电力铁塔攀爬机构的制作方法

本实用新型涉及铁塔攀爬机械技术领域，尤其涉及电力铁塔攀爬机构。

背景技术：

现代工业和信息产业的迅猛发展对电网供电稳定性提出了更高的要求，而电力铁塔作为输电线路的重要组成部分，关系着输电线路乃至整个电网的安全稳定运行，因此需要定期对电力铁塔进行检测和维护。由于电力铁塔较高，攀爬工作强度大、危险性高。使用机器代替人工进行这些高空攀爬作业，将会大大降低风险，提高作业效率，然而，现有机器机身上的攀爬足部不适用于电力铁塔攀爬。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种能够在电力铁塔上攀爬行走、且攀爬速度快及越障能力强的电力铁塔攀爬机构。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种电力铁塔攀爬机构，包括机身、以及铰接于所述机身相隔位置的至少两个攀爬足部，所述攀爬足部包括安装杆、连接杆组、用于驱动所述连接杆组转动的第一电机、以及用于驱动所述安装杆转动的第二电机，所述连接杆组的一端铰接于所述机身，所述安装杆的一端铰接于所述连接杆组的另一端，所述连接杆组分别与所述机身和所述安装杆的铰接轴相互垂直，所述安装杆的另一端装设有吸盘式电磁铁，所述第一电机装设在所述机身上，所述第二电机装设在所述连接杆组上。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述机身于其与各所述连接杆组的连接处均设有第一铰接座，每个连接杆组铰接于一所述第一铰接座，各所述第一电机装设在相应的第一铰接座上。

所述连接杆组连接于所述安装杆的一端设有第二铰接座，所述安装杆铰接于所述第二铰接座，所述第二电机装设在所述第二铰接座上。

所述连接杆组包括第一连接杆及第二连接杆，所述第一连接杆的一端铰接在所述第一铰接座上，所述第二连接杆的一端铰接在所述第一连接杆的另一端，所述安装杆铰接在所述第二连接杆的另一端，所述第一连接杆上装设有用于驱动所述第二连接杆转动的第三电机。

所述第一连接杆连接于所述第二连接杆的一端设有第三铰接座，所述第二连接杆铰接于所述第三铰接座，所述第三电机装设在所述第三铰接座上。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型电力铁塔攀爬机构包括机身、以及铰接于机身相隔位置的至少两个攀爬足部，攀爬足部包括安装杆、连接杆组、用于驱动连接杆组转动的第一电机、以及用于驱动安装杆转动的第二电机，连接杆组的一端铰接于机身，安装杆的一端铰接于连接杆组的另一端，连接杆组分别与机身和安装杆的铰接轴相互垂直，安装杆的另一端装设有吸盘式电磁铁，第一电机装设在机身上，第二电机装设在连接杆组上。该机器人的攀爬足部采用连接杆组和安装杆的串联铰接方式，能够自主在电力铁塔上攀爬行走，具有可以全方向移动，攀爬速度快，越障能力强，适应范围广等优点，可以代替人工进行危险的高空作业，降低风险，提高工作效率以及经济效益。

附图说明

图1是本实用新型电力铁塔攀爬机构的立体结构示意图。

图2是本实用新型电力铁塔攀爬机构中攀爬足部的结构示意图。

图中各标号表示：

1、机身；11、第一铰接座；2、攀爬足部；21、安装杆；22、连接杆组；221、第一连接杆；222、第二连接杆；223、第二铰接座；224、第三铰接座；23、吸盘式电磁铁；24、第一电机；25、第二电机；26、第三电机。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图1和图2所示，本实施例的电力铁塔攀爬机构，包括机身1、以及铰接于机身1相隔位置的至少两个攀爬足部2，攀爬足部2包括安装杆21、连接杆组22、用于驱动连接杆组22转动的第一电机24、以及用于驱动安装杆21转动的第二电机25，连接杆组22的一端铰接于机身1，安装杆21的一端铰接于连接杆组22的另一端，连接杆组22分别与机身1和安装杆21的铰接轴相互垂直，安装杆21的另一端装设有吸盘式电磁铁23，第一电机24装设在机身1上，第二电机25装设在连接杆组22上。该结构中，电力铁塔攀爬机构包括机身1、一对攀爬足部2，一对攀爬足部2分别铰接于机身1上对称两侧，攀爬足部2包括安装杆21及连接杆组22，连接杆组22为一连接杆或者至少两连接杆串接形成，攀爬时，机身1一侧的攀爬足部2通过断电其吸盘式电磁铁23，使该吸盘式电磁铁23吸贴在电力铁塔上；机身1另一侧的攀爬足部2通过启动其第一电机24带动其连接杆组22，以其连接杆组22与机身1的铰接处为转轴向电力铁塔上方转动一定角度，然后启动第二电机25，第二电机25带动安装杆21，安装杆21以其与连接杆组22的铰接处为转轴转动一定角度，直到安装杆21上的吸盘式电磁铁23接触电力铁塔，断电该吸盘式电磁铁23使其吸贴于电力铁塔，按此原理，机身1两侧攀爬足部2交替向电力铁塔上方攀爬。该电力铁塔攀爬机构具有攀爬行走能力，并且能够在电力铁塔上朝着任何方向攀爬行走，并且具备极强的越障能力，该机器人在电力铁塔上进行直线攀爬时候的主要攀爬方式是：首先机器人的两攀爬足部2在同一高度，随后两攀爬足部2交替运动，使机器人以交叉式步态地攀爬，在该机器人遇到障碍物的时候，机器人可以通过其灵活的攀爬足部2，轻松越过障碍物；同样的，如果机身1设有三个以上的攀爬足部2，各攀爬足部2可相应交替配合的爬上电力铁塔。该机器人在电力铁塔这种空间钢材桁架结构上攀爬行走时，该机器人具有多种灵活地攀爬行走方式，可以较为轻松地应付空间钢材桁架结构中的垂直或者平行等多种空间关系的角钢面的攀爬行走问题，且具备良好地越障能力。

本实施例中，机身1于其与各连接杆组22的连接处均设有第一铰接座11，每个连接杆组22铰接于一第一铰接座11，各第一电机24装设在相应的第一铰接座11上。该结构中，攀爬足部2通过第一铰接座11安装在机身1上，各第一电机24装设在相应的第一铰接座11上，使其结构紧凑，运动空间大，灵活性高。

本实施例中，连接杆组22连接于安装杆21的一端设有第二铰接座223，安装杆21铰接于第二铰接座223，第二电机25装设在第二铰接座223上。该结构中，安装杆21铰接于安装杆21的第二铰接座223，第二电机25装设在第二铰接座223上并置于第二铰接座223内，进一步紧凑其结构。

本实施例中，连接杆组22包括第一连接杆221及第二连接杆222，第一连接杆221的一端铰接在第一铰接座11上，第二连接杆222的一端铰接在第一连接杆221的另一端，安装杆21铰接在第二连接杆222的另一端，第一连接杆221上装设有用于驱动第二连接杆222转动的第三电机26。该结构中，连接杆组22包括第一连接杆221及第二连接杆222，攀爬足部2通过第一连接杆221、第二连接杆222及安装杆21串联铰接的方式，且第二连接杆222的两个铰接轴均与第一连接杆221铰接于第一铰接座11的铰接轴垂直，使得电力铁塔攀爬机构运动形式多样化，灵活性大大增加，可以轻易越过或避开攀爬过程中遇到的障碍。

本实施例中，第一连接杆221连接于第二连接杆222的一端设有第三铰接座224，第二连接杆222铰接于第三铰接座224，第三电机26装设在第三铰接座224上。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。