插入装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及插入装置。
【背景技术】
[0002] 作为包括向规定的被插入体插入的插入部的插入装置之一，例如已知有内视镜装 置。例如，日本特开2003 - 052614号公报的内视镜装置具有大致全长上配置有柔性的弯 曲检测用光纤的插入部。弯曲检测用光纤具有多个弯曲检测部，构成为，对应于被弯曲的角 度的大小而使向弯曲检测部的光的传递量变化。这样的日本国特开2003 - 052614号公报 的内视镜装置根据在弯曲检测用光纤配置的弯曲检测部的输出来检测光纤的弯曲状态，将 检测出的弯曲状态作为插入部的弯曲状态显示在显示部上。
[0003] 日本特开2003 - 052614号公报提出了显示插入部的形状的技术。但是，即使知 道形状，也不一定知道使用内视镜装置的空间内的插入部的位置。
【发明内容】
[0004] 本发明是鉴于上述情况而做出的，目的是提供一种操作者能够识别插入部的形状 和位置的插入装置。
[0005] 为了达到上述目的，本发明的一技术方案的插入装置具备：插入部，插入于被插入 体；基准部，配置在上述被插入体的外部；连接部件，具有连续地可动的可动部，将上述插 入部与上述基准部连接；以及第1形状传感器，通过检测上述连接部件的可动量，检测以上 述基准部为基准的上述连接部件的形状。
[0006] 根据本发明，能够提供一种操作者能够识别插入部的形状和位置的插入装置。
【附图说明】
[0007] 图1是表示有关本发明的各实施方式的插入装置的整体结构的图。
[0008] 图2是表示作为有关本发明的第1实施方式的插入装置的一例的软性内视镜的结 构的图。
[0009] 图3A是表示弯曲检测部的第1图。
[0010] 图3B是表示弯曲检测部的第2图。
[0011] 图3C是表示弯曲检测部的第3图。
[0012] 图4是表示光纤向内视镜的安装构造的图。
[0013] 图5是表示插入部的形状的信息的显示例的图。
[0014] 图6是表示将第1形状传感器和第2形状传感器做成了 1个的变形例的软性内视 镜的结构的图。
[0015] 图7A是表示使被插入体的内部的图像与插入部的形状的图像一起显示的情况下 的显不例的图。
[0016] 图7B是表示能够决定被插入体的基准位置的情况下的显示例的图。
[0017] 图8是表示作为有关本发明的第2实施方式的插入装置的一例的、作为被插入体 位置检测器而使用天线和线圈的软性内视镜的结构的图。
[0018] 图9是表示配置多个线圈的情况下的配置例的图。
[0019] 图10是表示使用被插入体位置检测用形状传感器的变形例的软性内视镜的结构 的图。
[0020] 图11是表示作为插入装置的另一例的硬性内视镜的结构的图。
【具体实施方式】
[0021] 以下，参照【附图说明】本发明的实施方式。
[0022] 图1是表示有关本发明的各实施方式的插入装置的整体结构的图。这里，图1作 为插入装置而例示了软性内视镜。但是，有关本实施方式的插入装置并不限于软性内视镜， 也可以是硬性内视镜、导管、处置工具等，只要是具有向被插入体插入的插入部的插入装置 就可以。
[0023] 插入装置100具有主体102、机架（rack) 104、显示部106和内视镜。如图1所示， 主体102被载置于机架104,构成为在插入装置100的使用中维持与被插入体P的相对位 置。此外，显示部106也载置于机架104。进而，主体102与显示部106经由未图示的连接 线缆连接以便能够通信。
[0024] 此外，内视镜连接于主体102。这里，本实施方式的"内视镜"具有连接线缆108、 操作部110和插入部112,不包括主体102。在插入装置100的使用时，操作者0 -边把持 操作部110及插入部112 -边操作内视镜。另一方面，插入装置100的被插入体（例如患 者）P以在插入装置100的使用中不运动的方式卧在床B上。操作者0使插入部112从被 插入体P的插入部112的入口 Po例如口插入，观察被插入体P的内部。
[0025] 〈第1实施方式〉
[0026] 对第1实施方式进行说明。图2是表示作为有关本发明的第1实施方式的插入装 置100的一例的软性内视镜的结构的图。以下，以主体102、内视镜的顺序进行说明。
[0027] [主体]
[0028] 主体102具有被插入体位置信息输入部1021、运算部1022和硬性部形状存储部 1023。进而，主体102具有用于在后面详细说明的两种形状传感器的受发光部202及206。 主体102是用来运算用于检测内视镜的插入部112的形状及位置的基准位置的基准部。因 此，构成为，在内视镜的操作中，主体102维持与被插入体P的相对位置。例如，在被插入体 P卧在床B上的情况下，主体102以不移动的方式载置于机架104。
[0029] 被插入体位置信息输入部1021将来自被插入体基准位置输入部IlOb的信号作为 被插入体基准位置对应信息来取入，向运算部1022输入。运算部1022运算以基准位置为 基准的插入部112的形状及位置。硬性部形状存储部1023存储有作为内视镜的硬性部的 操作部110的形状信息。硬性部形状存储部1023是闪存存储器或硬盘驱动器等周知的存 储介质。
[0030] [内视镜]
[0031] 如上述那样，内视镜具有连接线缆108、操作部110和插入部112。进而，内视镜具 有第1形状传感器204、第2形状传感器208a及208b。第1形状传感器204以穿过连接线 缆108的内部的方式设置。第2形状传感器208a及208b以穿过连接线缆108、操作部110、 插入部112的内部的方式设置。
[0032] 连接线缆108是将主体102与操作部110电连接及光学连接的连接部件。该连接 线缆108为能够使操作部110及插入部112移动的可动部。具体而言，连接线缆108由软 性部件构成，能够连续地使形状变化。另一方面，主体102与连接线缆108之间的连接部以 位置固定且不绕沿着连接线缆108的长度方向的轴旋转的方式被固定。这里，作为连接线 缆108的可动部的结构，例如可以使用利用球形接头的多关节机构。
[0033] 与连接线缆108 -起作为连接部件发挥功能的操作部110具有弯曲操作杆IlOa 和被插入体基准位置输入部ll〇b。这里，操作部110与连接线缆108不同，构成为不可动。
[0034] 弯曲操作杆IlOa是用来操作者0对插入部112的前端的弯曲形状进行操作的操 作杆。操作者〇通过操作弯曲操作杆ll〇a，能够使插入部112的前端弯曲。
[0035] 被插入体基准位置输入部IlOb例如是由操作者0操作的开关。被插入体基准位 置输入部IlOb当插入部112的前端到达预先设定在被插入体P上的基准位置时由操作者0 推压。如果被插入体基准位置输入部IlOb被推压，则表示该情况的信号被向主体102的被 插入体位置信息输入部1021输入。这里，基准位置例如是被插入体P的开口部（例如口） 的入口 Po,但并不限定于此。基准位置也可以由操作者0任意地决定。但是，基准位置优选 的是设定在被插入体P的开口部的入口或存在于被插入体P的内部的分支点等操作者容易 识别的位置。
[0036] 插入部112与连接线缆同样可动地构成。并且，插入部112在其前端具有摄像部 112a。摄像部112a将被插入体P的内部摄像，输出与被插入体P的内部的像对应的电信号 (摄像信号）。
[0037] 第1形状传感器204和第2形状传感器208a及208b例如是光纤弯曲形状传感器。 光纤弯曲形状传感器具有在各部配置有弯曲检测部的光纤。
[0038] 图3A-图3C是表示1个部位的弯曲检测部的图。如图3A-图3C所示，光纤302 的包层（clad)被除去，以使配置弯曲检测部的部分的芯露出。并且，在露出的芯的部分涂 敷有作为弯曲检测部304的光吸收部件。这里，配置弯曲检测部304的位置至少为插入部