一种具有泄压功能的骨水泥注入系统及机器人系统的制作方法

本发明属于医疗器械，尤其涉及一种具有泄压功能的骨水泥注入系统及机器人系统。

背景技术：

1、锥体压缩性骨折是骨质疏松患者最常见的并发症，会造成局部疼痛、活动障碍，严重的还会导致下肢瘫痪，是老年患者常见的骨科疾病之一。经皮椎体成形术是指经皮通过椎弓根或椎弓根外向锥体内注入骨水泥达到增加锥体强度和稳定性，防止塌陷，缓解疼痛，甚至部分恢复锥体高度为目的的一种微创脊椎外科技术。锥体成形术已经广泛应用于治疗脊柱压缩骨折、转移瘤等各种脊柱疾患。

2、目前市场上常用的骨水泥推注器种类很多，但不同厂家生产的骨水泥注入器都存在不同类型和程度的缺陷。比如现有的骨水泥推注器一般为手持式，在手术过程中需要由医生手动进行操作推注，在推注过程中骨水泥推注器的固定也是由医生手动完成的，并且骨水泥推注器出口管长度有限，骨水泥注入时需要实时对患者进行多次x射线照射，观察骨水泥注射情况，医生在病房操作推注过程中受到大量x射线辐射，对医生的健康存在巨大损害。

3、同时，当穿刺手术中需要对单个椎体两侧或多个椎体进行时，需要更换连接不同穿刺针，以往装置不具有泄压功能，使得系统内压力过大，与穿刺针的连接端退出较为困难，增加医护人员的工作难度，同时也使患者的疼痛增加。

技术实现思路

1、本发明的目的在于解决上述背景技术中的至少一个问题，提供一种具有泄压功能的骨水泥注入系统及机器人系统。

2、为实现上述目的，本发明的一种具有泄压功能的骨水泥注入系统，包括：

3、末端注入机构、动力传输线和远程控制机构；

4、所述末端注入机构通过动力传输线与所述远程控制机构动力连接，所述末端注入机构与所述远程控制机构之间设置有铅板；

5、所述末端注入机构包括第一限位结构、主动轮结构、第一转轴和第一手动轮，所述第一限位结构与主动轮结构套设于所述第一转轴上，所述第一限位结构与所述主动轮结构活动连接，所述第一手动轮与所述第一转轴固定连接；

6、所述动力传输线与所述主动轮结构固定连接，所述远程控制机构拉拽所述动力传输线以控制所述主动轮结构顺时针旋转，以控制所述第一转轴前进推注骨水泥；

7、所述第一手动轮逆时针旋转以控制所述第一转轴后退泄压；

8、所述第一限位结构限定所述主动轮结构顺时针或逆时针旋转的角度以限定所述第一转轴前进和后退的距离。

9、优选地，主动轮结构包括主动轮、单向轴承和第一发条弹簧；

10、所述主动轮通过所述单向轴承套设于所述第一转轴上，所述单向轴承设置为在顺时针方向上为锁紧状态；

11、所述第一发条弹簧与所述主动轮固定连接，所述第一发条弹簧初始状态为顺时针旋紧状态。

12、优选地，所述第一限位结构包括第一限位轮和第二发条弹簧；

13、所述第一限位轮一侧与所述主动轮活动连接，另一侧与所述第二发条弹簧固定连接；

14、所述第二发条弹簧初始状态为逆时针旋紧状态；

15、所述第一发条弹簧的预紧力小于所述第二发条弹簧的预紧力。

16、优选地，在所述主动轮面对所述第一限位轮的侧面上设置有第一限位块，所述第一限位轮面对所述主动轮的侧面上设置有第一限位槽；

17、所述第一限位块与所述第一限位槽配合连接，所述第一限位槽限定所述主动轮的旋转角度；

18、所述主动轮在初始状态时为逆时针被限位状态。

19、优选地，所述末端注入机构还包括壳体，所述第一限位结构、主动轮结构和第一转轴位于所述壳体内，所述第一手动轮位于所述壳体外侧，与所述壳体活动连接；

20、所述壳体上设置有第二限位槽，所述第一限位轮面对所述壳体内壁的侧面上设置有第二限位块；

21、所述第二限位块与所述第二限位槽配合连接，所述第二限位槽限定所述第一限位轮的旋转角度；

22、所述第一限位轮在初始状态时为顺时针被限位状态。

23、优选地，所述远程控制机构包括第二限位结构、手柄转轮、第二转轴和第二手动轮；

24、所述第二限位结构与手柄转轮套设于所述第二转轴上，所述第二手动轮与所述第二转轴固定连接；

25、所述动力传输线与所述手柄转轮固定连接，所述第二手动轮顺时针旋转带动所述第二转轴旋转，控制所述手柄转轮旋转以拉拽所述动力传输线；

26、所述第二限位结构限制所述手柄转轮的旋转角度。

27、优选地，所述第二限位结构包括第二限位轮和第三发条弹簧；

28、所述第二限位轮一侧与手柄转轮活动连接，另一侧与所述第三发条弹簧固定连接；

29、所述第三发条弹簧初始状态为逆时针旋紧状态。

30、优选地，在所述手柄转轮面对所述第二限位轮的侧面上设置有第三限位块，在所述第二限位轮面对所述手柄转轮的侧面上设置有第三限位槽；

31、所述第三限位槽与所述第三限位块配合连接，所述第三限位槽限定所述手柄转轮的旋转角度；

32、所述手柄转轮初始状态为逆时针被限位状态。

33、优选地，所述第二限位结构还包括发条弹簧安装件，所述第三发条弹簧固定于所述发条弹簧安装件内；

34、在所述发条弹簧安装件的外侧壁设置有第四限位槽，所述第二限位轮面对所述发条弹簧安装件的侧面上设置有第四限位块；

35、所述第四限位槽与所述第四限位块配合连接，所述第四限位槽限定所述第二限位轮的旋转角度；

36、所述第二限位轮在初始状态时为顺时针被限位状态。

37、为实现上述目的，本发明还提供一种机器人系统，包括上述中任意一项所述的一种具有泄压功能的骨水泥注入系统和导航定位机器人；

38、所述导航定位机器人包括台车、机械臂、导航定位器和穿刺针；

39、所述机械臂固定于所述台车上，所述穿刺针固定于所述导航定位器上；

40、所述导航定位器与所述机械臂可拆卸连接，所述导航定位器用于将所述穿刺针定位到脊柱的手术位置，所述机械臂用于移动所述导航定位器；

41、所述骨水泥注入系统的末端注入机构一端与所述机械臂可拆卸连接，另一端通过骨水泥注入装置与所述穿刺针连接。

42、基于此，本发明的有益效果为：

43、1. 通过本发明的方案，骨水泥注入系统包括末端注入机构、动力传输线和远程控制机构，末端注入机构通过动力传输线与远程控制机构动力连接，同时末端注入机构与远程控制机构之间设置有铅板，能够阻挡x射线照射，防止其对医生的危害；

44、2. 通过本发明的方案，末端注入机构包括第一限位结构、主动轮结构、第一转轴和第一手动轮，主动轮结构与动力传输线固定连接，当医生远程操控远程控制机构时，动力传输线被拉拽，使得主动轮结构进行顺时针旋转，进而带动第一转轴顺时针旋转，从而使得第一转轴前进，推动与第一转轴连接的骨水泥注入装置注入骨水泥，而当需要更换穿刺针时，医生可手动逆时针旋转第一手动轮，使得第一转轴逆时针旋转，从而使得第一转轴后退泄压，方便骨水泥注入装置与穿刺针的拆卸；

45、3. 通过本发明的方案，主动轮结构包括主动轮、单向轴承和第一发条弹簧，第一发条弹簧初始状态为顺时针旋紧状态，当主动轮被动力传输线拉拽顺时针旋转时，第一发条弹簧继续被旋紧，而当主动轮不再被拉拽时，由于第一发条弹簧弹性作用，可使主动轮自动逆时针旋转复位，同时主动轮通过单向轴承套设在第一转轴上，单向轴承设置为在顺时针方向为锁紧状态，当主动轮顺时针旋转时，能够通过单向轴承带动第一转轴一同旋转，进而控制第一转轴前进，而当主动轮被第一发条弹簧复位时，与单向轴承方向相反，主动轮旋转而第一转轴不会旋转，使得主动轮复位不影响骨水泥注入；

46、4. 通过本发明的方案，第一限位结构包括第一限位轮和第二发条弹簧，第二发条弹簧初始状态为逆时针旋紧状态，且第二发条弹簧的预紧力大于第一发条弹簧的预紧力，当主动轮被第一发条弹簧复位时，主动轮上的第一限位块在第一限位轮的第一限位槽上移动，撞击第一限位槽逆时针侧的槽壁，而由于第二发条弹簧的预紧力大于第一发条弹簧的预紧力，使得第一限位轮顺时针旋转的力远大于主动轮逆时针复位的力，使得主动轮撞击第一限位槽后也不会致使第一限位轮旋转，确保主动轮每次复位距离一样。