足球射门机的制作方法

本申请涉及体育训练设备领域，具体而言，涉及一种足球射门机。

背景技术：

目前市面上常见的发球机，通常沿固定角度进行发球，不能模拟实际中射门方向具有不确定性的场景，导致不能很好地实现守门员的接球训练。

技术实现要素：

本申请的目的在于提供一种足球射门机，射球角度可调，使得发球方向具有不确定性，能够达到较好的训练效果。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种足球射门机，包括：机本体、射筒、连接组件以及定位组件；机本体具有出球窗；射筒开设有与出球窗对应的出球口；连接组件连接于射筒和机本体之间，连接组件能够使得射筒绕连接组件沿出球窗的宽度方向和出球窗的高度方向摆动；定位组件连接于机本体与射筒之间，用于驱动射筒沿出球窗的宽度方向和/或出球窗的高度方向摆动。

上述技术方案中，连接组件对射筒的运动进行导向，使得射筒能够绕连接组件沿出球窗的宽度方向和出球窗的高度方向摆动；定位组件对射筒的运动进行驱动，使得射筒绕连接组件沿出球窗的宽度方向和出球窗的高度方向摆动。连接组件和定位组件配合，能够在发球中对射筒的射球角度进行调节，使得发球方向具有不确定性；同时能够将射筒的射球角度保持在某个特殊的角度，用于进行停球技能等重复训练，能够达到较好的训练效果。

在一些可能的实施方案中，定位组件包括沿出球窗的宽度方向分布的两个伸缩定位机，每个伸缩定位机的第一端通过第一连接球头与机本体连接，每个伸缩定位机的第二端通过第二连接球头与射筒连接，伸缩定位机在伸缩时能够使得射筒沿出球窗的宽度方向和/或出球窗的高度方向摆动。

上述技术方案中，两个定位伸缩机、机本体和射筒通过球头连接组成空间四连杆结构，定位伸缩机的两端通过连接球头同机本体和射筒进行球头连接使其能够在空间内绕球头运动，通过控制单侧或者双侧定位伸缩机的伸缩驱动该空间四连杆结构变形，从而使得射筒沿出球窗的宽度方向和/或出球窗的高度方向摆动，其调节快速且稳定。

在一些可能的实施方案中，每个伸缩定位机包括定子结构、转子结构和阻动结构，第一连接球头与定子结构连接，第二连接球头与转子结构连接，转子结构可滑动地设置于定子结构的线圈槽内，阻动结构设置于定子结构，用于转子结构停止相对定子结构滑动时对转子结构进行阻动。

上述技术方案中，伸缩定位机通过定子结构和转子结构的形式实现伸缩，伸缩控制准确方便。阻动结构用于控制转子结构和定子结构停止相对运动时提供阻动作用，克服转子结构和定子结构相对运动的惯性，有利于提高伸缩定位机伸缩量控制的准确性。

在一些可能的实施方案中，阻动结构包括阻动基座、阻动电磁铁及弹性复位件，阻动基座设置于定子结构，弹性复位件设置于阻动基座内，阻动电磁铁与弹性复位件弹力连接，阻动电磁铁得电时能够伸出阻动基座对转子结构进行阻动，弹性复位件用于阻动电磁铁失电时驱动阻动电磁铁缩回阻动基座内。

上述技术方案中，通过阻动电磁铁的得电控制阻动电磁铁对转子结构进行阻动，阻动电磁铁的失电后通过弹性复位件的弹性回复力停止阻动电磁铁对转子结构的阻动，阻动控制方便。

在一些可能的实施方案中，连接组件包括相互连接的第一转动部和第二转动部，第一转动部沿出球窗的宽度方向延伸并与射筒可转动地连接，第二转动部沿出球窗的高度方向延伸并与机本体可转动地连接。

上述技术方案中，设置沿出球窗的宽度方向延伸的第一转动部与射筒可转动地连接，以使射筒能够方便地绕第一转动部沿出球窗的高度方向摆动，设置沿出球窗的高度方向延伸的第二转动部与机本体可转动地连接，以使射筒能够方便地绕第二转动部沿出球窗的高度方向摆动，连接组件对射筒的导向平稳、准确。

在一些可能的实施方案中，连接组件还包括第一连接基座和第二连接基座，第一连接基座的顶部与射筒的底部连接，第一转动部可转动地套设于第一连接基座内，第二连接基座的底部与机本体连接，第二转动部的顶部与第一转动部连接，第二转动部的底部可转动地套设于第二连接基座内。

上述技术方案中，第一连接基座和第二连接基座的设置，能够方便地实现连接组件同射筒和机本体之间的连接。将连接组件设置于射筒的底部和机本体之间，连接组件能够有效地对射筒进行支撑，有利于提高整体的稳定性。

在一些可能的实施方案中，射筒在轴向上的第一端端面开设有出球口，射筒在轴向上的第二端开设有进气口，足球射门机还包括供气单元，供气单元与进气口可控地连通。

目前市面上常见的发球机，通常采用成对设置的滚轮在旋转过程中对球体进行挤压，通过球体被挤压后的回弹力以及滚轮的旋转作用将球体甩出实现发球，发球时需要利用球体回弹的势能，而由于球体在放置过程中内部气体消减不一致，在使用过程中容易出现发球不稳定的情况。上述技术方案中，设置供气单元向射筒内供应气体，通过气体喷射实现发球，能够通过对发射气源的控制对发球力度进行控制，能够有效解决发球不稳定的问题。

在一些可能的实施方案中，供气单元包括压缩气储存室，压缩气储存室与进气口可控地连通，足球射门机还包括温度补偿组件，用于对压缩气储存室供应的气源进行加热。

上述技术方案中，采用压缩气储存室能够存储大量压缩气体，方便为射筒提供充足的气体发射球体。发明人研究发现，压缩气储存室解压供应气体时气源由液态转变为气态的过程中会发生吸热，供应的气体温度降低并导致发球速度不稳定。设置温度补偿组件用于对供应的气源进行加热，使供应的气源保持在较为恒定的温度，保证发球速度的稳定性。

在一些可能的实施方案中，压缩气储存室设置有用于供应气源的供气管，温度补偿组件设置于供气管。

上述技术方案中，将温度补充组件设置于供气管，能够方便、直接地对供应气源进行温度补偿。

在一些可能的实施方案中，温度补偿组件包括温度传感器和加热器，温度传感器和加热器通讯连接，温度传感器用于检测供气单元供应的气源的温度，当温度传感器检测到供气单元供应的气源的温度低于预设温度时，加热器对供气单元供应的气源进行加热。

上述技术方案中，通过温度传感器监测供应气源的温度并反馈给加热器，能够及时地对供应气体进行温度补偿。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的足球射门机的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的足球射门机的局部结构示意图；

图3为本申请实施例提供的足球射门机的局部结构示意图；

图4为本申请实施例提供的连接组件的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的第一连接球头的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的伸缩定位机第一视角的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的伸缩定位机第二视角的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的射筒组件的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的射筒组件的剖视图；

图10为本申请实施例提供的蓄气筒的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的蓄力单元的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的拉旋单元的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的分球组件的结构示意图；

图14本申请实施例提供的分球组件的剖视图。

图标：100-足球射门机；110-机本体；111-球仓；112-出球窗；113-电池组件；114-触摸屏；120-射筒组件；121-射筒；1211-出球口；1212-进球口；1213-密封条；1214-进气口；1215-滑动导轨；1216-无杆气缸；1217-无杆气缸座；122-筒盖；1221-滑块；1222-滑块转接件；123-密封环；124-蓄力单元；1241-蓄力基座；1242-蓄力杆；1243-蓄力磁性件；1244-第一弹性件；125-拉旋单元；1251-拉旋基座；1252-拉旋杆；1253-第二限位件；1254-摆杆；1255-拉旋驱动件；1256-第一限位件；1257-第二弹性件；126-蓄气筒；1261-蓄气腔；1262-射管；1263-供气口；1264-活塞结构；1265-供气驱动件；1266-阀控气缸座；1267-阀控气缸；1268-延长杆；130-分球组件；131-分球筒；132-分球进口；133-分球出口；134-第一止挡件；135-第二止挡件；136-第一检测部；137-第二检测部；140-连接组件；141-第一转动部；142-第二转动部；1431-第一连接套；1432-第二连接套；144-第二连接基座；1441-安装轴承；1442-第一卡簧；1443-第二卡簧；150-定位组件；151-伸缩定位机；1511a-定子座；1511b-直线电机定子；1511c-电机滑块；1511d-光栅连接件；1511e-读数头；1512a-直线电机转子；1512b-滑块垫片；1512c-光栅尺主体；1513a-阻动基座；1513b-阻动电磁铁；1513c-弹性复位件；1514-第一连接球头；1514a-球座；1514b-球头杆；1514c-关节压环；1515-第二连接球头；160-供气单元；170-温度补偿组件。

具体实施方式

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

请参阅图1-图3，本申请实施例提供一种足球射门机100，包括机本体110、射筒组件120、连接组件140以及定位组件150。

机本体110具有出球窗112，进一步的，机本体110的出球窗112开设于机本体110的一侧侧壁。示例性的，机本体110的顶部具有球仓111，用于储存多个待发射的球体。可选的，球仓111设置于机本体110顶部，其设置有螺旋滚道，螺旋滚道的上方为进口，螺旋滚道的下方为出口。可以理解的是，在本申请的实施例中，机本体110作为安装主体，其还对应设置有用于安装功能单元对应的安装架、安装板以及安装开口等结构。

射筒组件120包括用于发射球体的射筒121。射筒121安装于机本体110，其开设有与出球窗112对应的出球口1211。当然，射筒121还开设有进球口1212，进球口1212可选的设置于射筒121的远离出球窗112的一端。

连接组件140连接于射筒121和机本体110之间，连接组件140用于对射筒121进行导向，能够使得射筒121绕连接组件140沿出球窗112的宽度方向和出球窗112的高度方向摆动。其中，出球窗112的宽度方向为如图2所示的a方向，出球窗112的高度方向为如图2所示的b方向。

定位组件150连接于机本体110与射筒121之间，用于驱动射筒121沿出球窗112的宽度方向和/或出球窗112的高度方向摆动，即是指：定位组件150能够驱动射筒121仅沿出球窗112的宽度方向摆动，也能够驱动射筒121仅沿出球窗112的高度方向摆动，还能够驱动射筒121同时沿出球窗112的宽度方向和高度方向摆动。

在本申请的实施例中，连接组件140对射筒121进行导向，定位组件150对射筒121进行驱动，使得射筒121能够沿出球窗112的宽度方向和/或出球窗112的高度方向摆动，能够在发球中对射筒121的射球角度进行调节，使得发球方向具有不确定性；同时，能够将射筒121的射球角度保持在某个特殊的角度，用于进行停球技能等重复训练，能够达到较好的训练效果。

请参阅图4，示例性的，连接组件140包括相互连接的第一转动部141和第二转动部142。第一转动部141沿出球窗112的宽度方向延伸并与射筒121可转动地连接，以使射筒121能够方便地绕第一转动部141沿出球窗112的高度方向摆动。第二转动部142沿出球窗112的高度方向延伸并与机本体110可转动地连接，以使射筒121能够方便地绕第二转动部142沿出球窗112的高度方向摆动。通过第一转动部141和第二转动部142的转动连接方式进行导向，连接组件140对射筒121的导向平稳、准确。

进一步的，连接组件140还包括第一连接基座和第二连接基座144。第一连接基座的顶部与射筒121的底部连接，第一转动部141可转动地套设于第一连接基座内。第二连接基座144的底部与机本体110连接，第二转动部142的顶部与第一转动部141连接，第二转动部142的底部可转动地套设于第二连接基座144内。第一连接基座和第二连接基座144的设置，能够方便地实现连接组件140同射筒121和机本体110之间的连接。将连接组件140设置于射筒121的底部和机本体110之间，连接组件140能够有效地对射筒121进行支撑，有利于提高整体的稳定性。

示例性的，第一转动部141的中部沿径向开设有第一安装孔，第二转动部142的顶部安装于第一安装孔内并通过销钉进行固定。第一连接基座包括安装于射筒121底部的第一连接套1431和第二连接套1432，第一连接套1431和第二连接套1432沿出球窗112的宽度方向分布，第二转动部142位于第一连接套1431和第二连接套1432之间，第一转动部141在出球窗112的宽度方向上的两端分别与第一连接套1431和第二连接套1432可转动地配合。第二连接基座144上表面的顶部凹设有第二安装孔，第二安装孔内安装有安装轴承1441，安装轴承1441通过第一卡簧1442固定于第二安装孔内。第二转动部142的底部可转动地套设于安装轴承1441内并通过第二卡簧1443进行固定。

可以理解的是，在本申请的实施例中，连接组件140不限于设置为上述的铰链结构形式，例如，连接组件140可以设置为双向关节球头的结构。

示例性的，定位组件150包括沿出球窗112的宽度方向分布的两个伸缩定位机151，每个伸缩定位机151的第一端通过第一连接球头1514与机本体110连接，每个伸缩定位机151的第二端通过第二连接球头1515与射筒121连接。

请参阅图5，示例性的，第一连接球头1514和第二连接球头1515均包括球座1514a、球头杆1514b和关节压环1514c，球座1514a凹设有用于容置球头杆1514b的球头的关节腔；球头杆1514b的球头滚动设置于关节腔内；关节压环1514c套设于球头杆1514b外并球座1514a连接，将球头杆1514b的球头固定在球座1514a的关节腔内。

两个定位伸缩机、机本体110和射筒121组成可沿球头转动的空间四连杆结构。两个定位伸缩机保持长度不变时，该空间四连杆结构具有较好的稳定性，使得射筒121能够稳定地保持在某个特殊的角度。两个定位伸缩机进行伸缩时使得空间四连杆结构变形，从而驱动射筒121运动。两个定位伸缩机沿射筒121对称的情况下，当两侧的伸缩机进行同等程度的伸缩时，伸缩定位机151在伸缩时能够使得射筒121沿出球窗112的高度方向摆动；当两侧的伸缩机进行不同程度的伸缩时，伸缩定位机151在伸缩时能够使得射筒121沿出球窗112的宽度方向摆动。通过合理地控制两侧的伸缩定位机151的伸缩，使得伸缩定位机151在伸缩时能够使得射筒121沿出球窗112的宽度方向和/或出球窗112的高度方向摆动。

可以理解的是，在本申请的实施例中，定位组件150不限于上述设置两个定位伸缩机形成可变形的空间四连杆的形式，例如，定位组件150可以设置用于输出出球窗112的宽度方向的动力的第一驱动机构和用于输出出球窗112的高度方向的动力的第二驱动机构，第一驱动机构和第二驱动机构例如均为固定安装于机本体110的气缸或直线电机，二者的动力输出轴均与射筒121球头连接。

请参阅图6-图7，在一些可能的实施方案中，每个伸缩定位机151包括定子结构和转子结构，第一连接球头1514与定子结构连接，第二连接球头1515与转子结构连接。示例性的，定子机构和转子机构为直线电机结构，定子机构包括定子座1511a、安装于定子座1511a的直线电机定子1511b及安装于定子座1511a的电机滑块1511c，直线电机定子1511b内具有线圈槽。转子结构包括直线电机转子1512a及安装于直线电机转子1512a的滑块垫片1512b。电机滑块1511c与滑块垫片1512b可滑动地连接进行伸缩的导向，直线电机转子1512a可滑动地设置于直线电机定子1511b的线圈槽内用于进行直线伸缩驱动。

请参阅图6，可选的，直线电机转子1512a沿伸缩定位机151的伸缩方向设置的光栅尺主体1512c；定子座1511a还设置有光栅连接件1511d，光栅连接件1511d上安装有与光栅尺主体1512c对应的读数头1511e。伸缩定位机151在伸缩时光栅尺主体1512c和读数头1511e相对运动，通过读数头1511e反馈的位移变化信号能够更快速准确地控制两侧的伸缩定位机151进行伸缩。

请参阅图7，进一步的，每个伸缩定位机151还包括阻动结构，阻动结构设置于定子结构，用于转子结构停止相对定子结构滑动时对转子结构进行阻动，克服转子结构和定子结构相对运动的惯性，有利于提高伸缩定位机151伸缩量控制的准确性。

示例性的，阻动结构包括阻动基座1513a、阻动电磁铁1513b及弹性复位件1513c，阻动基座1513a设置于定子结构的定子座1511a，阻动基座1513a内部具有阻动安装腔，弹性复位件1513c设置于阻动基座1513a的阻动安装腔内，阻动电磁铁1513b与弹性复位件1513c弹力连接，阻动电磁铁1513b得电时能够伸出阻动基座1513a对转子结构的直线电机转子1512a进行抵靠实现阻动；弹性复位件1513c示例性地设置为套设于阻动电磁铁1513b外的弹簧，用于阻动电磁铁1513b失电时驱动阻动电磁铁1513b缩回阻动基座1513a的阻动安装腔内。通过阻动电磁铁1513b的得电控制阻动电磁铁1513b对转子结构进行阻动，阻动电磁铁1513b的失电后通过弹性复位件1513c的弹性回复力停止阻动电磁铁1513b对转子结构的阻动，阻动控制方便。

可以理解的是，在本申请的实施例中，射筒121的发球方式不限，例如设置与射筒121对应的推杆对球体进行撞击，或者在射筒121内设置滚轮对球体进行旋转挤压，又或者设置向射筒121供气的喷气结构对球体进行喷射。

请参阅图8-图9，在一些可能的实施方案中，射筒121在轴向上的第一端端面开设有出球口1211，射筒121在轴向上的第二端开设有进气口1214，足球射门机100还包括供气单元160，供气单元160与进气口1214可控地连通，通过气体喷射实现发球，能够通过对发射气源的控制对发球力度进行控制，能够有效解决发球不稳定的问题。

可以理解的是，为了方便地向射筒121内供球，射筒121的第二端还开设有进球口1212。进球口1212和进气口1214可以设置在射筒121的第二端的侧壁，也可以设置在射筒121的第二端的端面。由于发球时球体在射筒121内沿射筒121的轴向朝向出球口1211运动并从出球口1211投出，示例性的，进气口1214设置于射筒121的第二端的端面，使得向射筒121内供应的气体具有沿射筒121轴向的运动，能够较好地对球体进行喷射。进一步的，进球口1212设置于射筒121的第二端的侧壁，方便进球，同时方便将进气口1214设置于射筒121的第二端的端面的中心而更均匀地供气。

在一些可能的实施方案中，射筒组件120还设置有筒盖122和密封环123。筒盖122用于可控地开闭进球口1212；密封环123设置于射筒121内并位于进气口1214和进球口1212的靠近出球口1211的一侧，用于与球体可滑动地密封配合。先控制筒盖122打开进球口1212使球体进入射筒121，然后控制筒盖122封闭进球口1212，由于射筒121内设置有与球体可滑动地密封配合的密封环123，使得射筒121的第二端与球体之间形成密封空间。可选的，进球口1212设置有密封条1213，用于提高密封状态时筒盖122与进球口1212之间的密封性。在进行发球时，通过进气口1214向密封空间内供气，进入密封空间内的气体对球体产生作用力实现对球体的喷射，能够更好地实现气体对球体的喷射。

在本申请的实施例中，筒盖122对进球口1212的开闭方式不限，筒盖122例如但不限于为与射筒121进行滑动连接或者可转动地连接。示例性的，射筒121沿轴向设置有至少一个滑动导轨1215，筒盖122设置有用于与滑动导轨1215可滑动地配合的滑块1221，筒盖122通过滑块1221和滑动导轨1215的配合而沿射筒121的轴向与射筒121可滑动的连接。进一步的，每个滑动导轨1215均设置有无杆气缸1216，无杆气缸1216通过设置于滑动导轨1215在轴向上的两端的无杆气缸座1217进行安装，无杆气缸1216的动力输出端通过滑块转接件1222与滑块1221连接，通过气缸驱动方便稳定，且能够直接利用射筒121的供气单元160提供动力。

请参阅图10，进一步的，射筒组件120还包括蓄气筒126，蓄气筒126与进气口1214可控地连通，用于向射筒121供气。在进气口1214设置于射筒121的第二端的端面的实施方案中，可选的，蓄气筒126与射筒121的第二端并与射筒121同轴设置。蓄气筒126能够提前蓄积气体，保证能够较为稳定地向射筒121进行供气，有利于进一步提高发球的稳定性。

示例性的，蓄气筒126具有蓄气腔1261，蓄气筒126内设置有射管1262、活塞结构1264及供气驱动件1265。射管1262与蓄气筒126连通且具有用于与进气口1214连通的供气口1263。活塞结构1264设置于供气驱动件1265的动力输出轴，供气驱动件1265用于驱动活塞结构1264开闭供气口1263。可选的，射管1262沿蓄气筒126的轴向设置，供气口1263开设于射管1262靠近射筒121的一端端面，射管1262的靠近射筒121的一端侧壁开设有用于与蓄气筒126连通的侧孔，活塞结构1264可滑动地套设于射管1262内。在射管1262开设供气口1263供气，并通过活塞结构1264进行供气口1263的开闭，便于设置大口径的供气口1263，有利于方便且高效地向射筒121供气。

进一步的，供气驱动件1265设置为气缸结构，通过气缸驱动方便稳定，且能够直接利用射筒121的供气单元160提供动力。气缸结构包括设置于蓄气筒126的远离射筒121的一端的阀控气缸座1266和安装于阀控气缸座1266的阀控气缸1267，活塞结构1264设置于阀控气缸1267的动力输出端。可选的，阀控气缸1267的动力输出端还设置有延长杆1268，活塞结构1264设置于延长杆1268，延长杆1268的设置有利于增加蓄气筒126的轴向长度，使得蓄气筒126具有充足的蓄气量。

在向密封空间内供应气体对球体进行喷射的实施方案中，可选的，射筒组件120还包括蓄力单元124，蓄力单元124设置于射筒121并位于密封环123的靠近出球口1211的一侧，该蓄力单元124对与密封环123可滑动地密封配合的球体具有锁止状态和解锁状态。进行发球时，蓄力单元124初始状态为锁止状态，球体受力后对锁止状态的蓄力单元124产生压力。随着供气量的逐渐增加使得球体受到的作用力逐渐增大且球体对蓄力单元124的压力逐渐增大，当球体对蓄力单元124的压力超过预设值后蓄力单元124由锁止状态转换为解锁状态以使球体能够朝向出球口1211发射。在气体喷射进行球体发射的方式下，通过蓄力单元124进行蓄力，使得球体受到的作用力达到预设值后进行发射，球体能够按照预设的球速进行发射，且使得发球更稳定。

请参阅图11，在一些可能的实施方案中，蓄力单元124包括蓄力基座1241、蓄力杆1242以及蓄力磁性件1243。蓄力基座1241设置于射筒121侧壁，示例性的，蓄力基座1241内部具有蓄力安装腔，蓄力基座1241的靠近射筒121的一端设置有与蓄力安装腔连通的第一安装口，射筒121设置有与第一安装口对应的第二安装口。蓄力磁性件1243固定于蓄力基座1241，示例性的，蓄力磁性件1243为电磁铁，便于调节磁力大小，在其他实施例中蓄力磁性件1243也可以设置为永磁铁。

蓄力杆1242与蓄力基座1241可转动地连接，蓄力杆1242包括相对的第一端和第二端。蓄力杆1242相对蓄力基座1241转动时，蓄力杆1242的第一端能够伸入和伸出射筒121，当蓄力杆1242的第一端伸入射筒121时能够对球体进行止挡，使得蓄力单元124处于锁止状态；当蓄力杆1242的第一端伸出射筒121时能够解除对球体的止挡，使得蓄力单元124处于锁止状态。蓄力杆1242的第二端位于蓄力基座1241内，用于与蓄力磁性件1243进行磁力连接，蓄力杆1242的第二端与蓄力磁性件1243通过磁性连接时，蓄力单元124处于锁止状态，蓄力杆1242的第一端通过杠杆作用将受到的作用力传递给蓄力杆1242的第二端，当蓄力杆1242的第一端受到球体的压力超过预设值时，蓄力杆1242的第二端与蓄力磁性件1243脱离，使蓄力杆1242在球体的作用力下由锁止状态转换为解锁状态，球体经过蓄力杆1242并朝向出球口1211发射。上述设置方式，采用蓄力杆1242的杠杆作用进行作用力传递及状态转换，利用蓄力杆1242与蓄力磁性件1243磁力连接作用进行状态控制，球体经过蓄力单元124后通过蓄力杆1242与蓄力磁性件1243磁力作用能够方便地回复至锁止状态，状态切换方便、运行稳定。可以理解的，在本申请的实施例中，蓄力单元124不限于上述的设置方式，蓄力单元124例如为可弹性伸缩设置于射筒121的内壁的楔形块结构。

进一步的，蓄力单元124还包括第一弹性件1244，第一弹性件1244固定于蓄力基座1241，蓄力杆1242的第二端位于蓄力磁性件1243与第一弹性件1244之间。第一弹性件1244被构造成驱动蓄力杆1242的第二端与蓄力磁性件1243贴合，该第一弹性件1244例如设置为扭簧，在其他实施例中也可以设置为弹性橡胶柱，以使蓄力杆1242能够由解锁状态回复至锁止状态。在蓄力单元124从锁止状态切换为解锁状态时第一弹性件1244为蓄力杆1242的转动提供缓冲作用，球体经过蓄力单元124后，在蓄力单元124从解锁状态切换为锁止状态时第一弹性件1244为蓄力杆1242提供回复作用，使得蓄力单元124的状态切换和状态回复更加稳定。

示例性的，射筒组件120还包括拉旋单元125，拉旋单元125设置于射筒121并位于蓄力单元124的靠近出球口1211的一侧，用于对蓄力后发射的球体进行拉旋，使得球体呈弧线形式发射，有利于提高训练效果。

请参阅图12，拉旋单元125包括拉旋基座1251、拉旋杆1252、摆杆1254以及拉旋驱动件1255。拉旋基座1251设置于射筒121侧壁，示例性的，拉旋基座1251内部具有拉旋安装腔，拉旋基座1251的靠近射筒121的一端设置有与拉旋安装腔连通的第三安装口，射筒121设置有与第四安装口对应的第四安装口。摆杆1254和拉旋驱动件1255安装于拉旋基座1251，拉旋杆1252沿射筒121的轴向设置，摆杆1254的两端分别与拉旋基座1251和拉旋杆1252铰接。拉旋驱动件1255用于驱动拉旋杆1252沿射筒121的轴向摆动，由于拉旋杆1252通过摆杆1254与拉旋基座1251形成连杆机构，拉旋杆1252沿射筒121的轴向运动的同时能够沿射筒121的径向运动。可以理解的是，由于拉旋杆1252具有沿射筒121轴向和径向的运动，拉旋驱动件1255可以被构成对拉旋杆1252输出沿射筒121的轴向和/或径向的动力。

拉旋杆1252具有伸入射筒121的拉旋状态和收缩于拉旋基座1251的收缩状态，摆杆1254与拉旋杆1252铰接的端部位于摆杆1254与拉旋基座1251铰接的端部，拉旋杆1252沿射筒121的轴向朝向靠近出球口1211的一侧摆动时，拉旋杆1252从伸入射筒121的拉旋状态转换为收缩于拉旋基座1251的收缩状态。在需要使球体旋转发射弧线球时，首先通过拉旋驱动件1255驱动拉旋杆1252处于伸入射筒121的拉旋状态，球体到达拉旋单元125时使拉旋杆1252沿射筒121轴向朝向靠近出球口1211的一侧摆动并逐渐转换为收缩于拉旋基座1251的收缩状态，拉旋杆1252对球体产生轴向的摩擦和径向的挤压，对球体产生的不平衡力使球体产生拉旋，发射出弧线球并使球体加速。

可选的，摆杆1254设置为两个并分别与拉旋杆1252在轴向上的两端铰接，两个摆杆1254共面且平行，拉旋杆1252、摆杆1254和拉旋基座1251围成在平面内运动的平行四边形连杆的结构，使得拉旋杆1252的拉旋运动具有较好的稳定性。

示例性的，拉旋单元125还包括第二弹性件1257，拉旋驱动件1255的动力输出轴沿射筒121的轴向延伸并设置有第一限位件1256，该拉旋驱动件1255例如为气缸并设置于拉旋基座1251的远离出球口1211的一端。拉旋杆1252的靠近拉旋基座1251的一侧设置有第二限位件1253，第二限位件1253设置于第一限位件1256的靠近出球口1211的一侧，第二弹性件1257抵持于第一限位件1256和第二限位件1253之间。

在无需进行球体拉旋时，拉旋杆1252处于收缩于拉旋基座1251的收缩状态。在需要进行球体拉旋时，首先通过拉旋驱动件1255的动力输出端输出沿射筒121的轴向远离出球口1211的动力，拉旋驱动件1255的动力输出端带动第一限位件1256沿射筒121的轴向远离出球口1211运动，第一限位件1256运动过程中压缩第二弹性件1257，使得第二弹性件1257驱动第二限位件1253沿射筒121的轴向远离出球口1211运动，从而通过第二限位件1253带动拉旋杆1252沿射筒121的轴向远离出球口1211运动并伸入射筒121转换为拉旋状态。在球体到达拉旋杆1252时，拉旋杆1252在受到球体的摩擦时发生朝向靠近出球口1211的一侧摆动并逐渐转换为收缩状态的运动使球体被拉旋后通过，第二弹性件1257对拉旋杆1252的运动具有缓冲作用，能够更好地对球体进行拉旋。

进一步的，由于第二限位件1253带动拉旋杆1252沿射筒121的轴向运动时，拉旋杆1252还会沿射筒121的径向运动，第二弹性件1257设置为伸缩弹簧套设于拉旋驱动件1255的动力输出轴，第二限位件1253开设有用于滑动设置拉旋驱动件1255的动力输出轴的滑动通孔，使得结构具有较好的整体性和稳定性。该滑动通孔为沿射筒121的径向延伸的长条孔，以使第二限位件1253能够相对拉旋驱动件1255的动力输出轴沿射筒121的径向运动。

请参阅图13-图14，为了方便地将球仓111中的球体供应到射筒121中，可选的，足球射门机100还包括分球组件130，分球组件130具有安装于机本体110的分球筒131。分球筒131位于球仓111的下方和射筒121的上方之间。分球筒131具有分球进口132和分球出口133，分球进口132与球仓111的出口对应，分球出口133与射筒121的进球口1212连通。

在一些可能的实施方案中，分球组件130还设有第一止挡件134和第二止挡件135，第一止挡件134和第二止挡件135沿分球筒131的轴向分布，二者均能够可控地伸入和伸出分球筒131，用于可控地阻挡球体向分球出口133运动。其中，第一止挡件134位于第二止挡件135的靠近分球进口132的一侧，可选的，第一止挡件134位于分球筒131的中部，第二止挡件135位于分球筒131设置分球出口133的一端。第一止挡件134能够可控地阻挡球体运动到第一止挡件134和第二止挡件135之间，有利于控制用于向射筒121供应的球体数量；第二止挡件135能够可控地阻挡第一止挡件134和第二止挡件135之间的球体向分球出口133运动，能够根据射筒121的需要控制分球筒131向射筒121供球的时机。

示例性的，第一止挡件134和第二止挡件135均包括针形气缸、针形气缸座和限位头，针形气缸座设置于分球筒131外侧壁，针形气缸安装于针形气缸座，该针形气缸的动力输出轴沿分球筒131的径向可伸缩地设置于分球筒131内，限位头安装于针形气缸座用于对针形气缸的本体进行固定。

进一步的，分球组件130还设有第一检测部136和第二检测部137，第一检测部136和第二检测部137第一检测部136与第一止挡件134对应设置，第二检测部137与第二止挡件135对应设置。可选的，第一检测部136和第二检测部137均为设置于分球筒131的对射开关，第一检测部136用于检测第一止挡件134对应位置处是否有球体，第二检测部137用于检测第二止挡件135对应位置处是否有球体，便于根据检测信号控制第一止挡件134和第二止挡件135。在分球的初始状态，控制第一止挡件134和第二止挡件135均伸入分球筒131处于止挡状态；当第一检测部136检测到第一止挡件134上方没有球体时，表明分球筒131内没有储备球体需要通过分球进口132进球，实现球体储备。当第二检测部137检测到第二止挡件135上方没有球体时，控制第一止挡件134伸出分球筒131使球体通过第一止挡件134落入第一止挡件134和第二止挡件135之间；当第二检测部137检测到第二止挡件135上方有球体后，控制第一止挡件134伸入分球筒131阻止其他球体继续通过第一止挡件134落入第一止挡件134和第二止挡件135之间，实现球体装载准备。

在向射筒121内供应气体对球体进行喷射的实施方案中，为了对球体产生足够的喷射动力，需要足够的气体供应量，可选的，供气单元160包括压缩气储存室，压缩气储存室与进气口1214可控地连通。压缩气储存室用于储存液态气源，其设置有减压阀，液态气源经减压阀降压后转换为气态气源供应给射筒121。

发明人研究发现，压缩气储存室解压供应气体时气源由液态转变为气态的过程中会发生吸热，供应的气体温度降低并导致发球速度不稳定。在一些可能的实施方案中，足球射门机100还包括温度补偿组件170，用于对压缩气储存室供应的气源进行加热。使供应的气源保持在较为恒定的温度，保证发球速度的稳定性。

示例性的，压缩气储存室设置有用于供应气源的供气管，温度补偿组件170设置于供气管，能够方便、直接地对供应气源进行温度补偿。

可选的，温度补偿组件170包括温度传感器和加热器，温度传感器和加热器通讯连接，温度传感器用于检测供气单元160供应的气源的温度，当温度传感器检测到供气单元160供应的气源的温度低于预设温度时，加热器对供气单元160供应的气源进行加热，通过温度传感器监测供应气源的温度并反馈给加热器，能够及时地对供应气体进行温度补偿。

可以理解的是，在本申请的实施例中，足球射门机100还可以根据需要设置电池组件113和电箱组件，机本体110对应地设置有用于安装电池组件113和控制组件的电箱板。示例性的，足球射门机100还设置有触摸屏114，触摸屏114与电箱组件通讯连接，用于进行射门控制的调节。可选的，触摸屏114设置于机本体110中与出球窗112相对的一侧侧壁，使用时触摸屏114位于射球的后方，方便在使用过程中随时进行调控。

本申请实施例提供的足球射门机100，通过连接组件140对射筒121的运动进行导向，使得射筒121能够绕连接组件140沿出球窗112的宽度方向和出球窗112的高度方向摆动，然后通过定位组件150对射筒121进行驱动。够在发球中对射筒121的射球角度进行调节，使得发球方向具有不确定性；同时能够将射筒121的射球角度保持在某个特殊的角度，用于进行停球技能等重复训练，能够达到较好的训练效果。可选的，设置供气单元160为射筒121供应气体，通过气体喷射方式发球，并通过蓄力单元124使球体蓄力后发射，保证发球具有较好的稳定性。进一步的，采用温度补充组件使供应的气源保持在较为恒定的温度，保证发球速度的稳定性。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，均应包含在本申请的保护范围之内。