一种智能足球机器人的制作方法

本实用新型属于玩具领域，具体涉及一种智能足球机器人。

背景技术：

机器人踢足球的想法是由mackworth教授于1992年首次提出的。同时，一些日本的研究人员也在致力于以机器人踢球来推动科学技术发展的事情。并于1993年六月在东京发起一场名为robotj-league的机器人足球赛。在赛事过后不到一个月内，有许多日本以外的科研人员呼吁将这一赛事扩大为国际联合项目。于是，机器人世界杯（robotworldcup）应运而生，简称robocup。

然而，机器人世界杯中所使用的机器人结构过于复杂，造价过于昂贵，很难推向市场，因此，申请人提出了成本低廉的智能足球机器人玩具。

技术实现要素：

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供一种智能足球机器人的技术方案。

所述的一种智能足球机器人，其特征在于包括车架，车架上设置电源装置、第一电机装置、第二电机装置、第三电机装置和控制电路板，第一电机装置和第二电机装置各传动连接一主轮，两个主轮分设于车架两侧，第三电机装置传动连接一球杆。

所述的一种智能足球机器人，其特征在于车架的后端设置可转向的尾轮。

所述的一种智能足球机器人，其特征在于车架为z形结构，后部为高位，前部为低位，电源装置设置于车架的高位，第一电机装置、第二电机装置设置于车架的低位。

所述的一种智能足球机器人，其特征在于车架的后端上固定连接安装架，控制电路板和第三电机装置设置于安装架上。

所述的一种智能足球机器人，其特征在于安装架包括固定连接于车架上的水平伸缩板、固定连接于水平伸缩板下端的垂直升降板和固定连接于水平伸缩板上端的球杆基座，水平伸缩板上具有用于与车架连接的第一滑槽和用于与垂直升降板连接的第二滑槽，球杆基座上具有用于与水平伸缩板连接的第三滑槽，第一滑槽上设置用于与车架连接的第一螺丝，第二滑槽上设置用于与垂直升降板连接的第二螺丝，第三滑槽上设置用于与水平伸缩板连接的第三螺丝；第三电机装置设置于球杆基座上，控制电路板设置于垂直升降板上。

所述的一种智能足球机器人，其特征在于第一电机装置包括电机m1和与电机m1传动连接的第一减速齿轮，第二电机装置包括电机m2和与电机m2传动连接的第二减速齿轮，第一减速齿轮和第二减速齿轮与对应的主轮传动连接。

所述的一种智能足球机器人，其特征在于第三电机装置包括电机m3和与电机m3传动连接的第三减速齿轮，第三减速齿轮与球杆传动连接。

所述的一种智能足球机器人，其特征在于控制电路板上设置三极管q2、三极管q3、双运算放大器u2a、双运算放大器u2b、红外传感器u3、红外传感器u4、电位器vr1a、电位器vr2a、电位器vr3a、电位器vr4a、电位器vr5a和红外传感器u1。

与现有技术相比，本实用新型设计合理、结构简单，能够采用较低的成本实现机器人的行走、击球功能，能够满足青少年的娱乐需求。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型拆除电源装置、第三电机装置、球杆和控制电路板状态下的结构示意图；

图3为本实用新型中的水平伸缩板9与垂直升降板10连接结构示意图；

图4为本实用新型中的控制电路板的电路原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图所示，一种智能足球机器人，包括车架1，车架1上设置电源装置2、第一电机装置3、第二电机装置4、第三电机装置5和控制电路板6，第一电机装置3和第二电机装置4各传动连接一主轮15，两个主轮15分设于车架1两侧，第三电机装置5传动连接一球杆7，车架1的后端设置可转向的尾轮8。其中，电源装置2为带有电池的电池盒。

车架1为z形结构，后部为高位，前部为低位，电源装置2设置于车架1的高位，第一电机装置3、第二电机装置4设置于车架1的低位。

车架1的后端上固定连接安装架，安装架包括固定连接于车架1上的水平伸缩板9、固定连接于水平伸缩板9下端的垂直升降板10和固定连接于水平伸缩板9上端的球杆基座11，水平伸缩板9上具有用于与车架1连接的第一滑槽900和用于与垂直升降板10连接的第二滑槽901，球杆基座11上具有用于与水平伸缩板9连接的第三滑槽1100，第一滑槽900上设置用于与车架1连接的第一螺丝12，第二滑槽901上设置用于与垂直升降板10连接的第二螺丝13，第三滑槽1100上设置用于与水平伸缩板9连接的第三螺丝14，三个滑槽的设置方便调节安装位置。第三电机装置5设置于球杆基座11上，控制电路板6设置于垂直升降板10上。

第一电机装置3包括电机m1和与电机m1传动连接的第一减速齿轮。第二电机装置4包括电机m2和与电机m2传动连接的第二减速齿轮，第一减速齿轮和第二减速齿轮的输出轴与对应的主轮15固定连接。第三电机装置5包括电机m3和与电机m3传动连接的第三减速齿轮，第三减速齿轮的输出轴与球杆7的轴端固定连接，球杆7上还具有用于击球的击打板。

控制电路板6上设置三极管q2、三极管q3、双运算放大器u2a、双运算放大器u2b、红外传感器u3、红外传感器u4、电位器vr1a、电位器vr2a、电位器vr3a、电位器vr4a、电位器vr5a和红外传感器u1。

本实用新型中的电源装置2、第一电机装置3、第二电机装置4、第三电机装置5、三极管q2、三极管q3、双运算放大器u2a、双运算放大器u2b、红外传感器u3、红外传感器u4、电位器vr1a、电位器vr2a、电位器vr3a、电位器vr4a、电位器vr5a和红外传感器u1均为公知技术。

如图4所示，足球机器人的运动状态是由第一电机装置3内的电机m1和第二电机装置4内的电机m2的转、停确定的。第一电机装置3和第二电机装置4的转、停分别是通过三极管q2和三极管q3的导通、截止控制的。三极管q2和三极管q3的导通、截止是由双运算放大器u2a、双运算放大器u2b决定的。双运算放大器u2a、双运算放大器u2b输出端电位的高低，由红外传感器u3、红外传感器u4决定，红外传感器u3、红外传感器u4的灵敏度由电位器vr1a和vr2a分别调节。左右两个红外传感器各自有一个红外发射管和红外接收管，当发射的红外信号经白色场地反射后，传感器就给运放输入端一个信号。当左侧传感器遇到黑色地面，左侧的第一电机装置3就不转，右侧的第二电机装置4前进，纠正足球机器人的前进方向。驱动三极管处各有一个电位器vr3a和vr4a，可分别调节第一电机装置3和第二电机装置4的转速。通过另一组红外传感器u1对场地的感应控制可控硅导通触发第三电机装置5的电机m3转动，带动球杆7击球，电位器vr5a调节击球灵敏度。

本实用新型击球的控制部分采用了最为简洁的电路设计，红外传感器直接触发单向可控硅bt169来控制带电机m3的击球动作，为了有效关闭可控硅，采用了叶片式微动开关，在一个击球周期内，可通过球杆触碰微动开关来关闭可控硅的导通。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。