一种腹腔镜微创手术机器人机械臂rcm机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构。
【背景技术】
[0002]遥操作微创手术机器人系统可以协助医生完成更精细的手术动作，减少手术时由于疲劳或手部震颤造成的损伤。同时手术损伤小、愈合快为患者带来更理想的手术结果。目前，美国的达芬奇微创手术机器人系统(da Vinci System)已在临床广泛应用。小型化和低成本微创手术机器人系统是未来的发展趋势，同时触觉力反馈在微创外科手术中发挥着极其重要的作用。手术机器人系统的小型化可以节省操作空间，安装运行方便，但是也为手术机器人系统机械臂小型化提出了更高要求。
[0003]在腹腔镜微创手术机器人技术中，一个极其重要的关键部分就是它的远端运动中心(Remote Center of Mot1n，简称RCM)机构。RCM机构的作用在于提供一个远端运动中心点，该远端运动中心点与微创手术切口重合，可确保在微创手术过程中手术器械与病人的手术切口不发生拉扯，保证了手术安全。由于RCM机构本身的小型化也将附带着术前摆位臂的小型化，因此RCM机构的大小很大程度上影响着腹腔镜微创手术机器人系统的体积大小。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种结构简单、且具有小型化、轻量化的腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构。
[0005]为达到上述目的，本发明提供如下技术方案:一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构，包括连杆1、连杆I1、连杆II1、连杆IV、连杆V、连杆V1、直线运动输出机构1、直线运动输出机构I1、转动输出机构与手术器械；所述直线运动输出机构I设置在连杆VI上，所述连杆1、连杆II及连杆V相平行，所述连杆II1、连杆IV及连杆VI相平行，所述连杆I与连杆II 一端分别铰接在连杆VI两端，所述连杆III与连杆IV—端分别铰接在连杆V —侧，所述连杆I的空置端与连杆III的空置端相铰接，所述连杆II的空置端与连杆IV的空置端相铰接，所述连杆II与连杆III铰接，且各连杆铰接后形成双平行四边形机构；所述转动输出机构设置在连杆V另一侧，所述直线运动输出机构II两端分别铰接在连杆III与连杆V上，所述手术器械设置在直线运动输出机构I上。
[0006]进一步，所述连杆V为异形连杆，包括直杆部及弯折部，所述连杆III与连杆IV—端分别铰接在连杆V的直杆部一侧，所述转动输出机构设置在连杆V的弯折部一侧。
[0007]进一步，所述直线运动输出机构I与直线运动输出机构II上对应设有直线运动部件I与直线运动部件II，所述手术器械设置在直线运动部件I上，所述直线运动部件II的伸出端铰接在连杆III上，直线运动输出机构II底部铰接在连杆V上。
[0008]进一步，所述转动输出机构为液压马达或气动马达。
[0009]进一步，所述转动输出机构为伺服电机。
[0010]进一步，所述伺服电机与连杆V间设有减速器与制动器。
[0011]进一步，所述直线运动输出机构I与直线运动输出机构II为电动缸或液压缸或气动缸或直线滑台。
[0012]本发明的有益效果在于:
[0013](I)转动自由度Y的旋转中心轴与连杆II形成一定夹角Θ，当该旋转中心轴与重力方向不一致时，旋转中心轴两侧重量形成的转矩部分抵消，降低了对转动输出机构的输出扭矩要求；
[0014](2)转动自由度Y的旋转中心轴与连杆II成一定夹角Θ，可减小转动自由度Y运动过程中的转动惯量，与该旋转中心轴与连杆II平行相比情况，降低了该自由度的制动要求；
[0015](3)由直线运动输出机构II推拉连杆III，与电机直接驱动偏转自由度P转轴的情况相比，该结构构成了较大的力臂，降低了对该自由度驱动机构输出力/力矩的要求；
[0016](4)降低了各自由度对驱动机构力/扭矩的要求，不仅降低了成本投入，还进一步实现腹腔镜微创手术机器人机械臂的轻量化与小型化。
【附图说明】
[0017]为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明:
[0018]图1为本发明的结构示意图；
[0019]图2为直线位移自由度T的运动示意图；
[0020]图3为偏转自由度P的运动示意图；
[0021]图4为旋转自由度Y的运动示意图。
【具体实施方式】
[0022]下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。
[0023]如图1所示，本发明中的腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构，包括连杆I 1、连杆II 2、连杆III3、连杆IV 4、连杆V 5、连杆VI6、转动输出机构7、直线运动输出机构II 8、直线运动输出机构I 9与手术器械10 ;所述直线运动输出机构I 9设置在连杆VI 6上，所述连杆I 1、连杆II 2及连杆V 5相平行，所述连杆III 3、连杆IV 4及连杆VI 6相平行，所述连杆I I与连杆II 2 一端分别铰接在连杆VI 6两端，所述连杆III 3与连杆IV 4 一端分别铰接在连杆V 5—侧，所述连杆I I的空置端与连杆III3的空置端相铰接，所述连杆II 2的空置端与连杆IV 4的空置端相铰接，所述连杆II 2与连杆III 3铰接，且各连杆铰接后形成双平行四边形机构；所述转动输出机构7设置在连杆V 5另一侧，所述直线运动输出机构II 8两端分别铰接在连杆III 3与连杆V 5上，所述手术器械10设置在直线运动输出机构I 9上。
[0024]本实施例中，六根连杆组成双平行四边形机构，通过直线运动输出机构II 8的驱动作用，实现双平行四边形机构的联动，最终带动手术器械10实现偏转。其基本原理为:直线运动输出机构I 9驱动手术器械10实现直线位移自由度T的运动，直线运动输出机构II 8通过连杆组成的双平行四边形机构驱动手术器械10实现偏转自由度P的运动，转动输出机构7通过连杆V 5实现旋转自由度Y的运动。旋转自由度Y、偏转自由度P和直线位移自由度T