1.脚扣连续式爬杆装置，其特征在于包括基于机架(1)设置的左、右执行机构、对应于左、右执行机构设置的左、右升降机构以及同时控制升降机构的传动机构，其中：
①、所述执行机构包括支撑臂(2)和可松开和扣紧杆件的脚扣(3)，所述支撑臂(2)的后端铰连于机架(1)，所述脚扣(3)设于支撑臂(2)的前端，支撑臂(2)上设有控制脚扣(3)放松和扣紧杆件的脚扣控制组件；
②、所述升降机构为机架(1)上设置的曲柄滑块机构，包括铰连的曲柄(6)和连杆(7)以及竖直滑动的滑块(8)，所述连杆(7)铰连在滑块(8)上，所述滑块(8)上的滑动销滑动设于对应支撑臂(2)上开设的滑动槽内；
③、所述传动机构包括由具有降速传动比的齿轮传动副(11)带动的传动轴(9)，所述传动轴(9)的左、右轴端分别连接对应的曲柄(6)；
左、右执行机构的支撑臂(2)与机架(1)的铰连点处于上、下不同的高度位置上且分别向上、下斜伸。
2.根据权利要求1所述的脚扣连续式爬杆装置，其特征在于：所述脚扣(3)为半圆形环扣，所述半圆形环扣通过扣环座(4)铰连在支撑臂(2)的内侧，所述脚扣控制组件为转动扣环座(4)调节半圆形环扣与水平面夹角的曲柄摇杆组件(5)。
3.根据权利要求2所述的脚扣连续式爬杆装置，其特征在于：所述半圆形环扣平行于水平面为松开杆件状态，半圆形环扣与水平面形成夹角为扣紧杆件状态。
4.根据权利要求3所述的脚扣连续式爬杆装置，其特征在于：为使半圆形环扣有效卡紧杆件，所述半圆形环扣与水平面的夹角为5°～30°。
5.根据权利要求2所述的脚扣连续式爬杆装置，其特征在于：所述曲柄摇杆组件(5)的驱动为电控系统控制的舵机(10)。
6.根据权利要求1～4中任意一项所述的脚扣连续式爬杆装置，其特征在于：所述齿轮传动副(11)的驱动为电控系统控制的电机(12)。