一种辅助减重支撑系统以及跟随式康复训练系统的制作方法

本发明涉及康复器械，尤其涉及一种辅助减重支撑系统以及跟随式康复训练系统。

背景技术：

1、康复训练对于因脑卒中或其他事故导致的下肢运动功能障碍训练对象恢复行走能力至关重要。

2、目前，下肢康复训练设备的支撑方式主要包括两类，其中一类通过悬吊减重的方式，将训练对象绑缚到设备上进行训练；另一类是训练对象穿戴下肢康复训练设备后，通过手持拐杖来支撑外骨骼设备及自身身体重量，进行训练。

3、对于训练对象悬吊的支撑方式，训练对象的活动自由度有限，悬吊的带子容易勒到训练对象，造成训练对象二次损伤。重要的是训练对象不能够实现下地整体协调性的训练。训练对象在原地进行康复训练，其康复效果，以及给训练对象的心理感受，与“真实的下地行走”都存在一定的差距。

4、而通过拄拐训练方式的下肢康复训练设备，由于需要训练对象通过自身上肢力量来使用拐杖，需要训练对象有很强的臂力，只能用于下肢瘫痪，但上肢健康的训练对象，例如对于中风、偏瘫、脑损伤、肌无力等类型的训练对象，则无法使用此类外骨骼设备，存在较大的局限性。而且拄拐行走特别容易摔倒，训练的安全性很低。而且采用拐杖平衡外骨骼时，这类下肢康复训练设备无法保证质心的正常运动规律。采用拐杖康复训练中，质心由训练对象控制，导致质心运动规律与正常行走的质心运动规律不一致，需要人通过拐杖不断干预调整的问题。

5、上述两类支撑方式的下肢康复训练设备训练效果不理想，安全性也比较低，存在穿戴、脱卸步骤繁琐的问题，而频繁搀扶、搬运训练对象无疑会消耗医护人员极大的体力。

技术实现思路

1、为了提升现有技术中下肢康复训练设备的训练人群类型以及训练效果和安全性，本发明从改变训练过程的支撑方式入手，提供了一种辅助减重支撑系统以及跟随式康复训练系统。

2、本发明在第一方面提供了一种辅助减重支撑系统，其包括：底座；固定至所述底座的主架；沿所述主架在第一范围内可滑动的支撑件；以及调节组件，所述调节组件控制所述支撑件沿所述主架滑动到设定位置，所述支撑件在所述调节组件的作用下相对所述支撑面在第二范围内运动，并输出支撑力。

3、更进一步地，其中，所述调节组件包括动力调节装置，所述动力调节装置包括动力装置、控制装置和运动装置，其中，所述运动装置与所述支撑件联动，所述控制装置控制所述动力装置的运行，所述动力装置的运行输出动力源用以驱动所述运动装置沿所述主架在所述第一范围内滑动，所述运动装置沿所述主架滑动时带动所述支撑件沿所述主架滑动到所述设定位置；所述动力装置的运行输出动力源还用以驱动所述运动装置带动所述支撑件在所述第二范围内运动，或者，所述动力调节装置提供弹性形变力使得所述支撑件可相对所述支撑面在第二范围内运动。

4、更进一步地，其中，所述动力调节装置还包括：提供弹性形变力的弹性调节装置，所述支撑件连接至所述弹性调节装置，所述弹性调节装置提供弹性形变力以调节所述支撑力，并且所述支撑件可在所述弹性调节装置的弹性形变力作用下在所述第二范围内运动。

5、更进一步地，其中，所述动力调节装置还包括检测传感器，所述检测传感器用于感知作用于所述支撑件上的力或所述支撑件的移动，所述控制装置根据所述检测传感器感知的力或移动，控制所述动力装置的运行输出动力源用以驱动所述运动装置带动所述支撑件在所述第二范围内运动；或者，

6、所述动力调节装置还包括提供弹性形变力的弹性调节装置和检测传感器，所述支撑件连接至所述弹性调节装置，所述检测传感器用于感知作用于所述支撑件上的力或所述支撑件的移动，所述控制装置根据所述检测传感器感知的力或移动，控制所述动力装置的运行输出动力源，用以驱动所述运动装置调节所述弹性调节装置的弹性形变力，带动所述支撑件在所述第二范围内运动，以调节所述第二支撑力。

7、更进一步地，其中，所述调节组件还包括导向装置，其中所述导向装置固定至所述主架，并限定所述运动装置和所述支撑件沿所述主架进行垂直运动的轨迹。

8、更进一步地，其中，所述系统还包括用户指令接收单元，用于接收外部输入的有关支撑力的调节命令，所述控制装置根据所述调节命令，自动调节所述支撑力；所述指令接收单元至少采用以下方式之一实现：

9、在所述系统上设置输入输出设备，用于接收用户输入的所述调节命令；和，

10、在所述系统上设置有线或无线通信组件，用于从外部终端设备接收所述调节命令。

11、更进一步地，其中，所述底座包括座体，以及固定至所述座体的移动件；其中，所述主架固定至所述座体，所述移动件可移动地承载在所述支撑面上；所述支撑件连接一个腰部连接平台，所述腰部连接平台用于固定训练对象的腰部。

12、更进一步地，其中，所述调节组件包括固定在所述主架和\或所述底座上的支撑力粗调机构和支撑力精调机构，所述支撑力粗调机构和支撑力精调机构的支撑力输出端连接所述支撑件；

13、所述支撑力粗调机构输出传导至所述支撑组件的第一支撑力，所述第一支撑力使所述支撑件维持在所述主架上的设定位置；

14、所述支撑力精调机构输出传导至所述支撑组件的第二支撑力，所述第二支撑力使所述支撑件相对所述支撑面在第二范围内运动，调节所述支撑件输出的支撑力维持在设定等级范围内。

15、本发明的第二方面提供了一种辅助减重支撑控制系统，承载支撑面上，其包括：底座；固定至所述底座的主架；沿所述主架可滑动的支撑件；调节组件，所述调节组件控制所述支撑件输出的支撑力，所述调节组件包括固定在所述主架和\或所述底座上的支撑力粗调机构和支撑力精调机构，所述支撑力粗调机构和支撑力精调机构的支撑力输出端连接所述支撑件；所述支撑力粗调机构输出传导至所述支撑组件的第一支撑力，所述第一支撑力使所述支撑件维持在所述主架上的设定位置；所述支撑力精调机构输出传导至所述支撑组件的第二支撑力，所述第二支撑力使所述支撑件相对所述支撑面在第二范围内运动，调节所述支撑件输出的支撑力维持在设定的等级范围内。

16、更进一步地，其中，所述支撑力粗调机构包括动力调节装置，所述动力调节装置包括动力装置、控制装置和运动装置；

17、所述运动装置与所述支撑件联动；

18、所述控制装置控制所述动力装置的运行，所述动力装置的运行输出动力源用以驱动所述运动装置沿所述主架在所述第一范围内滑动到设定位置，为所述支撑件提供所述第一支撑力。

19、更进一步地，其中，所述支撑力精调机构包括辅助动力调节装置，所述辅助动力调节装置包括：

20、提供弹性形变力的弹性调节装置，所述支撑件连接至所述弹性调节装置，所述弹性调节装置提供弹性形变力以调节所述第二支撑力，并且所述支撑件可在所述弹性调节装置的弹性形变力作用下在所述第二范围内运动；或者，

21、检测传感器，所述检测传感器用于感知作用于所述支撑件上的力或所述支撑件的移动，所述控制装置根据所述检测传感器感知的力或移动，控制所述动力装置的运行输出动力源用以驱动所述运动装置带动所述支撑件在所述第二范围内运动，为所述支撑件提供所述第二支撑力；或者，

22、提供弹性形变力的弹性调节装置和检测传感器，所述支撑件连接至所述弹性调节装置，所述检测传感器用于感知作用于所述支撑件上的力或所述支撑件的移动，所述控制装置根据所述检测传感器感知的力或移动，控制所述动力装置的运行输出动力源，用以驱动所述运动装置调节所述弹性调节装置的弹性形变力，带动所述支撑件在所述第二范围内运动，以调节所述第二支撑力。

23、更进一步地，其中，所述系统还包括用户指令接收单元，用于接收外部输入的有关支撑力的调节命令，所述控制装置根据所述调节命令，自动调节所述第一支撑力和第二支撑力；所述指令接收单元至少采用以下方式之一实现：

24、在所述系统上设置输入输出设备，用于接收用户输入的所述调节命令；和，

25、在所述系统上设置有线或无线通信组件，用于从外部终端设备接收所述调节命令。

26、更进一步地，其中，所述底座包括座体，以及固定至所述座体的移动件；其中，所述主架固定至所述座体，所述移动件可移动地承载在所述支撑面上；所述支撑件连接一个腰部连接平台，所述腰部连接平台用于固定训练对象的腰部或髋部。

27、更进一步地，其中，所述等级范围根据所述系统的负载物作用于所述支撑面上的力的大小来设定。

28、本发明的第三方面提供了一种跟随式康复训练系统，其包括：前述任一实施方式实现的辅助减重支撑控制系统，和，下肢康复训练设备，所述下肢康复训练设备包括腰部连接平台，所述辅助减重支撑控制系统中的所述支撑件连接所述腰部连接平台，为所述腰部连接平台提供支撑力，所述腰部连接平台用于固定训练对象的腰部或髋部。

29、本发明从改变康复步态训练过程的支撑方式入手，提供了一种步态训练设备辅助减重支撑系统，该系统还原动态变化的地面作用反力，使得人体质心在运动时按照正常规律持续移动，确保了训练步态的自然正常，更符合正常人步态，从而达到更好的步态训练效果。同时在训练过程中保护训练对象，防止摔倒，且还可以扩展训练人群类型，将训练人群扩展到瘫痪程度更严重的情况，比如高位瘫痪。而且可以通过控制系统能够自动调节辅助支撑力，不需要用户进行复杂的操作和设置，从而使得步态训练设备辅助减重支撑系统配合下肢康复训练设备使用时，更加简便、安全，并且步态训练时还可以模拟人的行走，而不需要通过悬吊减重的方式将训练对象绑缚在设备上，或者利用手持拐杖来协助下肢康复训练设备的使用，从而灵活性更大，且更加安全。