一种基于舵轮底盘的多部位望诊诊断辅助装置

本技术涉及诊断仪器，具体的说，涉及了一种基于舵轮底盘的多部位望诊诊断辅助装置。

背景技术：

1、为了使中医更好的走近群众，服务群众，中医诊断数字化迫在眉睫。望诊是中医诊断的主要方式之一，望诊需要通过观察患者的手部、面部、全身和舌苔等来获取诊断信息。

2、中国实用新型专利cn2018219101991提供一种中医舌面仪，包括前壳体、中壳体、后壳体以及摄像腔体，该摄像腔体内设置有单反相机和发光灯管。所述舌面仪还包括第一前反光板、第二前反光板、反光壳、相机框、钣金方框、联接转板、电机转动连杆架、丝杆支撑轴承、丝杆联接螺母、光电开关以及丝杆步进电机。电机转动连杆架转动带动联接转板引导相机框旋转使得单反相机同步旋转，光电开关对丝杆联接螺母进行限位来限制单反相机的旋转角度。发光灯管固定在第一前反光板与第二前反光板之间，发光灯管在第一前反光板、第二前反光板和反光壳的反光作用下照亮摄像腔体的内部。该中医舌面仪能够自动对准用户的舌部和面部，提高了舌像和面像拍摄的准确度和清晰度。中国实用新型专利cn2019208533411提供了一种舌面诊测信息采集系统，包括舌部摄像机、面部摄像机、遮光罩、图像采集孔、显示屏、壳体、补光灯和控制模块，所述控制模块与舌部摄像机、面部摄像机、显示屏和补光灯电连接，所述壳体分为上壳体和下壳体，所述下壳体底端连接有滑轮，所述上壳体由上到下依次设置补光灯、舌部摄像机、面部摄像机和显示屏，所述上壳体前端设有遮光罩，所述遮光罩中间设置图像采集孔。设置了舌部摄像机和面部摄像机，其视场角中心线的夹角为α，其中α>0°，采集的图像更加清晰、准确，更有利于后期的分析；增加了补光灯，满足舌部和面部信息采集时拍摄环境，使采集的图像保持一致性；另一方面设置触摸显示屏，可以轻松录入用户信息。中国实用新型专利cn2009201607726提供了一种舌诊面诊仪，将位置可调的数码相机或摄像机在恒定光源下拍摄舌及面图像，避免环境因素改变光源、亮度等的干扰出现误差。下颌托及相机支架均可调节移动位置，适应不同人群采集图象信息。增设紫外线杀菌灯管及换气扇装置，以利于仪器内的消毒与通风，防止交叉感染。增设指纹识别功能，利于区分不同病人的病历信息。该舌诊面诊仪彻底解决了中医准确获取存储舌象面象难的问题，利于推广应用。中国实用新型专利cn2022234200383提供了一种新型手诊采集器，其包括摄影棚、底座、调节结构和夹持结构；所述底座、调节结构和夹持结构顺次首尾俩连接；所述摄影棚与底座活动连接；所述底座与调节结构活动连接，所述夹持结构与调节结构固定连接。上述设置底座可在摄影棚的地面上移动，夹持结构夹持摄像机，调节结构可带动夹持结构转动。

3、以上的诊断仪器仅仅能够适用一个部位或两个部位的望诊信息采集，若要进行全面的望诊信息采集，则需要使用多个不同的诊断仪器，操作麻烦，而且，以上的诊断仪器均需要用户主动去配合，对于一些行动困难的用户，就很不方便。

4、为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是针对现有技术的不足，从而提供一种基于舵轮底盘的多部位望诊诊断辅助装置，本实用新型能够实现手部、面部、全身及舌苔等多部位望诊信息采集，功能齐全，操作简单，有利于提高望诊准确率和中医诊断数字化普及，移动灵活且适应多种地形，能够方便用户，无需用户过多移动。

2、为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种基于舵轮底盘的多部位望诊诊断辅助装置，包括舵轮底盘、支撑架、手部信息采集模块、面部信息采集模块、舌苔信息采集模块、人机交互模块、控制器、电源模块和遥控器，舵轮底盘上安装有若干个用于行走且具有地形自适应机构的舵轮轮组，支撑架、控制器和电源模块均固定安装在舵轮底盘上，手部信息采集模块安装在支撑架的前侧，人机交互模块安装在支撑架的顶部，舵轮底盘上还安装有高度调节机构，面部信息采集模块安装在高度调节机构的顶部，舌苔信息采集模块上下滑动安装在高度调节机构上，高度调节机构驱动舌苔信息采集模块升降，电源模块分别提供电源给各个舵轮轮组、手部信息采集模块、面部信息采集模块、舌苔信息采集模块、人机交互模块、控制器和高度调节机构，控制器分别与各个舵轮轮组、手部信息采集模块、面部信息采集模块、舌苔信息采集模块、人机交互模块和高度调节机构信号连接，控制器与遥控器遥控连接。

3、基于上述，手部信息采集模块包括手诊盒和手部深度摄像头，手诊盒固定安装在支撑架的前侧中部，手部深度摄像头固定安装在手诊盒的顶板中心，手部深度摄像头的拍摄部位于手诊盒内顶部且朝下拍摄，手诊盒的前侧板中下部开设有用于手部伸入手诊盒的手孔，电源模块与手部深度摄像头电性连接，控制器与手部深度摄像头信号连接。

4、基于上述，面部信息采集模块包括面部深度摄像头和角度调节机构，角度调节机构固定安装在高度调节机构的顶部，面部深度摄像头安装在角度调节机构上，面部深度摄像头可以实现面部信息采集、人体的全身信息采集和动态人体姿势分析，电源模块分别与面部深度摄像头和角度调节机构电性连接，控制器分别与面部深度摄像头和角度调节机构信号连接。

5、基于上述，角度调节机构包括yaw轴电机、pitch轴电机和c型支架板，yaw轴电机固定安装在高度调节机构的顶部，c型支架板设置在yaw轴电机的上方，c型支架板的上侧、左侧和右侧均敞口，yaw轴电机的输出轴上端固定连接在c型支架板的下侧板底部中心，面部深度摄像头的壳体为长方体结构，面部深度摄像头沿前后方向水平设置在c型支架板的两侧板之间，面部深度摄像头的壳体两端分别转动安装在c型支架板的两侧板上，面部深度摄像头的拍摄部设置在面部深度摄像头的壳体右侧面中部，pitch轴电机固定安装在c型支架板的前侧板前侧，pitch轴电机的输出轴后端同轴传动连接面部深度摄像头的壳体前端，电源模块分别与yaw轴电机和pitch轴电机电性连接，控制器分别与yaw轴电机和pitch轴电机信号连接。

6、基于上述，高度调节机构包括步进减速电机、丝杆和两条直线导轨，步进减速电机竖向固定安装在舵轮底盘上，丝杆竖向设置在步进减速电机的正上方，两条直线导轨左右间隔竖向设置在丝杠的两侧，两条直线导轨的下端固定连接在舵轮底盘上，两条直线导轨的上端固定连接有第一横支板，丝杆的下端与步进减速电机的输出轴上端同轴传动连接，丝杠的上端转动安装在第一横支板的底部，两条直线导轨上滑动安装有滑座，滑座的前侧面中部固定连接有位于两条直线导轨之间的螺母副，丝杠贯穿螺母副并与螺母副螺纹传动连接，yaw轴电机通过机架固定安装在第一横支板的上部，电源模块与步进减速电机电性连接，控制器与步进减速电机信号连接。

7、基于上述，舌苔信息采集模块包括机械臂和舌苔深度摄像头，机械臂沿前后方向设置，机械臂的底座固定安装在滑座的后侧面上，舌苔深度摄像头固定安装在机械臂的头端，电源模块分别与机械臂和舌苔深度摄像头电性连接，控制器分别与机械臂和舌苔深度摄像头信号连接。

8、基于上述，支撑架包括四根型材立柱，四根型材立柱矩形阵列布置，四根型材立柱的下端固定连接在舵轮底盘上，四根型材立柱的上端固定连接有第二横支板，四根型材立柱的中部之间固定连接有第三横支板，第三横支板的前侧部向前延伸至前侧的两根型材立柱的前方并形成悬臂板，悬臂板的下表面与前侧的两根型材立柱之间均固定连接有斜撑杆，手诊盒固定安装在第三横支板的前侧部上表面上。

9、基于上述，人机交互模块包括人机交互触控显示屏，人机交互触控显示屏固定安装在第二横支板的上表面，电源模块与人机交互触控显示屏电性连接，控制器与人机交互触控显示屏信号连接。

10、基于上述，手诊盒由八块玻纤保护板拼接而成，相邻的两块玻纤保护板的拼接处通过四孔连接件固定连接。

11、基于上述，舵轮底盘上还设置有用于避障的360°探测范围雷达，电源模块与360°探测范围雷达电性连接，控制器与360°探测范围雷达信号连接。

12、本实用新型相对现有技术具有实质性特点和进步，具体的说，本实用新型使用时，打开电源模块，电源模块提供电源给整个装置，工作人员通过遥控器控制各个舵轮轮组运动，舵轮轮组具有地形自适应机构，各个舵轮轮组将该复合诊断装置移动到用户前合适位置，移动灵活，运动稳定，能够适应多种地形，对于行动困难的用户十分方便，360°探测范围雷达可以在设定距离探测到有障碍物时反馈给控制器，控制器控制各个舵轮轮组停止运动，实现避障功能，该复合诊断装置移动过程中，机械臂处于垂直收纳状态，有效避免碰撞障碍物，用户通过人机交互触控显示屏选择望诊信息采集类型：手部、面部、全身及舌部，若用户选择手部，则控制器控制手部深度摄像头开始工作，用户将手伸入到手诊盒内，手部深度摄像头拍摄手部并将手部图像传递给控制器，完成对手部进行清晰的图像采集；

13、若用户选择面部，则控制器控制面部深度摄像头开始工作，工作人员通过遥控器控制角度调节机构的yaw轴电机和pitch轴电机转动，yaw轴电机带动c型支架板旋转，同时pitch轴电机带动面部深度摄像头旋转，直至面部深度摄像头对准用户面部，面部深度摄像头拍摄面部并将面部图像传递给控制器，完成对面部进行清晰的图像采集；

14、若用户选择全身，则控制器控制面部深度摄像头开始工作，工作人员通过遥控器控制角度调节机构的yaw轴电机和pitch轴电机转动，yaw轴电机带动c型支架板旋转，同时pitch轴电机带动面部深度摄像头旋转，直至面部深度摄像头对准用户全身，面部深度摄像头拍摄人体全身照片并将人体全身照片传递给控制器，完成对全身进行清晰的图像采集，面部深度摄像头还可以拍摄人体全身视频并将人体全身视频传递给控制器，完成对全身的视频采集，为后续姿态分析提供数据；

15、若用户选择舌部，则人机交互触控显示屏将舌诊指令传递给控制器，控制器控制舌苔深度摄像头开始工作，用户坐在舌苔深度摄像头对应侧并面向舌苔深度摄像头，工作人员通过遥控器控制步进减速电机和机械臂动作，步进减速电机传动丝杆转动，丝杆通过螺母副驱动滑座沿两条直线导轨上下滑动，机械臂随滑座上下运动，同时，机械臂由垂直收纳状态向上抬起并将舌苔深度摄像头伸至距离用户的嘴部较近位置，用户张口将舌头伸出，舌苔深度摄像头拍摄舌苔并将舌苔图像传递给控制器，完成对舌苔进行清晰的图像采集；该多部位望诊诊断辅助装置能够实现手部、面部、全身及舌苔等多部位望诊信息采集，提高望诊准确率，功能齐全，操作简单，移动灵活且适应多种地形，能够方便用户，无需用户过多移动，有利于中医诊断数字化普及。