一种按摩椅5D机芯按摩力度控制方法和系统与流程

本发明涉及按摩椅领域，特别是指一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法和系统。

背景技术：

1、目前，根据国家标准gb/t26182-2022，按摩椅的按摩机芯可以分为1d机芯、2d机芯、3d机芯和4d机芯。其中，1d机芯只能在一个固定位置进行按摩动作,即按摩机芯不能通过控制移动到人体多部位实现按摩动作。1d机芯在空间上不能移动，导致其按摩的部位十分有限。即便是多个1d机芯并排放置，也不能解决按摩手法覆盖面积不全面，不能正对穴位按摩的缺点。2d机芯克服了这个问题。2d机芯可在导轨上移动以对人体多部位进行按摩,且按摩机构在空间任意两个轴向上具备独立的自主驱动装置。其中，独立的自主驱动装置的优点在于，按摩机构的上下行走动作与按摩动作不是简单的同步运动关系，而是相辅相成的合成运动。3d机芯在2d机芯的基础上更进一步,按摩机构在空间三个轴向上具备独立的驱动装置,其中一个驱动装置驱动按摩机构在朝向使用者按摩部位的方向上运动且该运动的位置可控,该运动的位置可控是指通过程序可分多档位控制。这样，3d机芯可以主动调节按摩机构朝向人体的运动轨迹，从而使按摩手法可在空间三个轴向上进行按摩手法的编辑。

2、4d机芯在3d机芯的基础上做了进一步的升级。4d机芯在配套的控制系统操控下,按摩机芯在任意位置,按摩头的运动能实现空间三个轴向上的协同控制,具备空间轨迹的规划和执行能力。这使得4d机芯能精准复现大师级的按摩手法。然而，现有的4d机芯无法检测按摩球头对用户实施施加的按摩力度，无法满足消费者对按摩力度的个性化需求。

3、另外，现有的4d机芯在对用户进行肩部检测时，通常是通过控制按摩球头在设定轨迹运动受阻后停止，实现对用户肩部位置的判断，但不能进行臀部位置的判断，并且未考虑用户的肩部相对于按摩球头所施加压力的情况。因此，在对用户进行肩部检测过程中，无法测量用户受到的按摩力，用户往往难以忍受按摩机芯肩部检测巨大的压力，甚至有时会感受到强烈的痛感。

4、现阶段市面上的按摩椅的按摩力度通常需要用户手动调节，无法自适应地满足不同用户的按摩力度的个性化需求，影响用户体验。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于克服现有技术中无法检测按摩力度及不能自适应调整按摩力度的缺陷，提出一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法和系统，精准识别用户身体部位以及按摩耐受力，针对不同用户自适应调整按摩力度。

2、本发明采用如下技术方案：

3、一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

4、按摩前，调节按摩椅处于倒背模式，驱动具备按摩头力度检测模块的按摩机芯沿着按摩椅导轨行走，在行走过程中驱动按摩头对用户施加压力并通过按摩头力度检测模块对用户的背部径向力进行扫描记录，存储该扫描记录获得的径向力信息；

5、按摩椅根据获取的径向力信息得到用户背部的径向力分布曲线，根据所述径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值；

6、对用户采用按摩手法进行背部按摩时，通过按摩头力度检测模块实时检测按摩手法产生的径向力，根据所述背部的不同位置的耐受力阈值调节对应位置的所述按摩手法的实时径向力。

7、优选的，用于获得所述径向力信息的所述倒背模式是指：将所述按摩椅调节成驱使用户躺卧并且用户的膝盖位置的坐标等于或高于用户的心脏位置的坐标。

8、优选的，控制按摩椅的按摩机芯执行设定的按摩手法且在用户的肩部和臀部之间的移动；所述按摩机芯上的按摩摆臂通过牵引轴带动按摩头移动，所述按摩头与所述牵引轴之间设置有所述按摩头力度检测模块。

9、优选的，所述径向力信息包括径向力及其对应的位置坐标，则所述径向力分布曲线为不同位置坐标对应的径向力分布情况。

10、优选的，所述根据径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值，具体包括如下：

11、将所述径向力分布曲线上径向力最大的位置坐标确定为用户的肩部位置坐标；

12、将所述径向力分布曲线上径向力最小的位置坐标确定为用户的臀部位置坐标；

13、根据所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的不同位置坐标的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值。

14、优选的，根据所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值是将所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的各个位置坐标的径向力作为用户背部的对应位置的耐受力阈值。

15、优选的，根据所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值是指将所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的每个位置坐标的径向力进行上下波动得到径向力范围值作为用户背部的对应位置的耐受力阈值。

16、优选的，所述根据所述背部的不同位置的耐受力阈值调节对应位置的按摩手法的力度，具体为：当用户背部的某个位置的按摩手法的力度大于对应位置的耐受力阈值时，控制按摩椅调节力度档位使得按摩手法的力度减小。

17、优选的，还包括实时计算所述径向力的变化趋势，当根据该变化趋势预测得出径向力将超出耐受力阈值时，控制按摩机芯相应地减小所述按摩头的径向力输出大小；当根据该变化趋势预测得出径向力将小于耐受力阈值时，控制按摩机芯相应地增加所述按摩头的径向力输出大小，以使所述径向力在按摩手法执行过程中始终不超过耐受力阈值范围。

18、一种按摩椅的背部按摩力度控制系统，其特征在于，包括：

19、姿态调节模块，用于调节按摩椅的姿态，包括倒背模式；

20、按摩机芯，用于沿着按摩椅导轨行走，在行走过程中驱动按摩头对用户施加压力，并通过按摩头力度检测模块对用户的背部径向力进行扫描记录，存储该扫描记录获得的径向力信息；以及采用按摩手法对用户进行背部按摩；

21、控制模块，根据获取的径向力信息得到用户的径向力分布曲线，根据所述径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值，以及根据所述背部的不同位置的耐受力阈值调节按摩机芯在对应位置的按摩手法的实时径向力。

22、优选的，所述按摩机芯设置有若干按摩头，所述按摩头内设置有按摩头力度检测模块，通过所述按摩头力度检测模块检测径向力。

23、优选的，还包括显示模块，该显示模块与所述控制模块信号连通，所述显示模块实时显示所述按摩头力度检测模块检测到的径向力；还包括力度调节模块，用户根据显示模块显示的径向力信息，通过力度调节模块实时调节径向力的大小或者调节所述耐受力的阈值。

24、优选的，还包括与所述控制模块实时信号连通的径向力变化趋势预测模块，所述径向力变化趋势预测模块实时计算所述径向力的变化趋势，当该趋势预测得出径向力将超出耐受力阈值时，控制按摩机芯相应地减小所述按摩头的径向力输出大小，以使所述径向力在按摩手法执行过程中始终不超过耐受力阈值范围。

25、优选的，当所述径向力变化趋势预测模块实时计算得出所述径向力将小于所述耐受力阈值范围时，控制按摩机芯相应地增加所述按摩头朝向用户的顶出量，以使所述径向力恢复到所述耐受力阈值范围内。

26、由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

27、1、本发明中，在按摩前，调节按摩椅处于倒背模式以对用户进行背部按摩力度扫描动作，同时检测扫描过程中的径向力信息，根据获取的径向力信息得到用户的径向力分布曲线，进一步确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值；对用户采用按摩手法进行背部按摩时，根据背部的不同位置的耐受力阈值调节对应位置的按摩手法的实时径向力，实现针对不同用户自适应调整按摩力度的需求。

28、2、本发明中，采用倒背模式进行背部按摩力度扫描动作，在该模式下将按摩椅调节成驱使用户躺卧并且用户的膝盖位置的坐标等于或高于用户的心脏位置的坐标，在这个状态下用户处于放松的状态，其检测的径向力可作为按摩耐受力阈值的设置依据。

29、3、本发明中，背部按摩力度扫描动作是控制按摩椅的按摩机芯执行设定的按摩手法且在用户的肩部和臀部之间的移动，并且在按摩机芯上设置有按摩头力度检测模块来检测按摩机芯执行所述背部按摩力度扫描动作时的径向力，能实现无痛感的背部按摩力度曲线识别，精准识别用户身体部位的按摩耐受力。

30、4、本发明中，将径向力分布曲线上径向力最大的位置坐标确定为用户的肩部位置坐标将径向力分布曲线上径向力最小的位置坐标确定为用户的臀部位置坐标；根据肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的不同位置坐标的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值，可以实现对不同体型用户背部不同位置的按摩力度阈值分布的确定。

31、5、本发明中，当用户背部的某个位置的按摩手法的力度大于对应位置的耐受力阈值时，控制按摩椅调节力度档位使得按摩手法的力度减小，可以针对不同用户自适应调节按摩力度，从而提供定制化的按摩手法。

32、6、本发明中，还可实时计算径向力的变化趋势，当根据该变化趋势预测得出径向力将超出耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地提前减小按摩头的径向力输出大小；当根据该变化趋势预测得出径向力将小于耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地提前增加按摩头的径向力输出大小，以使径向力在按摩手法执行过程中始终不超过耐受力阈值的范围。在这个过程中，对该径向力大小和坐标的实时检测是最重要的，只有实时监控并计算该径向力大小变化的趋势，才能发现径向力可能的异常，从而及时调整径向力输出的大小。如果没有计算径向力变化趋势的步骤，则无法实现趋势预算并提前处理可能异常。