一种带驱动控制的仿生足式助行装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种助行装置，特别涉及一种能自主助行的助行装置。
【背景技术】
[0002]现有的助行器装置主要分为轮式助行器和足式助行器。整体而言，现有的助行器都不带驱动装置，不能实现自主助行，需要使用者施加动力才能实现助行功能。对于足式助行器而言，现有足式助行器只能是通过人为的用力才能缓慢向前挪动，如中国专利ZL201520337282.4所公开的一种阶梯式助行器，其不具有模拟人行走的功能，助行器的向前移动需要使用者自身用力挪动，使用起来较为费劲；而对于轮式助行器，如中国专利ZL201520410545.X，其不能跨越阶梯，使用受地形限制，且轮子不能稳定停靠，因此存在较大的安全风险。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本发明提供一种带驱动控制的仿生足式助行装置，其解决现有助行器不能自主助行，使用费力，使用安全性较低等技术问题。
[0004]本发明带驱动控制的仿生足式助行装置，包括主体支架、控制单元、左支撑腿组、右支撑腿组、驱动左支撑腿组的左摆腿驱动装置、以及驱动右支撑腿组的右摆腿驱动装置，所述控制单元设置在主体支架上，所述左支撑腿组和右支撑腿组均包括前后交替摆动的第一支撑腿和第二支撑腿，所述左摆腿驱动装置和右摆腿驱动装置均包括固定在主体支架上的壳体和设置在壳体内由控制单元控制的动力装置；
[0005]所述动力装置的动力输出轴上设置有第一转臂和第二转臂，所述第一转臂通过轴与第一支撑腿枢接，所述第二转臂通过轴与第二支撑腿枢接，所述第一支撑腿和第二支撑腿上设置有沿腿长方向延伸的导向槽，所述壳体或动力装置上还固定设置有与导向槽滑动配合的导向轴，所述导向轴位于动力输出轴的正上方。
[0006]进一步，所述动力装置为电机。
[0007]进一步，所述主体支架的左右两侧分别设置有扶手。
[0008]进一步，所述第一支撑腿和第二支撑腿的下端设置有防滑足部。
[0009]进一步，在第一支撑腿和第二支撑腿的下端同时触地时，第一支撑腿和第二支撑腿的夹角大小在5度与60度之间。
[0010]进一步，在第一支撑腿和第二支撑腿的下端同时触地时，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角为30度。
[0011]本发明还公开了一种带驱动控制的仿生足式助行装置，包括主体支架、控制单元、左支撑腿组、右支撑腿组、驱动左支撑腿组的左摆腿驱动装置、以及驱动右支撑腿组的右摆腿驱动装置，所述控制单元设置在主体支架上，所述左支撑腿组和右支撑腿组均包括前后交替摆动的第一支撑腿和第二支撑腿，所述左摆腿驱动装置和右摆腿驱动装置均包括固定在主体支架上的壳体和设置在壳体内由控制单元控制的动力装置；
[0012]所述第一支撑腿和第二支撑腿均包括上腿、由控制单元控制的电动旋转关节、以及通过电动旋转关节与上腿连接的下腿，所述第一支撑腿和第二支撑腿的上腿分别固定设置在动力装置的动力输出轴和动力装置的外壳上。
[0013]进一步，所述动力装置为电机。
[0014]进一步，所述电动旋转关节为电机壳体固定在上腿上、电机转子轴与下腿固定连接的电机。
[0015]进一步，所述主体支架的左右两侧分别设置有扶手。
[0016]进一步，所述第一支撑腿和第二支撑腿的下端设置有防滑足部。
[0017]进一步，在第一支撑腿和第二支撑腿的下端同时触地时，第一支撑腿和第二支撑腿的夹角大小在5度与60度之间。
[0018]进一步，在第一支撑腿和第二支撑腿的下端同时触地时，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角为30度。
[0019]本发明还公开了一种带驱动控制的仿生足式助行装置，包括主体支架、控制单元、左支撑腿组、右支撑腿组、驱动左支撑腿组的左摆腿驱动装置、以及驱动右支撑腿组的右摆腿驱动装置，所述控制单元设置在主体支架上，所述左支撑腿组和右支撑腿组均包括前后交替摆动的第一支撑腿和第二支撑腿，所述左摆腿驱动装置和右摆腿驱动装置均包括固定在主体支架上的壳体和设置在壳体内由控制单元控制的动力装置；
[0020]所述第一支撑腿和第二支撑腿均包括上腿、下腿、以及连接上腿和下腿并由控制单元控制的电动伸缩器，所述第一支撑腿和第二支撑腿的上腿分别固定设置在动力装置的动力输出轴和动力装置的外壳上。
[0021]进一步，所述动力装置为电机。
[0022]进一步，所述电动伸缩器为电动推杆。
[0023]进一步，所述主体支架的左右两侧分别设置有扶手。
[0024]进一步，所述第一支撑腿和第二支撑腿的下端设置有防滑足部。
[0025]进一步，在第一支撑腿和第二支撑腿的下端同时触地时，第一支撑腿和第二支撑腿的夹角大小在5度与60度之间。
[0026]进一步，在第一支撑腿和第二支撑腿的下端同时触地时，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角为30度。
[0027]本发明的有益效果:
[0028]本发明一种带驱动控制的仿生足式助行装置，其支撑腿组中的第一支撑腿和第二支撑腿能在控制单元、摆腿驱动装置等的控制下前后交替摆动，实现模拟人双腿前后交替摆动前移，使得助行器能自主向前移动，并具有较好的障碍跨越及阶梯跨越性能，使用更加舒适、省力，且停靠稳定性好，使用安全性高。
【附图说明】
[0029]图1为实施例一中带驱动控制的仿生足式助行装置的立体结构示意图；
[0030]图2为实施例一中带驱动控制的仿生足式助行装置的主视结构示意图；
[0031 ]图3为实施例一中摆腿驱动装置的爆炸示意图；
[0032]图4为实施例一中支撑腿与动力装置的组合立体结构示意图；
[0033]图5为实施例二中带驱动控制的仿生足式助行装置的主视结构示意图；
[0034]图6为实施例二中支撑腿的爆炸结构示意图；
[0035]图7为实施例二和实施例三中摆腿驱动装置的爆炸示意图；
[0036]图8为实施例三中带驱动控制的仿生足式助行装置的主视结构示意图。
【具体实施方式】
[0037]下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。
[0038]实施例一:如图所示，本发明带驱动控制的仿生足式助行装置，包括主体支架1、控制单元2、左支撑腿组3、右支撑腿组4、驱动左支撑腿组的左摆腿驱动装置5、以及驱动右支撑腿组的右摆腿驱动装置6，所述控制单元2设置在主体支架1上，所述左支撑腿组和右支撑腿组均包括前后交替摆动的第一支撑腿7和第二支撑腿8，所述左摆腿驱动装置和右摆腿驱动装置均包括固定在主体支架上的壳体9和设置在壳体内由控制单元控制的动力装置10;
[0039]所述动力装置的动力输出轴11上设置有第一转臂12和第二转臂13，所述第一转臂通过轴与第一支撑腿枢接，所述第二转臂通过轴与第二支撑腿枢接，所述第一支撑腿和第二支撑腿上设置有沿腿长方向延伸的导向槽14，所述壳体或动力装置上还固定设置有与导向槽滑动配合的导向轴15，所述导向轴位于动力输出轴的正上方。
[0040]本实施例带驱动控制的仿生足式助行装置，其支撑腿组中的第一支撑腿和第二支撑腿能在控制单元、摆腿驱动装置等的控制下前后交替摆动，实现模拟人双腿前后交替摆动前移，使得助行器能自主向前移动，并具有较好的障碍跨越及阶梯跨越性能，使用更加舒适、省力，且停靠稳定性好，使用安全性高。
[0041 ]作为对本实施例的改进，所述动力装置10为电机，行走时控制单元控制电机工作，电机的转子转动带动第一转臂和第二转臂转动，第一转臂和第二转臂转动带动第一支撑腿和第二支撑腿摆动，在摆动过程中，第一转臂和第二转臂还会向上运动以避免与地面之间的摩擦，从而具有一定的障碍和阶梯跨越能力，使用操作方便。
[0042]作为对本实施例的改进，所述主体支架的左右两侧分别设置有扶手16，设置扶手使本助行装置的使用更方便舒适。
[0043]作为对本实施例的改进，所述第一支撑腿和第二支撑腿的下端设置有防滑足部17，可进一步提高助行装置的使用安全性。
[0044]作为对本实施例的改进，本带驱动控制的仿生足式助行装置在行走过程中，当在第一支撑腿和第二支撑腿的下端同时触地时，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角为30度；当然在具体实施中，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角为30度还可为5度、60度、以及5度至60度之间的其它值，所述第一支撑腿和第二支撑腿的夹角可根据不同身高患者进行调整，从而能很好的适应不同身高患者的行走步伐。
[0045]实施例二:本发明带驱动控制的仿生足式助行装置，包括主体支架1、控制单元2、左支撑腿组3、右支撑腿组4、驱动左支撑腿组的左摆腿驱动装置5、以及驱动右支撑腿组的右摆腿驱动装置6，所述控制单元设置在主体支架上，所述左支撑腿组和右支撑腿组均包括前后交替摆动的第一支撑腿7和第二支撑腿8，所述左摆腿驱动装置和右摆腿驱动装置均包括固定在主体支架上的壳体9和设置在壳体内由