一种多功能复健运动机器人

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种多功能复健运动机器人。

背景技术：

依靠如今医学技术的进步与发展，已经逐步让过去许多肢体伤残导致部分肢体功能不全或瘫痪病患看到了康复的希望。通常通过积极的治疗和复健运动，可以有效的激活伤残肢体，并逐渐恢复功能。但现有的复健装置都比较单一，使用起来比较繁琐，不方便，而且有的装置会非常占地方，使用者在使用时往往都会想着如何简单的使用，而有些就显得复杂很多，有些也会需要人工辅助操作，劳动量大，同时也会影响使用者的心情。

复健装置的功能及使用的舒适度对于使用者来说是非常重要的，复健装置的使用可以决定使用者恢复身体的重要因素，多功能的康复装置对于使用者来说，使用更加方便及全面，这样也可以加快使用者身体的恢复速度。申请号为cn201720098571.2的申请公开了一种多功能健康复健装置，并具体公开了：包括升降台、升降导轨、引体向上架、复健架、坐拉训练器、腿部复健器、配重块、支撑架、支撑柱、收纳箱、复健床、牵引护栏、液压缸、靠枕，升降台与引体向上架连接，升降台安装在复健架的升降导轨上，坐拉训练器和牵引护栏安装在复健床上，腿部复健器独立设置，腿部复健器安装在支撑柱上，配重块焊接在支撑架前端，收纳箱安装复健床的抽槽内，液压缸的支撑杆支撑靠枕。上述的复健装置可用于对手臂和腿部进行复健。上述的复健装置需要复健者自己拉动复健装置进行复健，对于行动不便的老年人以及患有伤病和先天运动障碍的复健者来说，可能没有那么大的力气来进行复健，不够方便，适用性差。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的复健装置功能单一，适用性差的技术问题，本发明提供了一种多功能复健运动机器人，解决了上述技术问题。本发明的技术方案如下：

一种多功能复健运动机器人，包括：

升降支架，所述升降支架包括支板，所述支板的两端下方设置有升降台，所述支板的中部下方固定有安装壳体；

上肢复健组件，所述上肢复健组件设置在所述安装壳体内，所述上肢复健组件包括第一滑动组件和手柄，所述第一滑动组件为两组，所述第一滑动组件包括滑动配合第一滑轨和第一滑块，两条所述第一滑轨平行设置，所述第一滑块上可拆卸连接有手柄，所述手柄至少部分伸出所述支板；

下肢复健组件，所述下肢复健组件包括两组腿部活动组件，两组腿部活动组件分别装配在所述安装壳体的两侧，所述第一滑块上设置有随动接口，所述安装壳体上设置有固定接口，所述腿部活动组件与所述随动接口、固定接口择一相接；

驱动装置，所述驱动装置通过传动组件带动两个所述第一滑块分别沿所述第一滑轨滑动，所述驱动装置可滑动靠近和远离所述传动组件。

本申请的多功能复健运动机器人，通过设置升降支架，可调节高度，满足不同的高度需求；本申请的多功能复健运动机器人，上肢复健组件中的第一滑动组件不仅带动手柄运动，还可带动下肢复健组件中的腿部活动组件运动，因此可实现多种工作模式：

模式一、上下肢被动运动。设置驱动装置与传动组件传动连接，腿部活动组件与随动接口连接。开启驱动装置，驱动装置通过传动组件带动两个第一滑块滑动，两个第一滑块带动两个手柄直线运动，实现上肢的被动运动；同时，两个第一滑块还带动两组腿部活动组件摆动，可实现下肢的被动运动；

模式二、上肢被动运动，下肢主动运动。设置驱动装置与传动组件传动连接，腿部活动组件与固定接口连接。开启驱动装置，驱动装置通过传动组件带动两个第一滑块滑动，两个第一滑块仅带动两个手柄直线运动，实现上肢的被动运动；此时，复健者的下肢可放置在腿部活动组件上主动运动；

模式三、上、下肢主动运动。设置驱动装置滑动远离传动组件，腿部活动组件与固定接口连接，则上肢可抓握手柄主动运动，下肢可被腿部活动组件支撑，主动运动，互不干扰；

模式四、上肢主动运动，下肢被动运动。设置驱动装置滑动远离传动组件，腿部活动组件与随动接口连接。复健者可上肢抓握手柄主动运动，此时，手柄带动第一滑块滑动，第一滑块可带动腿部活动组件运动，进而实现下肢的被动运动。

综上所述，本申请的多功能复健运动机器人可实现多种工作模式，以适应不同的复健需求。

根据本发明的一个实施例，所述传动组件包括主动轮和两个从动轮，所述主动轮装配在所述驱动装置的驱动端，两个所述从动轮上下对称转动装配，所述主动轮随所述驱动装置滑动可与两个从动轮相接传动，两个所述从动轮通过连杆分别带动两个所述第一滑块沿对应的所述第一滑轨往复滑动。

根据本发明的一个实施例，所述传动组件还包括第二滑动组件，所述第二滑动组件为两组，所述第二滑动组件包括滑动配合的第二滑轨和第二滑块，两条第二滑轨上下对称装配，所述第二滑轨的中心线经过所述从动轮的轴线，所述从动轮通过第一连杆带动所述第二滑块沿所述第二滑轨滑动，所述第二滑块通过第二连杆带动所述第一滑块沿所述第一滑轨滑动。

根据本发明的一个实施例，所述主动轮和所述从动轮为锥形摩擦轮或锥形齿轮，所述第一连杆的两端分别与所述从动轮的外缘和第一滑块铰接，所述第二连杆为z字连杆，所述z字连杆的两端分别与所述第一滑块和第二滑块固定连接。

根据本发明的一个实施例，所述腿部活动组件包括摆动板和连动杆，所述连动杆的一端被滑动装配，所述连动杆的另一端与所述摆动板的非端部铰接，所述摆动板的一端与所述随动接口、固定接口择一相接，所述摆动板的另一端装配有脚踏件。

根据本发明的一个实施例，所述安装壳体的两侧设置有两组第三滑动组件，所述第三滑动组件包括滑动配合的第三滑轨和第三滑块，两条第三滑轨平行水平延伸，所述连动杆的一端与所述第三滑块可拆卸连接。

根据本发明的一个实施例，所述脚踏件滑动装配在所述摆动板上，所述摆动板的下端装配有第四滑动组件，所述第四滑动组件包括滑动配合的第四滑轨和第四滑块，所述脚踏件包括三脚架和脚踏板，所述三脚架装配在所述第四滑块上，所述脚踏板可转动地装配在所述三脚架上。

根据本发明的一个实施例，所述升降台为剪叉式升降台，所述升降台上还设置有驱动件，所述驱动件伸缩驱动所述升降台升降，所述升降台的底端设置有行走轮。

根据本发明的一个实施例，所述驱动装置通过第五滑动组件装配，所述第五滑动组件包括滑动配合的第五滑轨和第五滑块，所述第五滑轨固定在所述支板上，所述第五滑块上连接有安装板，所述安装板伸入到所述安装壳体内，所述驱动装置装配在所述安装板上。

基于上述技术方案，本发明所能实现的技术效果为：

1.本发明的多功能复健运动机器人，通过设置升降支架，可调节高度，满足不同的高度需求；本申请的多功能复健运动机器人，上肢复健组件中的第一滑动组件不仅带动手柄运动，还可带动下肢复健组件中的腿部活动组件运动，因此可实现多种工作模式：模式一、上下肢被动运动。设置驱动装置与传动组件传动连接，腿部活动组件与随动接口连接。开启驱动装置，驱动装置通过传动组件带动两个第一滑块滑动，两个第一滑块带动两个手柄直线运动，实现上肢的被动运动；同时，两个第一滑块还带动两组腿部活动组件摆动，可实现下肢的被动运动；模式二、上肢被动运动，下肢主动运动。设置驱动装置与传动组件传动连接，腿部活动组件与固定接口连接。开启驱动装置，驱动装置通过传动组件带动两个第一滑块滑动，两个第一滑块仅带动两个手柄直线运动，实现上肢的被动运动；此时，复健者的下肢可放置在腿部活动组件上主动运动；模式三、上、下肢主动运动。设置驱动装置滑动远离传动组件，腿部活动组件与固定接口连接，则上肢可抓握手柄主动运动，下肢可被腿部活动组件支撑，主动运动，互不干扰；模式四、上肢主动运动，下肢被动运动。设置驱动装置滑动远离传动组件，腿部活动组件与随动接口连接。复健者可上肢抓握手柄主动运动，此时，手柄带动第一滑块滑动，第一滑块可带动腿部活动组件运动，进而实现下肢的被动运动。综上所述，本申请的多功能复健运动机器人可实现多种工作模式，以适应不同的复健需求。除此之外，两个第一滑块可同步运动，还可错位运动，以满足不同的运动方式；

2.本发明的多功能复健运动机器人，传动组件包括主动轮和两个从动轮，两个从动轮分别带动两个第一滑块运动，如此多功能复健运动机器人，仅设置一个驱动装置，就可带动上肢复健组件和下肢复健组件运动，可简化结构，降低成本，减轻重量；主动轮和从动轮为锥形摩擦轮或锥形齿轮，可实现动力的稳定传输；

3.本发明的多功能复健运动机器人，传动组件还设置第二滑动组件，第二滑轨的中心线经过从动轮的轴线，从动轮通过第一连杆带动第二滑块滑动，第二滑块再带动第一滑块滑动。相较于从动轮通过连杆直接带动第一滑块滑动，易产生急回运动，返程比往程要快，导致复健者上肢运动不协调；本发明设置第二滑动组件经过从动轮的轴线，可使得第二滑块往程和返程的时间相同，第二滑块带动第一滑块及其上的手柄的往程和返程的时间相同，复健者上肢运动协调，复健效果好；

4.本发明的多功能复健运动机器人，腿部活动组件包括摆动板和连动杆，当摆动板与随动接口连接时，连动杆可随第三滑块滑动以调节摆动板的摆动中心点；当摆动板与固定接口连接时，解除连动杆与第三滑块的连接，摆动板可以其与固定接口的连接点为摆动中心点进行摆动，方便控制腿部活动组件的运动状态；

5.本发明的多功能复健运动机器人，脚踏件被滑动装配，可调节脚踏板的高度，方便适应不同的复健者使用；脚踏板转动装配在三脚架上，则灵活性好；驱动装置通过第五滑动组件装配，则驱动装置可滑动与传动组件传动连接，以驱动上下肢复健组件运动，实现复健者的被动运动；或者驱动装置滑动远离传动组件，上下肢复健组件可在复健者的作用下运动，实现复健者的主动运动。

附图说明

图1为本发明的多功能复健运动机器人的立体图；

图2为多功能复健运动机器人在另一视角下的立体图；

图3为省去升降台后多功能复健运动机器人的侧视图；

图4为图3的剖视图；

图5为安装壳体内的结构示意图；

图6为图5的a-a截面图；

图7为驱动装置安装的结构示意图；

图8为脚踏件的结构示意图；

图中：1-升降支架；11-支板；111-第一滑动槽；12-升降台；121-驱动件；13-安装壳体；131-第二滑动槽；132-固定接口；14-万向轮；15-定向轮；2-上肢复健组件；21-手柄；22-第一滑动组件；221-第一滑轨；222-第一滑块；2221-随动接口；3-下肢复健组件；31-摆动板；311-锁紧器；312-第四滑动组件；3121-第四滑轨；3122-第四滑块；32-连动杆；33-脚踏件；331-三脚架；332-脚踏板；34-第三滑动组件；341-第三滑轨；342-第三滑块；4-驱动装置；5-传动组件；51-主动轮；52-从动轮；53-第一连杆；54-第二滑动组件；541-第二滑轨；542-第二滑块；55-第二连杆；6-驱动装配结构；61-安装板；62-第五滑动组件；621-第五滑轨；622-第五滑块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图1-8所示，本实施例提供了一种多功能复健运动机器人，包括升降支架1、上肢复健组件2、下肢复健组件3和驱动装置4，上肢复健组件2和下肢复健组件3均装配在升降支架1上，升降支架1可升降调节上肢复健组件2和下肢复健组件3的高度，驱动装置4可同时驱动上肢复健组件2和下肢复健组件3，复健者在使用本实施例的多功能复健运动机器人时，可进行上肢和下肢的被动运动；驱动装置4还可停止驱动作用，复健者可使用本实施例的多功能复健运动机器人实现上肢和/或下肢的主动运动。

升降支架1包括支板11，支板11的上表面为平面，可用作工作台，支板11的两端下方设置有升降台12，升降台12可升降支撑支板11。本实施例中，升降台12为剪叉式升降台，升降台12上设置有驱动件121，在驱动件121的带动下，升降台12的高度可伸缩变化。具体地，驱动件121可设置为电动推杆，驱动件121的外壳被铰接装配，驱动件121的伸缩杆与杆件铰接，驱动件121可伸缩带动升降台12升降。升降台12的上端与支板11的下表面固定连接，升降台12的下端连接有行走轮，行走轮可设置为包括一组万向轮14和一组定向轮15，以方便控制运动方向。

作为本实施例的优选技术方案，支板11的中部下方固定有安装壳体13，安装壳体13位于两个升降台12之间，通过设置安装壳体13可方便上肢复健组件2和下肢复健组件3的装配。

上肢复健组件2装配在安装壳体13上，上肢复健组件2包括手柄21和第一滑动组件22，手柄21为两个，第一滑动组件22对应为两组，两个手柄21分别通过两组第一滑动组件22被滑动装配在安装壳体13上，第一滑动组件22包括滑动配合的第一滑轨221和第一滑块222，两条第一滑轨221平行装配在安装壳体13的内底面，两个手柄21分别装配在两个第一滑块222上，两个手柄21部分伸出支板11以方便抓握。

作为本实施例的优选技术方案，手柄21采用可拆卸连接的方式装配在第一滑块222上，如螺纹连接、卡接等。对应手柄21的活动范围，支板11上开设有两条平行的第一滑动槽111，手柄21的上端自第一滑动槽111伸出。

下肢复健组件3包括两组腿部活动组件，两组腿部活动组件分别装配在安装壳体13的两侧。具体地，每组腿部活动组件包括摆动板31和连动杆32，连动杆32的一端被滑动装配，连动杆32的另一端与摆动板31的非端部铰接，摆动板31的一端与连接接口相接，摆动板31的另一端装配有脚踏件33。

作为本实施例的优选技术方案，连动杆32的端部通过第三滑动组件34被滑动装配，第三滑动组件34为两组，两组第三滑动组件34分别装配在安装壳体13的两侧外侧面上，第三滑动组件34包括相互配合的第三滑轨341和第三滑块342，两条第三滑轨341平行设置，两个连动杆32的端部与两个第三滑块342铰接。优选地，连动杆32与第三滑块342之间可拆卸式铰接。如可设置第三滑块342上形成有连接孔，连动杆32的端部延伸有连接柱，连接柱伸入到连接孔内实现两者的铰接连接。

作为本实施例的优选技术方案，为了实现驱动装置4可同时驱动上肢复健组件2和下肢复健组件3，设置第一滑块222上装配有随动的随动接口2221，随动接口2221伸至安装壳体13的外部。具体地，安装壳体13的两侧开有第二滑槽131，随动接口2221位于安装壳体13的外部，并通过连接件与第一滑块222固定连接。摆动板31通过锁紧器311被连接在随动接口2221上。锁紧器311优选为楔形锁紧器。

作为本实施例的优选技术方案，脚踏件33滑动装配在摆动板31上。具体地，摆动板31的下端设置有第四滑动组件312，第四滑动组件312包括滑动配合的第四滑轨3121和第四滑块3122，脚踏件33装配在第四滑块3122上。

作为本实施例的优选技术方案，脚踏件33包括三脚架331和脚踏板332，三脚架331固定装配在第四滑块3122上，脚踏板332转动装配在三脚架331上，以适应不同的旋转角度。

作为本实施例的优选技术方案，为了实现下肢的主动运动，还可在安装壳体13的两侧外侧面上设置固定接口132，摆动板31可通过锁紧器311连接在固定接口132上，实现主动运动。

驱动装置4被滑动装配在安装壳体13内，具体地，驱动装置4通过驱动装配结构6来进行装配，驱动装配结构6包括安装板61和第五滑动组件62，安装板61通过第五滑动组件62滑动装配，驱动装置4装配在安装板61上。进一步具体地，第五滑动组件62包括第五滑轨621和第五滑块622，第五滑轨621被固定装配在支板11的上表面，第五滑块622可沿第五滑轨621滑动，安装板61装配在第五滑块622上，安装板611的下端伸入到安装壳体13内部，以装配驱动装置4。驱动装置4可为电机。通过将第五滑轨621和第五滑块622设置在安装壳体13的外部，可方便施加外力使第五滑块622沿第五滑轨621滑动。

驱动装置4通过传动组件5带动上肢复健组件2和下肢复健组件3运动。传动组件5包括主动轮51、从动轮52和连杆结构，主动轮51装配在驱动装置4的驱动端，并随驱动装置4转动，从动轮52为两个，两个从动轮52上下对称装配，具体为，一个从动轮52转动装配在安装壳体13的内底面上，另一个从动轮52转动装配在支板11的下表面上，两个从动轮52对称装配，当驱动装置4上的主动轮51滑动靠近两个从动轮52时，主动轮51可同时与两个从动轮52相接，实现动力传输；当驱动装置4上的主动轮51滑动远离两个从动轮52时，可断开动力传输。两个从动轮52通过连杆分别带动两个第一滑块222沿第一滑轨221滑动。

作为本实施例的优选技术方案，由于两组第一滑动组件22均偏离两个从动轮52的轴线，因此，从动轮52直接通过连杆带动第一滑块222滑动，容易产生急回运动，返程比往程要快，而导致复健者上肢复健运动不协调。为了避免上述问题，传动组件5中增设了第二滑动组件54，第二滑动组件54为两组，每组第二滑动组件54包括滑动配合的第二滑轨541和第二滑块542，两条第二滑轨541上下对称装配且经过从动轮52的轴线。具体地，一条第二滑轨541装配在支板11的下表面，另一条第二滑轨541装配在安装壳体13的内底面，两个第二滑块542分别滑动装配在两条第二滑轨541上。从动轮52与第二滑块542通过第一连杆53连接，以带动第二滑块542沿第二滑轨541滑动，第二滑块542通过第二连杆55与第一滑块222连接，以带动第一滑块222滑动。优选地，第一连杆53的两端分别与从动轮52和第二滑块542铰接，第二连杆55为z字连杆，第二连杆55的两端分别与第一滑块222和第二滑块542固定连接。

作为本实施例的优选技术方案，主动轮51和从动轮52可设置为锥形摩擦轮或锥形齿轮，主动轮51可同时传动两个从动轮52。

基于上述结构，复健者可坐在椅子上，使用本实施例的多功能复健运动机器人，并实现多种运动模式，工作原理如下：

1.上、下肢被动运动

控制第五滑块622带动驱动装置4及其上的主动轮51朝向靠近从动轮52的方向滑动，使主动轮51与从动轮52传动连接，同时，摆动板31的端部通过锁紧器311与随动接口2221相接。

开启驱动装置4，驱动装置4带动主动轮51转动，主动轮51带动两个从动轮52转动，两个从动轮52通过第一连杆53带动第二滑块542沿第二滑轨541滑动，第二滑块542通过第二连杆53带动第一滑块222沿第一滑轨221滑动。

第一滑块222的滑动，一方面，带动手柄21直线运动，复健者的手抓握手柄21，即可在手柄21的带动下，实现上肢的被动运动；另一方面，带动摆动板31运动，复健者的脚放置在脚踏件33上，即可在摆动板31的带动下，实现下肢的被动运动。

2.上、下肢分别主动运动

控制第五滑块622带动驱动装置4及其上的主动轮51朝向远离从动轮52的方向滑动，使主动轮51与从动轮52无法传动，同时，摆动板31的端部通过锁紧器311与固定接口132相接，联动杆32与第三滑块342之间解除连接。

复健者的手抓握手柄21，即可主动拉动手柄21直线往复运动，脚放置在脚踏件33上，即可主动摆动摆动板31，手柄21和摆动板31之间的运动互不干涉，复健者可分别实现上肢和下肢的主动运动。

3.上肢主动运动，下肢被动运动

控制第五滑块622带动驱动装置4及其上的主动轮51朝向远离从动轮52的方向滑动，使主动轮51与从动轮52无法传动，同时，摆动板31的端部通过锁紧器311与随动接口2221相接。

复健者的手抓握手柄21，脚放置在脚踏件33上，复健者可主动拉动手柄21直线往复运动，手柄21和第一滑块222同步滑动，第一滑块222的滑动可带动摆动板31运动，复健者可分别实现上肢主动运动，下肢被动运动。

4.上肢被动运动，下肢主动运动

控制第五滑块622带动驱动装置4及其上的主动轮51朝向靠近从动轮52的方向滑动，使主动轮51与从动轮52传动连接，同时，摆动板31的端部通过锁紧器311与固定接口132相接，联动杆32与第三滑块342之间解除连接。

开启驱动装置4，驱动装置4带动主动轮51转动，主动轮51带动两个从动轮52转动，两个从动轮52通过第一连杆53带动第二滑块542沿第二滑轨541滑动，第二滑块542通过第二连杆53带动第一滑块222沿第一滑轨221滑动。第一滑块221滑动带动手柄21直线运动，复健者的手抓握手柄21，即可在手柄21的带动下，实现上肢的被动运动；复健者的脚放置在脚踏件33上，可主动摆动摆动板31，实现下肢的主动运动。

本实施例的功能复健运动机器人可实现上述多种运动模式，且在使用过程中，升降台可调节高度，脚踏件被滑动装配，也可滑动调节脚踏件的高度，以满足不同的需求；连动杆的一端被滑动装配，也可调节下肢被动运动时，摆动板的运动状态，上述的多种调节均可满足不同使用者的使用需求，适用性强。此外，对于两个手柄、两个摆动板的运动状态可进行调节，两个手柄可一前一后滑动，也可同步滑动，两个摆动板也可一前一后摆动，也可同步摆动，灵活性好。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明的宗旨的前提下做出各种变化。