一种磁体姿态控制机构的制作方法

本技术涉及磁控胶囊内镜控制器，特别涉及一种磁体姿态控制机构。

背景技术：

1、磁控胶囊内镜控制器是控制磁控胶囊内镜在胃体内运动的设备，用于控制磁控胶囊在胃部运动，磁控胶囊在移动过程中扫描胃部情况。

2、磁控胶囊内镜控制器主要分为磁体位置控制机构和磁体姿态控制机构，磁体安装于磁体姿态控制机构处。在使用时，由磁体位置控制机构带动磁体姿态控制机构及磁体运动，进而实现磁体在空间位置中的变化，对应控制磁控胶囊在体内的位置变化；与此同时，由磁体姿态控制机构带动磁体运动，进而实现磁体在当前空间位置时姿态的变化，对应控制磁控胶囊在体内的姿态变化。目前，磁体姿态控制机构结构复杂，占用空间大，运动形式单一，不足以满足对磁控胶囊的姿态控制需求。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种磁体姿态控制机构，可以控制磁体绕第一旋转轴做第一种自转运动和绕第二旋转轴做第二种自转运动，磁体的运动方式多样，能够满足对磁控胶囊的姿态控制需求。

2、为实现上述目的，本技术提供一种磁体姿态控制机构，包括：

3、第一主体和第二主体；

4、第一驱动组件，设置于所述第一主体，且与所述第二主体连接，所述第一驱动组件用于驱动所述第二主体绕第一旋转轴转动；

5、磁体组件，设置有磁体，且与所述第二主体连接；

6、第二驱动组件，设置于所述第一主体或所述第二主体，且与所述磁体组件连接，所述第二驱动组件用于驱动所述磁体组件绕第二旋转轴转动；

7、其中，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴均经过所述磁体的中心，且不重合，以实现所述磁体在所述第一驱动组件的作用下绕所述第一旋转轴做第一种自转运动，在所述第二驱动组件的作用下绕所述第二旋转轴做第二种自转运动。

8、在一些实施例中，所述第二驱动组件设置于所述第一主体。

9、在一些实施例中，所述第二主体包括：

10、翻滚基座，与所述第一驱动组件连接，且用于在所述第一驱动组件的驱动下绕所述第一旋转轴转动；

11、第一传动组件，设置于所述翻滚基座，且与所述第二驱动组件和所述磁体组件连接，所述第一传动组件用于将所述第二驱动组件的驱动向所述磁体组件传递，以实现所述磁体组件在所述第二驱动组件的驱动下绕所述第二旋转轴转动。

12、在一些实施例中，所述磁体组件包括：

13、磁体座，安装有所述磁体，且与所述翻滚基座转动连接，所述磁体座用于在所述第一传动组件的带动下绕所述第二旋转轴转动。

14、在一些实施例中，所述第一传动组件包括：

15、传动件子组件，输入端与所述第二驱动组件的输出端连接；

16、第一带轮，与所述传动件子组件的输出端连接；

17、第二带轮，与所述磁体座的转动端连接；

18、第一同步传动带，与所述第一带轮和所述第二带轮连接，以实现通过所述第一同步传动带将所述第一带轮处的所述第二驱动组件的驱动向所述第二带轮处的所述磁体座传递。

19、在一些实施例中，所述传动件子组件包括：

20、翻滚从动轴，转动安装于翻滚基座，且与所述第一带轮连接；

21、从动锥齿轮，安装于所述翻滚从动轴，且与所述第二驱动组件的输出端连接。

22、在一些实施例中，所述第一驱动组件包括：

23、第一驱动件，安装于所述第一主体；

24、磁体旋转轴，转动安装于所述第一主体，且与所述第二主体连接；

25、第二传动组件，设置于所述第一主体，且与所述第一驱动件和所述磁体旋转轴连接，所述第二传动组件用于将所述第一驱动件的驱动向所述磁体旋转轴传递，以实现所述第二主体在所述第一驱动件的驱动下绕所述第一旋转轴转动；

26、其中，所述第二传动组件包括：

27、第三带轮，安装于所述第一驱动件的输出端；

28、第四带轮，安装于所述磁体旋转轴的输入端；

29、第二同步传动带，与所述第三带轮和所述第四带轮连接，以实现通过所述第二同步传动带将所述第三带轮处的所述第一驱动件的驱动向所述第四带轮处的所述磁体旋转轴传递。

30、在一些实施例中，所述第二驱动组件包括：

31、第二驱动件，安装于所述第一主体；

32、磁体翻滚传动轴，可相对所述第一主体转动；

33、磁体翻滚主动锥齿轮，设置于所述磁体翻滚传动轴的一端，且与所述从动锥齿轮连接。

34、在一些实施例中，所述磁体翻滚传动轴转动安装于所述磁体旋转轴的内部，所述磁体翻滚传动轴和所述磁体旋转轴的中心轴重合。

35、在一些实施例中，所述第一主体包括：

36、回转支撑座；

37、支撑轴承，安装于所述回转支撑座的两端，所述支撑轴承用于安装于磁体位置控制机构，以实现所述磁体位置控制机构通过带动所述磁体姿态控制机构运动来改变所述磁体的空间位置。

38、相对于上述背景技术，本技术所提供的磁体姿态控制机构包括第一主体、第二主体、第一驱动组件、磁体组件和第二驱动组件，第一驱动组件设置于第一主体，且与第二主体连接，第一驱动组件用于驱动第二主体绕第一旋转轴转动；磁体组件设置有磁体，且与第二主体连接；第二驱动组件设置于第一主体或第二主体，且与磁体组件连接，第二驱动组件用于驱动磁体组件绕第二旋转轴转动；第一旋转轴和第二旋转轴均经过磁体的中心，且不重合，以实现磁体在第一驱动组件的作用下绕第一旋转轴做第一种自转运动，在第二驱动组件的作用下绕第二旋转轴做第二种自转运动。

39、在该磁体姿态控制机构的使用过程中，通过第一驱动组件的驱动以实现第二主体绕第一旋转轴转动，进而实现第二主体带动磁体组件及磁体组件中的磁体绕第一旋转轴转动，这里的第一旋转轴经过磁体的中心，因此实现的是磁体在第一驱动组件的作用下绕第一旋转轴做第一种自转运动；通过第二驱动组件的驱动以实现磁体组件绕第二旋转轴转动，进而实现磁体组件中的磁体绕第二旋转轴转动，这里的第二旋转轴同样经过磁体的中心，但是第一旋转轴和第二旋转轴是不重合的不同轴，因此实现的是磁体在第二驱动组件的作用下绕第二旋转轴做第二种自转运动；当磁体发生第一种自转运动和第二种自转运动时，对应为磁体在当前空间位置发生姿态变化，进而控制检测对象体内的磁控胶囊内镜进行相应的姿态变化，以此实现磁体姿态控制机构对磁控胶囊内镜的姿态控制。在使用该磁体姿态控制机构时，可以与磁体位置控制机构结合使用，将磁体姿态控制机构与磁体位置控制机构连接，磁体设置于磁体姿态控制机构，此时通过磁体位置控制机构的动作以实现磁体在空间中的位置变化，通过磁体姿态控制机构的动作以实现磁体在当前空间位置时的姿态变化，进而控制检测对象体内的磁控胶囊内镜进行相应的位置变化和姿态变化，以此实现磁体姿态控制机构对磁控胶囊内镜的姿态控制，以及磁体位置控制机构对磁控胶囊内镜的位置控制。基于上述结构以及过程说明，该磁体姿态控制机构可以控制磁体绕第一旋转轴做第一种自转运动和绕第二旋转轴做第二种自转运动，磁体的运动方式多样，能够满足对磁控胶囊的姿态控制需求。