一种柔性手术器械及其器械驱动机构的制作方法

本技术涉及医疗器械，特别是涉及一种柔性手术器械及其器械驱动机构。

背景技术：

1、消化系统、泌尿系统、呼吸系统等自然腔道疾病是常见慢性病，如胃癌、食管癌、膀胱癌、肺癌等疾病的发病率和死亡率较高，严重危害人体健康。以软式内镜配合相关手术器械进行诊断和治疗已成为主流治疗手段，具有创伤小、出血量小，并发症发生率低的特点。

2、与常规大切口外科手术相比，经人体自然腔道的手术操作空间比较狭小，通常需要依赖柔性器械进行诊疗操作。现有的柔性器械种类丰富，包括夹钳类、电凝电切类、注射类和引导类等，能够满足狭窄环境下的不同操作需求。

3、目前的手术器械大多基于人工操作设计，为满足腔道介入需求，现有柔性器械设计为柔性细长类器械，使用过程中需要医护人员配合、操作复杂；现有一种典型的柔性手术器械，基于柔性器械的操作提供了相匹配的驱动机构，利用驱动机构带动柔性器械进行输送操作的复合动作，以降低柔性器械操作的复杂度。

4、但是，相关设计中，柔性手术器械的器械驱动机构的主要部分处于暴露状态，存在安全隐患。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种柔性手术器械及其器械驱动机构，通过对器械驱动机构的优化设置，能够对器械驱动机构的重要部分进行保护，以防止电磁干扰，机构运行的安全性和稳定性得以提升。

2、为解决上述技术问题，本技术提供一种器械驱动机构，用于提供驱动力至柔性器械，包括基体、对接部件、输送机构和执行机构；

3、所述输送机构包括输送驱动组件和输送传动组件，所述输送驱动组件通过所述输送传动组件传递旋转驱动力至所述对接部件的对接盘；

4、所述执行机构用于传递旋转驱动力至所述对接部件的主动传动盘；

5、所述基体具有顶部敞口的腔室，所述对接部件安装在所述基体的敞口端，所述腔室用于安装所述输送传动组件和所述执行机构。

6、如上所述的器械驱动机构，所述对接部件包括识别组件，所述识别组件安装在所述对接盘上；所述对接部件用于与所述柔性器械对接安装；

7、所述执行机构包括电路板，所述电路板上安装有传感器；所述电路板位于所述对接盘的下方；

8、所述识别组件在所述柔性器械与所述对接部件对接安装时能够触发所述传感器以反馈表征器械安装状态的信号。

9、如上所述的器械驱动机构，所述识别组件包括识别推杆、识别底壳和识别弹性件；所述识别底壳固接在所述对接盘的下方；所述识别推杆穿过所述对接盘和所述识别底壳并能够相对所述对接盘在平行于所述对接盘轴线的方向上移动；所述识别弹性件设于所述识别推杆和所述识别底壳之间；所述识别推杆和所述对接盘之间设有限位结构，以限制所述识别推杆相对所述对接盘向上移动的位置。

10、如上所述的器械驱动机构，所述电路板上还设有检测元件，所述检测元件用于检测与所述对接部件对接安装的所述柔性器械的种类。

11、如上所述的器械驱动机构，所述对接部件设有两个所述主动传动盘，所述对接盘开设有两个贯通孔，两个所述主动传动盘分别与两个所述贯通孔的位置对应；

12、所述执行机构包括安装法兰、两个执行驱动部件和两个执行编码器；两个所述执行驱动部件和两个所述执行编码器均安装在所述安装法兰上；

13、两个所述执行驱动部件的输出端分别与两个所述主动传动盘传动连接；两个所述执行编码器分别用于检测两个所述执行驱动部件传递的驱动力信息。

14、如上所述的器械驱动机构，所述执行驱动部件的输出端传动连接有执行输出轴，所述执行输出轴与所述执行编码器的输入端通过齿轮副传动连接。

15、如上所述的器械驱动机构，所述输送传动组件包括传动轴和传动套，所述传动套同轴固定在所述传动轴上且所述传动轴靠近所述基体的底部设置，所述传动轴与所述输送驱动组件传动连接，所述对接盘固定在所述传动套的上端且与所述传动套同轴布置；所述传动轴的下端与所述基体之间设有第一轴承，所述传动套的上端与所述基体之间设有第二轴承。

16、如上所述的器械驱动机构，所述传动套包括第一传动套和第二传动套，所述第一传动套与所述传动轴固接，所述第二传动套固接于所述第一传动套的上端，所述第二传动套具有用于安装所述执行机构的套腔。

17、如上所述的器械驱动机构，所述传动轴为空心轴，其包括小径段和固设于所述小径段上方的大径段；

18、所述第一传动套包括环状板部和自所述环状板部的内周壁沿轴向向下延伸的套部；所述环状板部与所述大径段的上端固接，所述套部插入所述大径段内部；所述套部的内腔安装有导电滑环，所述导电滑环内部设有电缆。

19、如上所述的器械驱动机构，所述传动套还包括第三传动套，所述第三传动套固接于所述第二传动套的上端；

20、所述第三传动套的内周壁具有环形安装板，所述环形安装板用于支撑固定所述对接盘；

21、所述第三传动套的外周壁具有朝上的第一环形台阶面，所述基体的上端具有朝下的第二环形台阶面，所述第二轴承轴向限位于所述第一环形台阶面和所述第二环形台阶面之间。

22、如上所述的器械驱动机构，所述第二传动套呈筒状，其周壁具有开口，所述开口连通所述第二传动套的套腔和所述基体的腔室。

23、如上所述的器械驱动机构，所述输送机构还包括输送编码器，所述输送编码器与所述输送传动组件同轴安装，用于检测所述输送驱动组件传递的驱动力信息。

24、如上所述的器械驱动机构，所述基体包括底座，所述底座固接有安装支架，所述输送编码器安装在所述安装支架上，所述输送编码器与所述传动轴的下端传动连接。

25、如上所述的器械驱动机构，所述输送驱动组件包括输送驱动部件和带轮传动机构，所述带轮传动机构包括主动带轮、从动带轮和同步带，所述同步带传动连接所述主动带轮和所述从动带轮；所述主动带轮固套于所述输送驱动部件的输出端，所述从动带轮固套于所述输送传动组件的输入端；所述输送驱动部件位于所述基体的外部，所述基体具有供所述同步带穿过的通口。

26、本技术还提供一种柔性手术器械，包括柔性器械和可输出驱动力至所述柔性器械的器械驱动机构，所述器械驱动机构采用上述任一项所述的器械驱动机构。

27、本技术针对柔性手术器械的器械驱动机构进行了优化设计，可对器械驱动机构的重要部分进行保护，以提高机构运行的安全性和稳定性。具体的，器械驱动机构设有用于与柔性器械对接的对接部件、输送机构和执行机构，其中，输送机构和执行机构可提供旋转驱动力至对接部件，以实现与器械驱动机构对接的柔性器械的相关操作；器械驱动机构还设有具有腔室的基体，将对接部件安装在腔室的顶部敞口，将输送机构的输送传动组件和执行机构安装在基体内部，即用基体基本罩住输送传动组件和执行机构，对输送传动组件和执行机构进行保护，确保输送传动组件和执行机构在动力传递过程中的运转可靠性和安全性；同时，基体对输送传动组件和执行机构的笼罩可以防止应用环境中的电磁干扰，也利于提高器械驱动机构整体运行的安稳性和可靠性。