一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统、设备及可存储介质的制作方法

本发明属于智能医疗领域，更具体地，涉及一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统、设备、计算机可读存储介质及其应用。

背景技术：

1、肾上腺转移瘤（adrenal metastasis, am）是指癌细胞从身体其他部位转移到肾上腺，形成的恶性肿瘤。常见原发器官包括肺（50%-60%）、肝（30-40%）、骨（30-40%）和脑（5%）。肾上腺是人体内分泌系统的重要器官，负责产生肾上腺素、去甲肾上腺素等激素，参与调节血压、代谢等生理过程。肾上腺转移瘤的出现可能会破坏上述生理过程，导致患者出现相应的症状。

2、立体定向体放疗（stereotactic body radiotherapy, sbrt）、影像引导下经皮消融术（image-guided percutaneous ablation）和免疫检查点疗法（immune checkpointtherapies）已被应用于am的治疗，这些非手术替代方案中，没有一种方法的效果是优于手术切除的。其中sbrt通过精准定位和照射肿瘤，减少对周围正常组织的损伤，应用于小而局限的肿瘤，但可能会出现放疗相关的不良反应，例如肺炎、肺纤维化等；影像引导下经皮消融术通过穿刺肿瘤，将高温或低温等物理能量直接传递到肿瘤组织中，破坏癌细胞，治疗时间短，手术创伤小，不需要全身麻醉，但需要多次治疗，且治疗效果不如手术切除；免疫检查点疗法通过抑制肿瘤细胞对免疫系统的干扰，激活免疫系统攻击癌细胞，不会对正常细胞造成损伤，但会出现免疫相关的不良反应，如皮疹、肝功能异常等。

3、治疗肾上腺转移瘤的传统手术方法为开放式手术，通常需要患者在全身麻醉下进行，由外科医生切开患者腹部或背部，直接进入患者的腹腔或胸腔，切除肾上腺转移瘤。开放式手术可以直接观察肿瘤和周围组织的情况，切除肿瘤并清除周围的淋巴结，彻底清除肿瘤，降低复发风险，手术效果稳定，提高患者生存率。但是，开放式手术创伤大，手术风险高，术后恢复时间长。

技术实现思路

1、随着微创手术技术的进步，腹腔镜和机器人辅助的手术方法登上历史舞台。然而，在肾细胞癌（renal cell carcinoma, rcc）复发或am切除手术中尚未有详细的手术记录，以证明所述腹腔镜和机器人辅助的微创手术方法在rcc切除和/或am切除手术中的可行性和安全性。

2、本发明首次提出了“三切面”策略，利用该策略建立三个解剖平面，建立了安全、视野清晰的手术空间，进一步，进行机器人辅助腹腔镜肾上腺转移瘤切除术（robot-assistedlaparoscopic adrenal metastasectomy, ral-ame），基于我们的临床数据，证明了ral-ame的可行性和安全性。

3、本发明公开一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统，包括：

4、获取单元，用于获取目标区域的视野，所述目标区域包括肾上腺复发肿瘤、肾上腺头侧毗邻器官（肝、脾等）、肾上腺侧面毗邻血管（下腔静脉、腹主动脉等）、肾上腺和腰大肌之间的区域；

5、术中规划单元，用于制定术中规划，包括三个解剖平面规划；

6、所述三个解剖平面规划包括：在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺头侧毗邻器官之间规划第一解剖平面；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺侧面毗邻血管之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一个解剖平面会合；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。

7、进一步，所述三个解剖平面规划包括左侧卧位三个解剖平面规划和/或右侧卧位三个解剖平面规划。

8、进一步，所述左侧卧位三个解剖平面规划包括：在肾上腺复发肿瘤与肝脏下边缘之间规划第一解剖平面；在肾上腺复发肿瘤与下腔静脉之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一解剖平面会合；在肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合；

9、所述右侧卧位三个解剖平面规划包括：在肾上腺复发肿瘤与脾脏及结肠之间规划第一解剖平面；在肾上腺复发肿瘤与主动脉之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与第一解剖平面会合；在肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。

10、进一步，所述系统还包括端口放置规划单元，用于规划端口放置的位置；所述端口放置规划包括左侧卧位端口放置规划和/或右侧卧位端口放置规划。

11、进一步，所述左侧卧位端口放置规划包括：在脐部右上方2-3cm处放置机器人镜头端口，在脐部上方6cm处放置吸引器端口，在肋缘下剑突放置肝脏牵拉器端口，在肋缘下右锁骨中线内侧3 cm处放置第一机械臂端口，在肋缘下右锁骨中线外侧3cm处放置第二机械臂端口，在第二机械臂端口左下方6-8cm处放置第三机械臂端口，左肋弓下缘3cm、腹直肌外侧的锁骨中线处放置机器人镜头端口；

12、所述右侧卧位端口放置规划包括：在脐部左上方2-3cm处放置机器人镜头端口，在脐部上方6cm处放置吸引器端口，在肋缘下剑突放置肝脏牵拉器端口，在肋缘下左锁骨中线内侧3 cm处放置第一机械臂端口，在肋缘下左锁骨中线外侧3cm处放置第二机械臂端口，在第二机械臂端口左下方6-8cm处放置第三机械臂端口。

13、进一步，所述系统还包括信息采集单元，用于采集患者基线特征，参考所述患者基线特征制定术中规划；

14、所述基线特征包括以下一种或几种：年龄、性别、bmi、转移部位、手术史、转移偏侧性、既往手术数据、转移时长、转移肿瘤直径、临床分期。

15、一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序指令；

16、所述处理器用于调用程序指令，当程序指令被执行时，用于执行以下基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除方法，包括：

17、获取目标区域的视野，所述目标区域包括肾上腺复发肿瘤、肾上腺头侧毗邻器官、肾上腺侧面毗邻血管、肾上腺和腰大肌之间的区域；

18、制定术中规划，包括三个解剖平面规划；

19、所述三个解剖平面规划包括：在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺头侧毗邻器官之间规划第一解剖平面；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺侧面毗邻血管之间规划第二解剖平面，所述第二解剖平面向上与所述第一个解剖平面会合；在所述肾上腺复发肿瘤与所述肾上腺和腰大肌之间规划第三解剖平面，所述第三解剖平面与所述第一解剖平面和所述第二解剖平面会合。

20、一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备，所述设备还包括机器人镜头、吸引器、肝脏牵拉器、超声手术刀或双极剪、机械臂；

21、所述机器人镜头用于实时捕捉手术区域的影像，观察手术区域内的情况；

22、所述吸引器用于对手术区域进行吸气，清除手术区域内的血液和组织碎片；

23、所述肝脏牵拉器用于牵拉肝脏远离复发肿瘤；

24、所述超声手术刀或双极剪通过所述机械臂的末端，插入人体腹腔进行手术切割；

25、所述机械臂用于实现手术器械的定位和操作。

26、一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂；

27、所述第一机械臂用于单极电剪分离，所述第二机械臂用于双极电凝止血，所述第三机械臂用于组织局部显露。

28、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除设备中的基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除方法。

29、本发明的优点：

30、1.本发明首次提出了“三切面”策略，该策略建立三个解剖平面，所述三个解剖平面包括：肾上腺复发肿瘤与上方器官之间的第一解剖平面、肾上腺复发肿瘤与侧面血管之间的第二解剖平面、肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间的第三解剖平面，三个解剖平面彼此相连。进一步，右肾（左侧卧位）与左肾（右侧卧位）的三个解剖平面存在差异，右肾三个解剖平面包括：肾上腺复发肿瘤与肝脏下边缘之间的第一解剖平面、肾上腺复发肿瘤与下腔静脉之间的第二解剖平面，肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间的第三解剖平面；左肾三个解剖平面包括：肾上腺复发肿瘤与脾脏及结肠之间的第一解剖平面、肾上腺复发肿瘤与主动脉之间的第二解剖平面，肾上腺复发肿瘤与肾上腺和腰大肌之间的第三解剖平面。基于三个解剖平面，建立了安全、视野清晰的手术空间。

31、2.本发明为在手术入路上首选仰卧位经腹入路，即手术切口在腹部前臂，通过腹壁切口进入腹腔进行手术，该入路的优点包括：手术部位易暴露，手术操作更加方便；肝脾等脏器会向后移动，减少手术创伤，有利于减少术中出血量；避免了背部肌肉损伤，疼痛感较小，术后恢复期相对较短。

32、3.本发明为解决肾周脂肪组织严重粘连的问题，选择在患侧的对侧开始松解粘连，对侧开始松解粘连的优点包括：对侧粘连较患侧轻，外科医生不会因为解剖结构的破坏而失去方向；允许外科医生在通过彻底的粘连溶解和邻近器官收缩逐渐扩大工作空间时识别完整的解剖标志。

33、4.本发明创造性的提出一种基于机器人辅助的腹腔镜肾上腺转移瘤切除系统及设备，所述系统及设备由控制台、机械臂、机器人镜头等组成，对传统开放手术进行了迭代升级。所述机械臂可以360度旋转，操作灵活，精度、安全性、稳定性高；所述机器人镜头可以提供高清晰度的图像，帮助外科医生更好地观察和操作。手术过程中，外科医生通过控制台操作机械臂，通过小切口进入腹腔，实现对肾上腺转移瘤的切除，手术创伤小，出血和感染风险低。