1.一种踝关节主被动训练器，包括底座(1)、脚踏板组件(2)、支撑架(3)、伺服驱动器(4)和推杆驱动器(5)，其特征在于：所述的底座(1)上设置有两个U型座(1-1)和驱动器固定架(1-2)，U型座(1-1)分别安装在底座(1)两边，驱动器固定架(1-2)与两个U型座(1-1)呈等边三角形布局，所述的驱动器固定架(1-2)上端安装有伺服驱动器(4)，伺服驱动器(4)上端安装有Y轴向角度传感器(4-1)；所述的伺服驱动器(4)的转子端部与支撑架(3)相连接，支撑架(3)呈U形，支撑架(3)上安装有X轴向角度传感器(3-2)，支撑架(3)与上连接板(3-1)铰接，上连接板(3-1)在支撑架(3)上可做回转运动，上连接板(3-1)上安装有Z轴向角度传感器(3-3)，脚踏板组件(2)与Z轴向角度传感器(3-3)相连，并与上连接板(3-1)铰接；所述的脚踏板组件(2)上安装有支撑板(2-1)，支撑板(2-1)上安装有脚踏板(2-5)，在支撑板(2-1)和脚踏板(2-5)中间分别安装有压力传感器(2-2)和扭矩传感器(2-4)，脚踏板(2-5)后端设置脚跟护板(2-6)，脚跟护板(2-6)可调节长短；脚踏板组件(2)上设置有L型连板(2-7)和V型架(2-3)， L型连板(2-7)与上连接板(3-1)铰接；所述的推杆驱动器(5)通过自身螺杆旋转作直线回转运动；推杆驱动器(5)一端与下部双向连接座(5-1)在X方向铰接，下部双向连接座(5-1)另一端与底座(1)上的U型座(1-1)在Y方向铰接，下部双向连接座(5-1)分别在X方向和Y方向设置有铰接孔；推杆驱动器(5)另外一端与上部双向连接座(5-2)的一端在X方向铰接，上部双向连接座(5-2)另一端与脚踏板组件(2)上V型架(2-3)在Y方向铰接，上部双向连接座(5-2)分别在X方向和Y方向设置有铰接孔。
2.根据权利要求1所述的一种踝关节主被动训练器，其特征在于：所述伺服驱动器(4)带动支撑架(3)左右平摆运动，伺服驱动器(4)上的Y轴向角度传感器(4-1)实时检测支撑架(3)的平摆运动幅度。
3.根据权利要求1所述的一种踝关节主被动训练器，其特征在于：所述两个推杆驱动器(5)同时伸缩运动，带动脚踏板组件(2)做上下摆动运动；X轴向角度传感器(3-2)实时检测脚踏板组件(2)向上或向下的运动幅度；左侧推杆驱动器(5)伸出运动，右侧推杆驱动器(5)收缩运动，带动脚踏板组件(2)向右侧侧翻运动；左侧推杆驱动器(5)收缩，右侧推杆驱动器(5)伸出，带动脚踏板组件(2)向左侧侧翻运动。
4.根据权利要求1所述的一种踝关节主被动训练器，其特征在于：所述Z轴向角度传感器(3-3)实时检测脚踏板组件(2)的内翻/外翻幅度。