夹持段1122靠近第二操作段1123的端部。这样，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112通过转轴113闭合时，第一夹持段1112与第二夹持段1122闭合，第一操作段1113与第二操作段1123张开，此时，持针器100呈类似于钳子的结构形式。第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开时，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112相对于转轴113运动，第一夹持段1112与第二夹持段1122逐渐远离，第一操作段1113与第二操作段1123相互靠近。
85.而且，第一局部孔1111沿穿刺针200的长度方向设置于第一夹持段1112朝向第二夹持瓣112的表面，第二局部孔1121沿穿刺针200的长度方向设置在第二夹持段1122朝向第一夹持瓣111的表面，第一局部孔1111与第二局部孔1121对应设置。当第一夹持瓣111与第二夹持瓣112闭合使得第一夹持段1112与第二夹持段1122贴合时，第一局部孔1111与第二局部孔1121对合形成完整的孔道114，该孔道114为穿刺针200的穿刺通道。
86.值得说明的是，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112具体的结构形式不受限制，只要保证第一夹持瓣111与第二夹持瓣112采用上述结构设计，并便于操作即可。
87.参见图1至图11，在一实施例中，所述第一夹持段1112朝向所述第二夹持瓣112的表面具有至少一个第一安装套1114，所述第二夹持段1122朝向所述第一夹持瓣111具有至少一个第二安装套1124，所述第一安装套1114与所述第二安装套1124在所述转轴113的轴向方向上错开设置，所述转轴113可转动安装于所述第一安装套1114及所述第二安装套1124。
88.第一安装套1114位于第一夹持段1112靠近第一操作段1113的端部，并且第一安装套1114位于第一夹持段1112朝向第二夹持瓣112的表面，第一安装套1114凸出设置于该表面。第二安装套1124位于第二夹持段1122靠近第二操作段1123的端部，并且第二安装套1124套位于第二夹持段1122朝向第一夹持瓣111的表面，第二安装套1124凸出于该表面设置。
89.当第一夹持瓣111与第二夹持瓣112装配时，将第一安装套1114与第二安装套1124对准，并将转轴113穿过第一安装套1114与第二安装套1124安装到把手120。此时，第一夹持瓣111通过第一安装套1114能够相对于把手120转动，第二夹持瓣112通过第二安装套1124能够相对于把手120转动，实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112闭合或张开的控制。
90.示例性地，第一夹持瓣111具有两个第一安装套1114，两个第一安装套1114沿转轴113的轴向方向间隔设置，第二夹持瓣112具有一个第二安装套1124。第一夹持瓣111与第二夹持瓣112装配时，将第二安装套1124放置在两个第一安装套1114之间，并通过转轴113转动连接。
91.也就是说，本实施例中，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112和转轴113配合的是三段
式配合结构，两个第一安装套1114位于两侧，一个第二安装套1124位于中间。如此能够实现在竖直方向的限位，避免第一夹持瓣111与第二夹持瓣112从转轴113掉落，保证第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的使用性能。
92.当然，在本实用新型的其他实施方式中，也可采用两个第二安装套1124中间设置一个第一安装套1114的形式实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112和装配的装配，并实现竖直限位；第一安装套1114与第二安装套1124的数量还可均为两个，两个第一安装套1114与两个第二安装套1124交错设置；当然，第一安装套1114与第二安装套1124的数量还可以为更多个，可以根据使用需求进行设置。
93.参见图1至图12，在本实用新型的第一实施例中，所述锁定件为锁定栓子130，所述第一夹持段1112远离所述第一操作段1113的端部具有至少一第一配合套1115，所述第一配合套1115位于所述第一夹持段1112朝向所述第二夹持瓣112的表面，所述第二夹持段1122远离所述第二操作段1123的端部具有至少一第二配合套1125，所述第二配合套1125位于所述第二夹持段1122朝向所述第一夹持瓣111的表面，所述第一配合套1115与所述第二配合套1125在所述转轴113的轴向方向上错开设置，所述锁定栓子130安装于所述第一配合套1115及所述第二配合套1125。
94.也就是说，本实施例，采用锁定栓子130实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的锁定，锁定栓子130在前端连接第一夹持瓣111与第二夹持瓣112，使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112保持闭合状态。当需要释放穿刺针200时，将锁定栓子130从第一夹持瓣111与第二夹持瓣112移出，此时，操作第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的末端，使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的前端张开。
95.具体的，第一夹持段1112远离第一操作段1113的端部具有第一配合套1115，即第一夹持段1112的前端具有第一配合套1115，并且，第一配合套1115位于第一夹持段1112朝向第二夹持瓣112的表面，并凸出于该表面设置。第二夹持套远离第二操作段1123的端部具有第二配合套1125，即第二夹持段1122的前端具有第二配合套1125，并且，第二配合套1125位于第二夹持段1122朝向第一夹持瓣111的表面，并凸出于该表面设置。
96.当第一夹持瓣111与第二夹持瓣112通过转轴113装配完成后需要使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112闭合时，操作第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的末端，使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112绕转轴113转动，并在第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的前端闭合末端张开，此时将锁定栓子130安装到第一配合套1115与第二配合套1125中，通过锁定栓子130与第一配合套1115及第二配合套1125的配合锁定第一夹持瓣111及第二夹持瓣112，使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112保持闭合状态。
97.这样，持针器100处于可以使用的状态，将穿刺针200穿过第一夹持瓣111与第二夹持瓣112形成的孔道114，后期可以进行穿刺操作。而且，由于锁定栓子130已经能够可靠锁定第一夹持瓣111与第二夹持瓣112，即使外力作用在第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的末端时，锁定栓子130会对第一配合套1115及第二配合套1125施加反作用力，使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的前端不会张开，实现可靠夹持，以保证孔道114形成的稳定性。
98.当需要释放穿刺针200时，将锁定栓子130从第一配合套1115与第二配合套1125中移出，此时，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112不会再被锁定栓子130限制，此时，对第一夹持瓣111的末端施加作用力能够使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开，第一夹持瓣111与
第二夹持瓣112脱离穿刺针200，此时，可以直接将持针器100从穿刺针200的侧面移走。
99.示例性地，第一配合套1115与第二配合套1125的数量均为两个，两个第一配合套1115与两个第二配合套1125交错设置，锁定栓子130穿过第一配合套1115与第二配合套1125。当然，第一夹持瓣111具有两个第一配合套1115，两个第一配合套1115沿锁定转子的轴向方向间隔设置，第二夹持瓣112具有一个第二配合套1125。第一夹持瓣111与第二夹持瓣112装配时，将第二配合套1125放置在两个第一配合套1115之间，并通过锁定栓子130连接。当然，第一配合套1115与第二配合套1125的数量还可以为其他数量，可以根据使用需求进行设置。
100.参见图12，在一实施例中，所述锁定栓子130包括锁定轴131、第一限位件132以及第二限位件133，所述第一限位件132设置于所述锁定轴131的一端，所述第二限位件133可拆卸设置于所述锁定轴131的另一端。
101.锁定轴131的一端具有固定的第一限位件132，锁定轴131穿过第一配合套1115与第二配合套1125后，第一限位件132会抵接最外侧的第一配合套1115或者第二配合套1125的端部，锁定轴131的另一端伸出后，在锁定轴131的端部安装第二限位件133，避免锁定轴131从第一配合套1115与第二配合套1125中掉落，即通过第一限位件132与第二限位件133实现锁定轴131的轴向限位；同时，锁定轴131通过第一配合套1115与第二配合套1125对第一夹持瓣111与第二夹持瓣112限位，避免第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开。需要释放穿刺针200时，拆卸第二限位件133，移动锁定轴131即可解除第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的闭合限制。
102.当然，在本实用新型的其他实施方式中，锁定件还可为其他能够实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112锁定的结构形式，只要能够实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的可靠锁定，并便于控制第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开即可。比如锁定件为卡扣，卡扣设置在第一夹持瓣111，第二夹持瓣112设置相应的卡槽，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112闭合时，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112卡扣扣在卡槽中，使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112保持闭合状态；张开时直接松开卡扣。
103.参见图16，在本实用新型的第二实施例中，所述锁定件为弹性件140，所述弹性件140在所述第一夹持瓣111与所述第二夹持瓣112之间连接所述第一夹持段1112及所述第二夹持段1122。弹性件140在转轴113远离孔道114的一侧连接第一夹持瓣111与第二夹持瓣112。也就是说，第一夹持瓣111位于第一操作段1113与第二操作段1123之间，并连接第一操作段1113与第二操作段1123。
104.这样，弹性件140的弹性力会推动第一操作段1113与第二操作段1123，使得第一操作段1113与第二操作段1123相互远离。也就是说，弹性件140的弹性力会是向两侧施加的，以顶着第一操作段1113与第二操作段1123，使第一操作段1113与第二操作段1123不会相互靠近。
105.当第一操作段1113与第二操作段1123相互远离时，会通过转轴113的作用使得第一夹持段1112与第二夹持段1122闭合，进而实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的闭合，如此也能实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112被锁定。
106.也就是说，通过弹性件140对第一夹持瓣111与第二夹持瓣112施加推力使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112保持闭合，进而实现穿刺针200的可靠夹持。而且，由于弹性件
140的弹性力作用，意外触碰第一夹持段1112与第二夹持段1122也不会导致第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开。只有对第一夹持瓣111与第二夹持瓣112施加超过弹性件140的弹性力时，才会使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112克服弹性的弹性力张开。
107.而对第一夹持瓣111与第二夹持瓣112施加超过弹性件140的弹性力不是外界意外触碰能够达到的，只有释放穿刺针200时用户才会施加上述作用力。因此，本实施例采用弹性件140也能够实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的可靠锁定。可选地，弹性件140为弹簧或者弹性柱等。
108.本实施例采用弹性件140作为持针器100的锁定件时，持针器100类似于夹子的结构，其通过弹性件140使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112闭合状态。操作第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开与闭合，使得穿刺针200能够夹持在第一夹持瓣111与第二夹持瓣112之间，在未进行下一步操作时，弹性件140使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112保持闭合状态，实现穿刺针200的可靠夹持。
109.值得说明的是，锁定件无论是锁定栓子130还是弹性件140，都能够使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112保持闭合状态。锁定件是锁定栓子130和锁定件是弹性件140相互替代实现功能，可以覆盖ct环境与非ct环境，增加使用场景。而且，二者对应的持针器100的结构也是实质相同的，后文中仅以锁定件为锁定栓子130为例说明持针器100的结构，关于锁定件为弹性件140时持针器100的结构不再赘述。
110.参见图2、图3、图5和图13，在一实施例中，所述第一夹持瓣111的末端具有第一配合部1116，所述第二夹持瓣112的末端具有第二配合部1126，所述第一配合部1116与所述第二配合部1126对应设置。当所述第一夹持瓣111与所述第二夹持瓣112张开时，所述第一配合部1116与所述第二配合部1126卡固连接。
111.可以理解的，持针器100提供孔道114供穿刺针200穿刺到达受检部位后，需要将持针器100移走，穿刺针200仍需要保持在受检部位，以进行后续的穿刺操作。所以，需要释放穿刺针200，移走锁定栓子130以解锁第一夹持瓣111与第二夹持瓣112，对第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的末端施加作用力使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开，实现穿刺针200的释放。
112.但是，在完成穿刺针200释放之后，需要将持针器100移走，避免后期进行其他操作时持针器100与其他部件发生干涉。持针器100在移走的过程中，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112相对于转轴113是处于自由状态的，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112会分别相对于转轴113晃动会触碰穿刺针200，导致穿刺针200移位，进而影响穿刺精度。
113.为此，本实用新型的持针器100在第一夹持瓣111的末端设置第一配合部1116，在第二夹持瓣112的末端设置第二配合部1126，并且，第一配合部1116与第二配合部1126的位置相对应。当释放穿刺针200时，用户会对第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的末端施加作用力，使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112前端张开末端闭合，进而继续对第一夹持瓣111与第二夹持瓣112施加所用力，使得第一配合部1116与第二配合部1126卡固连接。
114.第一配合部1116与第二配合部1126卡固连接后，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112也固定在一起，避免第一夹持瓣111与第二夹持瓣112分离，实现抱死固定。这样能够避免第一夹持瓣111与第二夹持瓣112分别绕转轴113晃动。值得说明的是，当持针器100从穿刺针200的侧面移走后，由于持针器100时一次性耗材，所以无需将第一夹持瓣111与第二夹持瓣
112分开，直接将持针器100丢弃即可。
115.值得说明的是，第一配合部1116与第二配合部1126的结构形式原则上不受限制，只要保证第一配合部1116与第二配合部1126配合时能够实现卡固连接，进而保证第一夹持瓣111与第二夹持瓣112不会分离即可。以下介绍几种第一配合部1116与第二配合部1126的结构形式，但是第一配合部1116与第二配合部1126的结构形式不局限于以下几种，还可为其他可实现的结构形式。
116.在一实施例中，所述第一配合部1116与所述第二配合部1126为卡扣卡槽的配合。也就是说，第一配合部1116与第二配合部1126通过卡扣与卡槽的配合实现卡固连接，避免第一配合部1116与第二配合部1126相分离，进而避免第一夹持瓣111与第二夹持瓣112相分离。
117.可选地，第一配合部1116为卡扣，第二配合部1126为卡槽。当释放穿刺针200时，用户操作第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的末端相互靠近，使得为卡扣的第一配合部1116卡设到为卡槽的第二配合部1126中，实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的固定。当然，在本实用新型的其他实施方式中也可第一配合部1116为卡槽，第二配合部1126为卡扣。
118.在一实施例中，所述第一配合部1116与所述第二配合部1126为凸起凹槽的配合。也就是说，第一配合部1116与第二配合部1126通过凸起与凹槽的配合实现卡固连接，避免第一配合部1116与第二配合部1126相分离，进而避免第一夹持瓣111与第二夹持瓣112相分离。凸起和凹槽之间过盈配合，以避免凸起从凹槽中脱出。
119.可选地，第一配合部1116为凸起，第二配合部1126为凹槽。当释放穿刺针200时，用户操作第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的末端相互靠近，使得为凸起的第一配合部1116固定到为凹槽的第二配合部1126中，实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的固定。当然，在本实用新型的其他实施方式中也可第一配合部1116为凹槽，第二配合部1126为凸起。
120.在一实施例中，所述第一配合部1116和/或所述第二配合部1126设置防滑部。防滑部能够避免第一配合部1116与第二配合部1126相分离，保证第一配合部1116与第二配合部1126可靠固定配合，进而保证第一夹持瓣111与第二夹持瓣112可靠固定。
121.可以在第一配合部1116上设置防滑部，也可只在第二配合部1126上设置防滑部，还可第一配合部1116与第二配合部1126均设置防滑部。可选地，防滑部为防滑棱或者防滑凸起等，只要能够起到防滑作用即可。
122.参加图2和图14，在一实施例中，所述把手120包括底板121以及安装板122，所述安装板122与所述底板121设置于所述转轴113的两端，并且，所述安装板122的末端设置于所述底板121，所述安装板122与所述底板121之间形成中空的容纳空间123，所述容纳空间123能够允许所述第一夹持瓣111和/或所述第二夹持瓣112的末端移入。
123.把手120的底板121起承载作用，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112通过转轴113安装到底板121，通过底板121支撑转轴113及第一夹持瓣111与第二夹持瓣112。安装板122位于底板121的上方，并与底板121间隔设置，安装板122的前端与转轴113的顶部连接，底板121的前端与转轴113的底部连接，如图1所示。安装板122的末端与底板121的末端连接，安装板122的中部区域形成中空的容纳空间123。
124.也就是说，把手120为中空的框架结构，把手120的内部为中空的容纳空间123。当释放穿刺针200时，用户操作第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的末端使得二者相互靠近时，
第一夹持瓣111的末端与第二夹持瓣112的末端会伸入到把手120的容纳空间123中，并在容纳空间123中通过第一配合部1116与第二配合部1126卡固连接，实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的固定。
125.可选地，底板121与安装板122采用一体成型加工，当然在本实用新型的其他实施方式中，底板121与安装板122也可采用分体设置，二者通过螺纹件或者其他方式进行连接，只要保证连接可靠即可。
126.而且，安装板122的末端与底板121的末端连接后，会形成凸出的安装接口。这样，把手120通过安装接口安装到手术机器人300的末端执行器310，以方便持针器100的安装。
127.参见图2、图3、图5、图14和图15，在一实施例中，所述把手120的底板121具有第一止动部1211，所述第一夹持瓣111和/或所述第二夹持瓣112的末端底部具有第二止动部1117，当所述第一夹持瓣111与所述第二夹持瓣112张开时，所述第一夹持瓣111和/或所述第二夹持瓣112通过所述第二止动部1117与所述第一止动部1211卡固连接。
128.第一夹持瓣111与第二夹持瓣112通过第一配合部1116与第二配合部1126配合固定后，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112形成的整体还会有相对于转轴113晃动的情况，进而会触碰到穿刺针200。所以，本实用新型在底板121上设置第一止动部1211，在第一夹持瓣111和/或第二夹持瓣112末端的底部设置第二止动部1117，由于把手120是固定不动的，通过第一止动部1211对第二止动部1117限位后，能够使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112固定在底板121，避免第一夹持瓣111与第二夹持瓣112晃动。
129.可选地，可以第一夹持瓣111末端的底部具有第二止动部1117。由于第一夹持瓣111与第二夹持瓣112已经通过第一配合部1116与第二配合部1126固定，此时，将第一夹持瓣111的第二止动部1117与底板121的第一止动部1211卡固连接，即可使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112固定在底板121。可选地，第二夹持瓣112末端的底部具有第二止动部1117，其原理与第一夹持瓣111设置第二止动部1117的原理实质相同，在此不再赘述。
130.本实施例中，如图3、图5和图15所示，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112末端的底部均具有第二止动部1117。当释放穿刺针200后，将第一夹持瓣111与第二夹持瓣112通过第一配合部1116与第二配合部1126卡固连接，再将第一夹持瓣111与第二夹持瓣112通过第二止动部1117卡固到底板121的第一止动部1211，实现第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的可靠固定，避免第一夹持瓣111与第二夹持瓣112的位置发生窜动。
131.在一实施例中，所述第一止动部1211与所述第二止动部1117为止动凸起与止动缺口的配合。也就是说，第一止动部1211与第二止动部1117通过止动凸起与止动缺口的配合实现卡固连接，使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112可靠固定在底板121。
132.示例性地，第一止动部1211为止动凸起，第二止动部1117为止动缺口。第一夹持瓣111与第二夹持瓣112底部为止动凸起的第一止动部1211能够卡固到为止动缺口的第二止动部1117中，实现可靠固定。当然，在本实用新型的其他实施方式中，也可第一止动部1211为止动缺口，第二止动部1117为止动凸起。
133.在一实施例中，所述持针器100采用非金属材料制成。也就是说，本实用新型的持针器100的各个零部件均采用非金属材料制成。当采用成像设备如ct环境下进行穿刺操作时，能够避免信号产生干扰，使得持针器100使用更加便捷。可选地，持针器100采用塑料制成。当然，在本实用新型的其他实施方式中，持针器100还可采用其他非金属材料制成。
134.参见图1至图16，本实用新型的持针器100采用第一夹持瓣111与第二夹持瓣112配合锁定件形成孔道114，其结构简单，夹持穿刺针200时锁定件锁定第一夹持瓣111与第二夹持瓣112，使得第一夹持瓣111与第二夹持瓣112处于闭合状态，将穿刺针200穿过孔道114即可刺入受检部位；释放穿刺针200时直接解锁锁定件并操作第一夹持瓣111与第二夹持瓣112张开即可。如此简化了持针器100的操作方法，操作简单方便，便于使用。而且，简化持针器100的结构，降低了结构的复杂程度，进而会降低持针器100的生产成本。
135.本实用新型的持针器100使用时，由于锁定件在初始状态下已经锁定第一夹持瓣111与第二夹持瓣112，即第一夹持瓣111与第二夹持瓣112保持闭合状态。所以安装穿刺针200时，直接将穿刺针20经第一夹持瓣111与第二夹持瓣112支架之间的孔道114伸出即可。当然，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112也可先张开再闭合，也能安装穿刺针200。
136.手术机器人300通过末端执行器310带动持针器100运动时，使得末端执行器310带动持针器100运动至患者的受检部位附近，并使得孔道114对准受检部件。医生手持穿刺针200穿过孔道114刺入受检部位，随后持针器100需要释放穿刺针200，以解除持针器100对穿刺针200的占用。此时，解锁锁定件并使第一夹持瓣111与第二夹持瓣112相对于转轴113转动并相互远离，此时，第一夹持瓣111与第二夹持瓣112会逐渐张开，第一夹持瓣111与得人夹持瓣释放穿刺针200，此时可以将持针器100从穿刺针200的外侧移走。
137.实施例二
138.参见图22至图25，本实用新型还提供一种持针器100。该持针器100也能够应用于手术机器人300中，用于承载穿刺针200。这样，穿刺针200通过持针器100安装到手术机器人300的末端执行器310，医生手持穿刺针200在持针器100建立的入针通道(或者穿刺通道)中进行穿刺操作。可以理解的，这里的受检部位包括但不限于膝关节，还可以为腹部或者其他需要受检的部位。以下介绍本实施例持针器100的结构及其工作原理。
139.参见图22至图25，在一实施例中，持针器100包括安装座150、安装夹160。承载结构包括安装座150，锁定结构包括安装夹160。安装座150与手术机器人300的末端执行器310连接，所述安装座150具有第三局部孔153。安装夹160可拆卸安装于所述安装座150，所述安装夹160具有第四局部孔167，所述安装夹160安装于所述安装座150时，所述第三局部孔153与所述第四局部孔167对合形成孔道。
140.穿刺针200可以直接穿过孔道伸出，这里的孔道为上文中的孔道114。也就是说，穿刺针200直接穿过孔道伸出。当然，在本发明的其他实施方式中，穿刺针200也可间接从孔道伸出，比如持针器还包括安装筒170，安装筒170设置于所述孔道中，所述安装筒170的贯孔用于供穿刺针200穿过。值得说明的是，穿刺针200直接从孔道伸出的原理与通过安装筒170的贯孔伸出的原理实质相同，后文中，仅以穿刺针200通过安装筒170的贯孔伸出为例进行说明。
141.安装座150的一端能够安装到末端执行器310，安装夹160可拆卸安装到安装座150的另一端。安装座150在另一端处具有第三局部孔153，安装夹160具有第四局部孔167。当安装夹160安装到安装座150后，第三局部孔153与第四局部孔167对合形成完整的孔道。此时，可以将安装筒170安装到该孔道中，完成持针器100的装配操作。安装筒171内的通道为贯孔，可以将穿刺针200穿过安装筒170的贯孔伸出。当穿刺针200穿刺到受检部件需要将持针器100穿刺针200的外侧移走时，此时，将安装夹160从安装座150拆卸，并控制手术机器人
300控制末端执行器310带动安装座150从穿刺针200的侧面移走。
142.本实施例的持针器100使用时，直接将安装夹160安装到安装座150，再插入安装筒170即可，安装方便快捷，便于装配使用。而且，拆卸时直接将安装夹160从安装座150移走，再控制手术机器人300移走安装座150即可，便于持针器100从穿刺针200在穿刺到位后移走。该持针器100简化结构设计，零部件仅有三个，能够大大降低成本，方便操作，而且，持针器100可以与穿刺针200随时分离，分离后，穿刺针200的外侧仅有安装筒170，不会再有安装座150以及安装夹160，解决占用穿刺针200有效长度过长的问题。
143.并且，持针器100采用两半合体式结构，夹住中间的安装筒170，使得安装筒170固定，进而便于穿刺针200穿过安装筒170进行穿刺操作，拆装方便；同时，这种结构形式抱紧的是安装筒170，而不是穿刺针200，利用安装筒170为穿刺针200提供有效的通道，使得穿刺针200穿过的通孔由一个整圆构成，而非两个半圆，减少加工误差或热胀冷缩对通孔圆度的影响，使得下针更加顺滑。
144.参见图22至图25，在一实施例中，所述安装座150包括座体151以及安装端152，所述安装端152设置于所述座体151的端部，所述安装端152安装于所述末端执行器310。所述座体151具有所述第三局部孔153以及安装空间154，所述安装空间154用于安装所述安装夹160。
145.座体151为安装座150的主体，座体151的一端设置安装端152，座体151的另一端设置第三局部孔153以及安装空间154，第三局部孔153安装空间154连通。安装座150通过安装端152安装到手术机器人300的末端执行器310。
146.安装夹160安装到安装座150时，安装夹160与座体151配合，并安装到座体151的孔道件中，此时，安装夹160的第四局部孔167会与安装座150的第三局部孔153对合，形成完整的孔道，安装筒170安装到该孔道中。拆卸安装夹160时，直接将安装从安装空间154中移出即可。
147.可选地，安装端152与座体151为一体结构。当然，在本实用新型的其他实施方式中，安装端152与座体151分体设置，并通过螺栓连接等方式固定。
148.参见图22至图25，在一实施例中，所述安装空间154贯通至所述座体151的另一端。也就是说，安装空间154在座体151的一端形成豁口，这样，安装件通过豁口处能够直接安装到孔道中，方便安装夹160安装到安装空间154中。
149.在一实施例中，所述安装夹160包括夹体161以及两个操作件162，两个所述操作件162的一端设置于所述夹体161的一侧表面，两个所述操作件162的另一端可相互靠近或远离，所述夹体161相对的另一侧表面设置所述第四局部孔167。两个所述操作件162在另一端相互靠近时能够使所述安装夹160安装于所述安装空间154或使所述安装夹160从所述安装空间154移出。
150.夹体161为安装夹160的主体结构，第四局部孔167设置在安装夹160朝向第三局部孔153的表面。两个操作件162设置在夹体161与第三局部孔153相背的表面。两个操作件162的一端设置在夹体161，两个操作件162的另一端张开设置。
151.将安装夹160安装到安装座150时，用户捏住两个操作件162，使得两个操作件162在另一端相互靠近，此时，安装架能够移入到安装空间154中。松开两个操作件162，两个操作件162在另一端会相互远离(即张开)，两个操作件162抵接安装空间154的内壁，安装夹
160安装到安装空间154中，第三局部孔153与第四局部孔167对合形成完整的孔道。
152.将持针器100与穿刺针200分离时，用户捏住两个操作件162，使得两个操作件162在另一端相互靠近，此时，可以将安装夹160从安装空间154中移出，再控制手术机器人300驱动末端执行器310带动安装座150脱离安装筒170即可。
153.可选地，操作件162呈片状设置。这样能够方便用户对操作件162进行操作。当然，在本实用新型的其他实施方式中，操作件162还可为其他结构形式，只要方便用户操作即可。可选地，操作件162采用弹性材料制成。这样，用户捏住两个操作件162时，两个操作件162会发生变形，进而两个操作件162相互靠近，安装件能够安装到安装空间154或者能够安装空间154移出。用户松开操作件162后，两个操作件162复位。
154.可选地，操作件162上具有镂空部165。这样能够提高操作件162的弹性力，使得两个操作件162在另一端能够相互靠近与相互远离。
155.参见图22至图25，在一实施例中，所述安装夹160具有第三配合部163，所述第三配合部163设置于所述座体151朝向所述安装空间154的表面，所述安装空间154的内壁具有第四配合部155，所述安装夹160拆装时，所述第三配合部163与所述第四配合部155导向配合。所述第三配合部163与所述第四配合部155为导向槽与导向凸起的配合。
156.第三配合部163与第四配合部155能够对安装夹160的安装与拆卸起到导向作用，使得安装夹160能够在安装空间154中安装到位，并使得第四局部孔167能够准确的与第三局部孔153对合，保证安装筒170的安装精度。
157.安装夹160安装时，将第四配合部155与第三配合部163抵接，沿着第三配合部163与第四配合部155的配合方向推动安装夹160即可使得安装夹160安装到安装空间154中。拆卸安装夹160时，将安装夹160沿第三配合部163与第四配合部155的配合方向拖动安装夹160即可使得安装夹160从安装空间154中移走。
158.本实施例中，第三配合部163为导向凸起，第四配合部155为导向槽，导向凸起可滑动设置于导向槽中。当然，在本实用新型的其他实施方式中，也可第三配合部163为斜向设置的导向槽，第四配合部155为斜向设置的导向凸起。第三配合部163和第四配合部155用于限制安装夹160和安装座152前后方向上的位移。
159.可选地，导向槽的中轴线方向可以与孔道的中轴线方向垂直、与孔道的中轴线方向平行或者与孔道的中轴线方向倾斜。可选地，安装夹160的两侧对称设置第三配合部163，安装空间154的内壁也对称设置第四配合部155。
160.参见图22至图25，在一实施例中，所述安装夹160还具有第五配合部164，所述第五配合部164设置于所述操作件162，所述安装空间154的内壁还具有第六配合部156。当所述安装夹160安装于所述安装空间154后，释放两个所述操作件162，所述操作件162的第五配合部164与所述安装空间154的第六配合部156配合连接，对所述安装夹160限位。所述第五配合部164与所述第六配合部156为凸起与凹槽的配合结构。
161.第五配合部164与第六配合部156用于对安装夹160进行上下方向限位，避免安装夹160从安装空间154中脱出，保证安装夹160可靠的固定在安装空间154中，进而使得安装夹160能够与安装座150配准确夹持安装筒170。
162.安装夹160安装时，用户捏住两个操作件162，两个操作件162在另一端相互靠近，将安装夹160靠近安装空间154，并使得第三配合部163与第四配合部155配合，推动安装夹
160使得安装夹160安装到安装空间154，松开两个操作件162，两个操作件162在另一端张开，此时，操作件162的第五配合部164能够与安装空间154的第六配合部156配合，限制安装夹160的位置。
163.当将持针器100与穿刺针200分离时，用户捏住两个操作件162，两个操作件162在另一端相互靠近，使得第五配合部164与第六配合部156相分离，随后，将安装夹160从安装空间154中移出，再控制安装座150脱离安装筒170。
164.示例性地，第五配合部164为凸起，第六配合部156为凹槽，凸起卡设于凹槽中。当然，在本实用新型的其他实施方式中，第五配合部164为凹槽，第六配合部156为凸起；或者，第五配合部164与第六配合部156为其他能够实现限位配合的结构形式。
165.在一实施例中，所述操作件162朝向所述安装空间154的表面还具有防滑部166。这样，能够方便用户操作，避免滑脱。可选地，防滑部166为防滑条纹或者防滑凸起等等。
166.参见图22至图25，在一实施例中，所述安装筒170包括凸台171以及筒体172，所述凸台171设置于所述筒体172的顶部，并凸出于所述筒体172的外壁，所述凸台171与所述筒体172具有贯通且同轴的两个通孔，两个所述通孔构成所述贯孔。所述通孔用于安装所述穿刺针200，并供所述穿刺针200伸出。凸台171设置在筒体172的顶部，该凸台171能够实现筒体172安装到孔道后的限位，避免安装筒170从孔道中掉落。
167.参见图22至图25，在一实施例中，所述第三局部孔153包括第一部分孔以及第二部分孔，所述第一部分孔位于所述第二部分孔的上方，所述第四局部孔167包括第三部分孔与第四部分孔，所述第三部分孔位于所述第四部分孔的上方。所述安装夹160安装于所述安装座150时，所述第一部分孔与所述第三部分孔对合形成第一孔，所述第二部分孔与所述第四部分孔对合形成第二孔，所述第一孔用于安装所述凸台171，所述第二孔用于安装所述筒体172。
168.第一部分孔、第二部分孔、第三部分孔以及第四部分孔均为局部孔。第一部分孔与第二部分孔位于安装座150，第三部分孔与第四部分孔位于安装夹160。当安装夹160安装到安装座150后，第一部分孔与第三部分孔对合形成第一孔，第二部分孔与第三部分孔对合形成第二孔。第一孔与第二孔连通形成孔道。
169.第一孔相当于第二孔的沉台，安装筒170安装到孔道时，筒体172位于第二孔中，凸台171位于第一孔中，通过第一孔的底壁限制安装筒170的位置，避免安装筒170从孔道掉落，保证安装筒170的安装位置准确。
170.在一实施例中，所述筒体172呈锥形设置，所述第二孔为锥形孔。这样保证安装座150与安装夹160可靠夹持安装筒170，保证安装筒170的安装位置准确。
171.参见图22至图25，在一实施例中，所述第三局部孔153还包括第五部分孔，所述第四局部孔167还包括第六部分孔，所述第五部分孔倒角连接所述第一部分孔与所述第二部分孔，所述第六部分孔倒角连接所述第三部分孔与所述第四部分孔。所述安装夹160安装于所述安装座150时，所述第五部分孔与所述第六部分孔对合形成倒角孔，所述倒角孔连接所述第一孔与所述第二孔。
172.在安装座150设置第五部分孔连通第一部分孔与第二部分孔，在安装夹160设置第六部分孔连通第三部分孔与第四部分孔。安装夹160安装到安装座150后，第五部分孔与第六部分孔对合形成倒角孔。该倒角孔直径较小端连通第二孔，直径较大端连接第一孔。
173.参见图22至图25，安装筒170安装到孔道后，筒体172顶部的外壁与倒角孔的内壁之间存在一定间距。这样，当持针器100与穿刺针200分离时，该倒角孔能够避免安装夹160及安装座150与安装筒170发生干涉，方便顺利的分离安装筒170与孔道。
174.参见图17至图22，本实用新型还提供一种手术机器人300，包括机械臂320、末端执行器310以及如上述任一实施例所述的持针器100，所述末端执行器310安装于所述机械臂320的末端，所述持针器100通过把手120安装于所述末端执行器310。
175.本实用新型的手术机器人300采用上述实施例的持针器100后，能够方便穿刺针200的夹持与释放，方便进行穿刺手术。可选地，机械臂320为串联机械臂320和/或并联机械臂320。机械臂320安装到手术室的天花板、墙面、地面或者手术床等为主，只要能够满足使用需求即可。示例性地，机械臂320为串联机械臂320，即为多关节组合的串联结构，其具有多个自由度，实现末端执行器310的支撑。
176.参见图21，持针器100广泛应用于穿刺手术中，并配合成像设备进行使用。使用时，先依靠成像设备如ct拍摄医学影像或超声现象设备定位受检部位的位置；然后在受检部位附近构造超声波立体显像环境，以确定三维空间的尺寸，便于后期进行穿刺手术。将手术机器人300加入到超声环境中，规划可行穿刺路径，选择穿刺路径，并控制手术机器人300自动摆位，随后在手术机器人300机械臂320末端的末端执行器310上安装持针器100，使得持针器100对准受检部位。所以医生手持穿刺针200穿过持针器100的孔道114，即可进行穿刺，以刺入受检部位。
177.持针器100安装到末端执行器310后，能够随手术机器人300的机械部同步运动，以在穿刺时提供穿刺路径支持。手术机器人300根据实际情况可以安装固定在手术床的床板上或者安装到移动台车330(机器人基座)。持针器100安装在手术机器人300的机械臂320末端的末端执行器310，经过机械臂320进行多自由度的运动达到合适的空间位置，为穿刺提供入针点和穿刺路径。最后将穿刺针200沿持针器100孔插入，完成穿刺操作。
178.此处，以持针器100配合手术机器人300进行膝关节穿刺手术为例进行说明，如图20所示，受检部位为膝关节。患者600坐在手术椅500上，手术机器人300固定在手术椅500的侧面。将手术机器人300靠近受检部位，与受检部位一起通过超声显像设备400扫描，两者可以获得同一使得超声空间内的相对位置。手术机器人300根据相对位置摆位，装上持针器100、穿刺针200插入持针器100，随后可以进行穿刺操作。
179.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
180.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。