一种乳腺立体定位方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及医疗软件系统领域，尤其涉及一种乳腺立体定位方法及系统。
【背景技术】
[0002]乳腺立体定位系统是通过介入定位导丝，对乳腺可疑病灶进行三维空间的精确定位和标识，为后续的活检组织提取和手术治疗提供目标的系统。
[0003]该系统的工作原理为:基于数字乳腺X射线机，通过对乳腺进行左右固定角度的X线摄影，得到对应角度图像，对图像中可疑病灶点进行三维坐标计算后，辅以运动装置使定位导丝到达病灶点。
[0004]其中，乳腺立体定位系统软件完整的工作流程包含:进行系统校准步骤，以建立准确的三维坐标系;进行普通摄影(确定病灶区域)、进行左右固定角度摄影(确定病灶点)、进行定位后左右角度摄影(检验定位目标)、释放定位导丝后左右角度摄影(确认定位精确)等多个操作步骤。
[0005]目前乳腺立体定位系统软件工作流程多为在系统软件中提供图像采集模块和定位计算功能，医护人员知悉流程之间的操作顺序以及耦合关系，依赖于操作文档或培训等方式。同时，对病灶完成定位后，对定位精度的感知依赖于对图像的主观感受。
[0006]因此，现有技术还有待于改进和发展。
【发明内容】
[0007]鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种乳腺立体定位方法及系统，旨在解决现有的定位方式无法自动准确的定位以及无法客观、量化的衡量精确度问题。
[0008]本发明的技术方案如下:
一种乳腺立体定位方法，其中，包括步骤:
A、判断是否已经进行校准，若否则进入到步骤B，若是则转入到步骤C;
B、确定目标乳腺立体定位的原点位置，并以此原点建立三维坐标系;然后选择模拟目标点，经运动对比后，获取误差值，根据误差值进行补偿；
C、通过定位针对病灶点进行定位操作，在定位完成后释放定位针的定位导丝，锁定目标区域。
[0009]所述的乳腺立体定位方法，其中，所述步骤B具体包括:
B1、采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
B2、选择校准针的针尖位置，以所选位置作为原点建立三维坐标系；
B3、在采集的图像上选择一个模拟目标点，自动计算出模拟目标点的三维坐标Pl ；
B4、控制定位系统运动至模拟目标点，再次采集目标乳腺的左侧和右侧图像，在新采集的图像中选择校准针的针尖位置，自动计算出所选位置的三维坐标P2;
B5、按以下公式计算出得到误差值ΛΡ1，根据ΛΡ1判断是否需要补偿，若需要补偿则根据误差值自动计算补偿值；Ρ2-Ρ1=ΔΡ1；
Β6、根据补偿值自动补偿。
[0010]所述的乳腺立体定位方法，其中，所述步骤C具体包括:
Cl、第一次采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
C2、根据第一次采集的图像选择病灶点，并自动计算病灶点的三维坐标；
C3、接入定位针，控制定位系统运动至所述三维坐标；
C4、第二次采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
C5、选择校准针的针尖位置，计算出所选位置的三维坐标，并由此计算出误差值；
C6、释放定位针的定位导丝，锁定目标区域；
C7、第三次采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
CS、对锁定的目标区域进行坐标计算，量化定位导丝的锁定精度。
[0011]所述的乳腺立体定位方法，其中，所述步骤CS之后还包括:
C9、使用于采集图像的数字乳腺X射线机运动至水平位置并采集图像。
[0012]所述的乳腺立体定位方法，其中，所述步骤Cl之前还包括:
确定病灶点是否处于定位区域内，如未处于定位区域，则调整乳腺位置，使病灶点处于定位区域内。
[0013]一种乳腺立体定位系统，其中，包括:
判断模块，用于判断是否已经进行校准，若否则进入到校准模块，若是则转入到定位模块；
校准模块，用于确定目标乳腺立体定位的原点位置，并以此原点建立三维坐标系;然后选择模拟目标点，经运动对比后，获取误差值，根据误差值进行补偿；
定位模块，用于通过定位针对病灶点进行定位操作，在定位完成后释放定位针的定位导丝，锁定目标区域。
[0014]所述的乳腺立体定位系统，其中，所述校准模块具体包括:
采集单元，用于采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
选择单元，用于选择校准针的针尖位置，以所选位置作为原点建立三维坐标系；
第一计算单元，用于在采集的图像上选择一个模拟目标点，自动计算出模拟目标点的三维坐标PI;
第二计算单元，用于控制定位系统运动至模拟目标点，再次采集目标乳腺的左侧和右侧图像，在新采集的图像中选择校准针的针尖位置，自动计算出所选位置的三维坐标Ρ2;
误差计算单元，用于按以下公式计算出得到误差值ΛΡ1，根据ΛΡ1判断是否需要补偿，若需要补偿则根据误差值自动计算补偿值；
Ρ2-Ρ1=ΔΡ1；
补偿单元，用于根据补偿值自动补偿。
[0015]所述的乳腺立体定位系统，其中，所述定位模块具体包括:
第一次采集单元，用于第一次采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
第三计算单元，用于根据第一次采集的图像选择病灶点，并自动计算病灶点的三维坐标；
运动控制单元，用于接入定位针，控制定位系统运动至所述三维坐标； 第二次采集单元，用于第二次采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
第四计算单元，用于选择校准针的针尖位置，计算出所选位置的三维坐标，并由此计算出误差值；
锁定单元，用于释放定位针的定位导丝，锁定目标区域；
第三次采集单元，用于第三次采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
精度量化单元，用于对锁定的目标区域进行坐标计算，量化定位导丝的锁定精度。
[0016]所述的乳腺立体定位系统，其中，所述定位模块还包括:
水平图像采集单元，用于使用于采集图像的数字乳腺X射线机运动至水平位置并采集图像。
[0017]所述的所述的乳腺立体定位系统，其中，所述定位模块还包括:
位置调整单元，用于确定病灶点是否处于定位区域内，如未处于定位区域，则调整乳腺位置，使病灶点处于定位区域内。
[0018]有益效果:本发明通过在乳腺立体定位系统软件中建立规范的软件流程，辅以清晰的提示信息，建立一种符合临床使用需求的固定工作流程。同时本发明在工作流程中引入定位误差自动计算流程，实现客观、量化的衡量定位操作的精确度。
【附图说明】
[0019]图1为本发明一种乳腺立体定位方法较佳实施例的流程图。
[0020]图2为图1所示方法中步骤S12的具体流程图。
[0021]图3为图1所示方法中步骤S103的具体流程图。
【具体实施方式】
[0022]本发明提供一种乳腺立体定位方法及系统，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0023]请参阅图1，图1为本发明一种乳腺立体定位方法较佳实施例的流程图，如图所示，其包括步骤:
51、判断是否已经进行校准，若否则进入到步骤S2，若是则进入到步骤S3;
52、确定目标乳腺立体定位的原点位置，并以此原点建立三维坐标系;然后选择模拟目标点，经运动对比后，获取误差值，根据误差值进行补偿；
53、通过定位针对病灶点进行定位操作，在定位完成后释放定位针的定位导丝，锁定目标区域。
[0024]本发明可以使乳腺立体定位系统软件操作流程更加符合临床使用场景，并大大降低操作人员的学习成本。同时，采用本发明可以摆脱或降低对文档和培训人员的依赖性，降低乳腺立体定位系统产业化成本，提高医护操作人员的学习和工作效率。
[0025]同