柔性驱动元件的支撑件、末端执行器和外科手术器械的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种柔性驱动元件的支撑件、末端执行器和外科手术器械。
【背景技术】
[0002]切割缝合器是外科手术中经常使用到的一种外科手术器械，具有切割和缝合组织的功能。如图1a所示，切割缝合器主要包括:手柄100、细长体200和末端执行器300，其中，手柄100用于被操作者握持和操作，以提供控制和驱动，手柄100的远侧(操作时靠近操作者的一侧为近侧，远离操作者的一侧为远侧)通过细长体200与末端执行器300连接，末端执行器300在手柄100的驱动和控制下对组织执行切割和缝合。末端执行器按照其结构类型可分为直线式和弯转式两种，其中，如图1a和图1b所示，弯转式末端执行器的钉砧臂301和钉匣臂302可绕枢转轴303转动并锁定在合适的弯转角度。
[0003]弯转式末端执行器中一般都配置有柔性驱动元件以及支撑柔性驱动元件并为其提供导向的支撑件。现有技术中，支撑件通常采用柔性支撑件或刚性支撑件。柔性支撑件会随末端执行器的弯转产生一定的弯转变形，柔性驱动元件可在弯转的柔性支撑件中前进，这类支撑件对柔性驱动元件的支撑力不足，极易导致柔性驱动元件无法有效传递器械所需的驱动力或者产生破坏性永久变形(指弹性体在外力作用下产生变形，当外力消失后变形不可恢复)，从而增加外科手术医生的操作难度。另外一种刚性支撑件的结构如图1c所示，包括底板48、狗骨头状连接件160和弯转框架元件114，狗骨头状连接件160的近端销轴157可枢转的连接到底板48的孔1824中，狗骨头状连接件160的远端销轴159可在弯转框架元件114下侧的槽1826中滑动，并且狗骨头状连接件160和弯转框架元件114的底部分别具有导向槽163、164，以为柔性驱动元件的前进提供导向，弯转的柔性驱动元件相对于此类支撑件运动时，二者之间会产生较大的摩擦力，因而这类支撑件需要操作者提供较大的驱动力才能实现器械的驱动，操作较为不便，并且该类支撑件的结构比较复杂，加工装配成本较高。这些问题在包含柔性驱动元件和支撑件的其它类似外科手术器械中同样存在。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种柔性驱动元件的支撑件、末端执行器和外科手术器械，该支撑件可为柔性驱动元件提供良好的支撑，使柔性驱动元件能够有效传递器械所需的驱动力且不易产生破坏性永久变形，此外，支撑件可减小器械所需的驱动力，不但便于外科手术器械的操作，而且结构简单，加工装配成本较低。
[0005]本发明实施例所提供的柔性驱动元件的支撑件，包括链式连接的至少两节连接件，每节所述连接件具有凹槽，所述至少两节连接件的所述凹槽组成供所述柔性驱动元件滑动装配的支撑导向槽。
[0006]在本发明技术方案中，至少两节连接件链式连接，连接件的刚性使得支撑件可为柔性驱动元件提供良好的支撑，使柔性驱动元件能够有效传递器械所需的驱动力且不易产生破坏性永久变形，链式连接的方式使得支撑件整体具有一定的柔性，可减小器械的驱动力，便于外科手术器械的操作，并且结构简单，加工装配成本较低。
[0007]优选的，所述凹槽的槽深大于所述柔性驱动元件滑动装配部分的高度的二分之一。这样，支撑导向槽对柔性驱动元件的支撑面积较大，可以为柔性驱动元件提供更好的支撑，避免柔性驱动元件因支撑面积不足而导致无法有效传递器械所需的驱动力，或者产生破坏性永久变形，甚至脱出支撑导向槽。
[0008]优选的，相邻两节所述连接件铰接
[0009]具体的，每节所述连接件中，其中一个连接端具有第一凸缘，另一个连接端具有第一台阶槽；
[0010]相邻两节所述连接件中，其中一节连接件的所述第一凸缘嵌入另一节连接件的所述第一台阶槽并与所述第一台阶槽的台阶铰接。
[0011]具体的，所述至少两节连接件包括交替排列的第一连接件和第二连接件，其中，所述第一连接件的两个连接端分别具有与所述第一连接件的本体形成第二台阶槽的第二凸缘，所述第二连接件的两个连接端分别具有第三凸缘，所述第三凸缘嵌入相邻的所述第二台阶槽并与所述第二台阶槽的台阶铰接。
[0012]以上两个实施例的链式连接结构均可以实现相邻两节连接件之间的相对转动，以使支撑件具有一定的柔性，此外，支撑件的结构也较为紧凑。
[0013]可选的，相邻两节所述连接件分别与一中间连接件铰接。
[0014]具体的，每节所述连接件的两个连接端分别具有与所述连接件的本体形成第三台阶槽的第四凸缘，所述中间连接件嵌入相邻两节所述连接件位置相面对的两个所述第三台阶槽并分别与两个所述第三台阶槽的台阶铰接。
[0015]该实施例的链式连接结构也可以实现相邻两节连接件之间的相对转动，使支撑件具有一定的柔性，支撑件的结构也较为紧凑。
[0016]可选的，所述铰接包括轴铰接或球铰接，所述轴铰接的铰接轴包括铆钉、销钉或与所述连接件为一体的铆柱。
[0017]本发明实施例还提供了一种末端执行器，包括前述技术方案所述的支撑件以及滑动装配于所述支撑件的所述支撑导向槽的柔性驱动元件。该末端执行器的支撑件可为柔性驱动元件提供良好的支撑，并且可减小器械的驱动力。
[0018]优选的，所述支撑件的数量为两个，两个所述支撑件相对设置，所述柔性驱动元件滑动装配于两个所述支撑件的所述支撑导向槽。两个相对设置的支撑件能够对柔性驱动元件的宽度方向进行限位，以为柔性驱动元件提供更加可靠的支撑，柔性驱动元件不易从支撑导向槽中脱出。
[0019]本发明实施例还提供了一种外科手术器械，包括前述技术方案所述的末端执行器。外科手术器械的具体类型不限，包括切割缝合器。该外科手术器械的柔性驱动元件能够有效传递器械所需的驱动力且不易产生破坏性永久变形，器械使用可靠，所需驱动力较小，便于操作。
【附图说明】
[0020]图1a为切割缝合器整体结构示意图；
[0021]图1b为末端执行器弯转示意图；
[0022]图1c为现有的一种刚性支撑件结构示意图；
[0023]图2a为本发明第一实施例支撑件的第一立体结构示意图；
[0024]图2b为本发明第一实施例支撑件的第二立体结构示意图；
[0025]图2c为本发明第一实施例的支撑件与柔性驱动元件装配后俯视图；
[0026]图2d为本发明第一实施例的支撑件与柔性驱动元件装配后仰视图；
[0027]图2e为本发明第一实施例中连接件的第一立体结构示意图；
[0028]图2f为本发明第一实施例中连接件的第二立体结构示意图；
[0029]图2g为本发明第一实施例的支撑件与柔性驱动元件拆分示意图；
[0030]图3a为本发明第二实施例支撑件的第一立体结构示意图；
[0031]图3b为本发明第二实施例支撑件的第二立体结构示意图；
[0032]图3c为本发明第二实施例中第一连接件的第一立体结构示意图；
[0033]图3d为本发明第二实施例中第一连接件的第二立体结构示意图；
[0034]图3e为本发明第二实施例中第二连接件的第一立体结构示意图；
[0035]图3f为本发明第二实施例中第二连接件的第二立体结构示意图；
[0036]图4a为本发明第三实施例支