手术执行装置及手术机器人的制作方法

本技术涉及医疗器械，特别是涉及手术执行装置及手术机器人。

背景技术：

1、pfa(pulsed field ablation，脉冲电场消融)消融术是当前比较流行的治疗房颤的电生理术式，而且效果相比其他治疗手段较好，目前越来越受欢迎，但是由于患者之间环肺消融的病灶位置不同以及血管的迂曲程度不同，因此术者需要在手术室根据实时dsa(digital subtraction angiography，数字减影血管造影)影像将消融导管输送到患者病灶位置行pfa消融术，针对左上肺静脉(lspv)，左下肺静脉(lipv)，右上肺静脉(rspv)，右下肺静脉(ripv)进行pfa消融，例如，每个肺静脉口消融2次，前庭3次。因此，术者需要反复输送导丝到不同的肺静脉，然后再将肺静脉消融导管输送到相对应的肺静脉口和前庭位置，以进行pfa消融术，并且根据患者肺静脉病灶处尺寸，实时调节pfa消融导管电极大小来匹配病灶处尺寸进行消融。

2、基于上述描述，术者在手术室内手动操作pfa导管进行pfa消融手术会使术者长时间暴露在射线环境下，对术者身体产生伤害，同时术者在手术室内手持导丝和消融导管长时间反复操作会增加术者的手术疲劳度，使得手术操作的精准度和完成度大打折扣，同时手动操作的pfa消融手术很依赖于术者的操作经验，学习曲线较长，一台手术往往需要很长时间才能结束。因此，亟需一套能够将术者远程操控发出的运动指令传递到无源操控器械适配器端的装置。

技术实现思路

1、基于此，本技术实施例提供一种手术执行装置及手术机器人，通过动力舱和传动舱的集成设计，以及与不同导管适配器的可拆卸连接，为调弯导管适配器和消融导管适配器提供动力源。

2、本技术实施例的第一方面提供一种手术执行装置，用于为调弯导管适配器和消融导管适配器提供动力；所述手术执行装置包括：

3、动力舱，包括多个驱动机构和与所述多个驱动机构一一对应连接的多个动力输出联轴器；

4、传动舱，位于所述动力舱一侧，所述传动舱包括第一动力传动机构和第二动力传动机构，所述第一动力传动机构、所述第二动力传动机构的输入端分别与所述多个动力输出联轴器中的若干个对应连接，所述第一动力传动机构、所述第二动力传动机构的输出端均位于所述传动舱沿第一方向的一端；

5、其中，所述第一动力传动机构的输出端用于可拆卸地连接所述消融导管适配器，所述第二动力传动机构的输出端用于可拆卸地连接所述调弯导管适配器。

6、在其中一个实施例中，所述传动舱还包括第三动力传动机构，所述第三动力传动机构包括活动连接的转动组件和移动组件；

7、所述转动组件与所述多个动力输出联轴器中一者连接，所述移动组件与所述第一动力传动机构的部分连接，所述移动组件用于带动所述第一动力传动机构的部分移动，以使所述第一动力传动机构的输出端沿与所述第一方向相交的第二方向移动。

8、在其中一个实施例中，所述第一动力传动机构包括：

9、安装座，与所述移动组件固定连接；

10、多个传动件，穿设于所述安装座，所述多个传动件与多个所述动力输出联轴器一一对应连接，每一所述传动件的轴向方向为所述第二方向；

11、多个换向组件，设置于所述安装座，所述换向组件包括传递件和扭转件，所述传递件滑动套设于所述传递件，且在所述传递件的驱动下转动，所述扭转件与所述传递件连接，以在所述传递件的带动下旋转。

12、在其中一个实施例中，所述第一动力传动机构的输出端包括多个动力输出轴；

13、所述多个动力输出轴一一对应设置于所述多个扭转件背离所述传递件的一端。

14、在其中一个实施例中，所述传动件包括滚珠花键轴；

15、所述传递件包括连接部件和主动齿轮，所述连接部件套设于所述滚珠花键轴，所述主动齿轮安装于所述连接部件上；

16、所述扭转件包括连接轴和从动齿轮，所述从动齿轮固定在所述连接轴上，所述连接轴与所述动力输出轴连接。

17、在其中一个实施例中，所述连接部件包括：

18、滚珠花键连接轴，所述滚珠花键连接轴的一端构造有第一安装孔，所述滚珠花键连接轴的另一端的外周面构造有卡接部；

19、滚珠花键，设置于所述第一安装孔，并通过平键与所述滚珠花键连接轴连接；所述滚珠花键构造有第二安装孔，所述第二安装孔用于安装所述滚珠花键轴；其中，所述主动齿轮固定于所述卡接部。

20、在其中一个实施例中，所述卡接部包括形成在所述滚珠花键连接轴的外周面的多个止动卡槽和锁紧螺纹；

21、所述主动齿轮的外端面固定连接有连接套，所述连接套构造有多个与所述多个止动卡槽一一对应的止动孔，以通过紧固件穿过固定连接所述连接套和所述滚珠花键连接轴；

22、所述传递件还包括锁紧圈，所述锁紧圈设置于所述滚珠花键连接轴的锁紧螺纹处，以将所述主动齿轮锁紧在所述滚珠花键连接轴上。

23、在其中一个实施例中，所述第一安装孔的端部构造有卡簧槽，所述卡簧槽用于容置卡簧，以将所述滚珠花键锁紧在所述第一安装孔内；

24、所述滚珠花键连接轴上还套设有滚动轴承，所述滚动轴承用于将所述滚珠花键连接轴安装于所述安装座上。

25、在其中一个实施例中，所述安装座包括两个沿第二方向间隔设置的安装箱体；

26、每一所述安装箱体均穿设有四个所述滚珠花键轴，且每一所述安装箱体内包括两组所述滚珠花键连接轴、两组所述滚珠花键和两组所述换向组件，以使四个所述动力输出轴沿所述第二方向间隔分布。

27、在其中一个实施例中，所述转动组件包括第一丝杠，所述移动组件包括与所述第一丝杠配合的螺母；

28、所述传动舱包括支撑板，所述支撑板设置有沿第二方向延伸的滑轨，所述安装座通过移动滑块卡接在所述滑轨上，所述安装座与所述螺母连接，以在所述螺母的带动下使得所述安装座沿所述第二方向移动。

29、在其中一个实施例中，所述第二动力传动机构包括两组动力传递组件，每一所述动力传递组件均包括动力轴、旋转轴，以及啮合连接所述动力轴和所述旋转轴的交错轴齿轮；所述动力轴的轴向方向为所述第一方向，所述旋转轴的轴向方向为所述第二方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；

30、所述第二动力传动机构的输出端包括两个调弯动力轴，两个所述调弯动力轴分别与对应所述旋转轴的端部连接。

31、在其中一个实施例中，所述传动舱还包括第四动力传动机构，所述第四动力传动机构包括：

32、第一安装板，所述第一安装板与所述传动舱的舱体固定连接；

33、直线滑台，与所述第一安装板滑动连接；

34、丝杠传动组件，设置于所述第一安装板和所述直线滑台之间，用于使所述第一安装板和所述直线滑台沿所述第二方向相对滑动。

35、在其中一个实施例中，所述手术执行装置还包括第二安装板，所述第二安装板设置于所述第一安装板背离所述直线滑台的一侧；

36、所述第二安装板构造有快接槽，所述快接槽用于与机械臂卡接。

37、本技术实施例的第二方面提供一种手术机器人，包括上述实施例所述的手术执行装置；以及

38、机械臂，所述手术执行装置可拆卸设置于所述机械臂上；

39、调弯导管适配器和消融导管适配器，设置于所述传动舱沿所述第一方向的一端，所述调弯导管适配器和消融导管适配器可拆卸地与所述传动舱连接；其中，所述第一方向包括水平方向。

40、上述手术执行装置及手术机器人，通过将动力舱和传动舱的集成设计，以及与不同导管适配器的可拆卸连接，为调弯导管适配器和消融导管适配器提供动力源，该种设计使得整个装置模块化，便于维护和更换部件。并且，通过多个驱动机构和多个动力输出联轴器的设计，实现了对不同操作的动力精确分配，使得不同的驱动机构可以根据手术的不同阶段和操作需求独立工作，为各种操作提供合适的动力，避免了不同操作之间的动力干扰，提高了动力系统的灵活性和可操作性。另外，不同的导管适配器通过各自的动力传动机构获取动力，避免了不同操作之间的相互干扰，使得每个操作均可以在独立且精确地动力控制下进行，以提高操作的准确性，进而提高手术的成功率。同时，由于动力传递的独立性，不同操作可以同时或按照顺序高效地进行，缩短了手术时间，提高了手术操作的整体效率。