1.一种基于多模态医学影像的机器人穿刺系统，其特征在于，包括：二维正交的x光设备、超声成像设备、机器人框架和人机交互设备；所述二维正交x光设备包括扫描床；所述机器人框架固定于所述扫描床上，所述机器人框架包括可伸缩和/或旋转角度的第一机械臂，所述第一机械臂的末端安装有穿刺针头；所述人机交互设备包括超声成像控制模块，x光成像控制模块和穿刺位置控制模块；其中，
2.根据权利要求1所述的机器人穿刺系统，其特征在于，所述机器人框架包括可伸缩和/或旋转角度的第二机械臂，所述第二机械臂上固定有所述超声成像设备的超声探头。
3.根据权利要求2所述的机器人穿刺系统，其特征在于，所述人机交互设备还包括超声探头调整模块；其中，
4.根据权利要求1所述的机器人穿刺系统，其特征在于，所述人机交互设备还包括图像配准模块；其中，
5.根据权利要求1所述的机器人穿刺系统，其特征在于，所述x光成像控制模块包括成像模式设置单元和控制信号生成单元；其中，
6.根据权利要求5所述的机器人穿刺系统，其特征在于，所述人机交互设备还包括穿刺路径规划模块；其中，
7.根据权利要求5所述的机器人穿刺系统，其特征在于，所述人机交互设备还包括对象运动检测模块；其中，
8.根据权利要求1所述的机器人穿刺系统，其特征在于，所述穿刺位置控制模块包括转换关系存储单元、穿刺位置选择单元、坐标转换单元和穿刺针头控制单元；其中，
9.根据权利要求1所述的机器人穿刺系统，其特征在于，所述人机交互设备还包括穿刺引导模块；其中，
10.一种基于多模态医学影像的机器人穿刺系统的控制方法，其特征在于，所述机器人穿刺系统包括：二维正交的x光设备、超声成像设备、机器人框架和人机交互设备；所述二维正交x光设备包括扫描床；所述机器人框架固定于所述扫描床上，所述机器人框架包括可伸缩和/或旋转角度的第一机械臂，所述第一机械臂的末端安装有穿刺针头；所述人机交互设备包括超声成像控制模块，x光成像控制模块和穿刺位置控制模块；其中，所述机器人穿刺系统的控制方法，包括：