综合康复训练平台

1.本发明涉及医疗康复器械技术领域，尤其涉及综合康复训练平台。


背景技术：

2.脑中卒等神经系统疾病高发，脑卒中中风偏瘫患者后遗症大都伴随肢体运动功能障碍，这些后遗症有黄金治疗期，急需各种康复手段。现有的康复手段多是通过康复师进行理疗，或是采用康复设备进行辅助康复，康复理疗师人工康复效率低、普及性小，而且人工成本高；市面上康复类产品参差不齐、种类繁多、发展不均衡。
3.目前大多数的康复器械为专项的康复设备，如手指康复设备、上肢康复设备、下肢康复设备等，分体式的设备可对患者的患肢进行针对性的康复训练，但其训练模式单一，如果需要全方位的康复训练时，则需要增设不同的康复设备，患者来往于不同的康复设备之间进行多部位的康复训练，具有一定的不便。
4.也有同时具备上肢和下肢训练功能的康复设备，如授权公告号cn213311404u公开的一种上下肢运动康复训练机，通过模拟出双腿和双手往前交替运动的模式，实现对上肢和下肢同步进行康复运动训练，其设备机构简练，可实现多功能综合康复，但其机构过于简单，往前交替运动的训练模式单一，患者的患肢训练灵活度没有达到，无法对患者患肢开展多自由度的康复训练。


技术实现要素：

5.本发明为了解决现有康复设备训练模式较为单一，患肢训练的灵活度不佳的问题，提供综合康复训练平台，综合上肢和下肢康复训练，提供多自由度的训练机构，保证对患者患肢训练的灵活度。
6.为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：综合康复训练平台，包括底架，底架为整个训练平台的支撑基座，还包括下肢康复机构、升降座椅和上肢康复机构，底架支撑连接各个机构；所述下肢康复机构布设在底架前端，下肢康复机构进行下肢动作康复训练，下肢康复机构包括布设在底架两侧的两组下肢单元，每组下肢单元包括脚导轨、脚滑块和带有绑带的脚踏板；所述脚导轨上滑接脚滑块，所述脚滑块和脚导轨之间设置有下阻力调整组件和滑动限位组件，脚滑块上方转接所述脚踏板，脚踏板和脚滑块之间设置有上阻力调整组件和转动限位组件；所述升降座椅布设在底架中部，升降座椅与底架滑动连接，升降座椅承载患者，升降座椅前后位置、高低位置可调，以适应不同身高的患者，考虑到患者运动不方便，训练平台采用坐姿康复；所述上肢康复机构布设在底架后端，上肢康复机构进行上肢动作的康复训练，上肢康复机构包括布设在底架两侧的两组上肢单元，两组所述上肢单元间距可调，两组上肢
单元布设在升降座椅两侧；每组上肢单元包括升降杆、设置在升降杆上的固定套、水平转接在固定套上的肩关节板、垂直转接在肩关节板上的外骨骼大臂单元、水平转接在外骨骼大臂单元上的外骨骼小臂单元和水平转接在外骨骼小臂单元上的腕关节单元。
7.进一步地，所述底架由矩形钢梁组成，具有良好的力学特性，保证支撑结构的强度、刚度、稳定性，在钢梁末端设置橡胶材质地脚，以增加和地面接触摩擦力，保证产品的稳定性；底架包括前后螺栓连接的前架和后架，所述前架为“t”形，前架上依次布设下肢康复机构和升降座椅；所述后架为“工”字形，后架上布设所述上肢康复机构。
8.进一步地，所述脚导轨截面为“t”形，脚导轨上开设有一字型间隔排布的若干限位孔，脚导轨与所述脚滑块匹配；所述下阻力调整组件包括阻尼板和阻尼螺栓，脚滑块内壁活动连接有所述阻尼板，脚滑块上布设所述阻尼螺栓，阻尼螺栓头部紧抵在阻尼板上，阻尼板紧抵在脚导轨上；脚部可以沿脚导轨往复移动，脚滑块和脚导轨之间具有阻尼，阻尼大小可调，以满足适合不同人的抗阻训练；所述滑动限位组件为限位螺栓，滑动限位组件插入所述限位孔内以限位。
9.进一步地，所述脚滑块为中空结构，所述上阻力调整组件包括螺纹柱、调整板和拉簧，所述螺纹柱上下可调连接有所述调整板，调整板两端伸出脚滑块，调整板两端和脚踏板之间分别设置有拉簧；拉簧提供拉力，进行抗阻训练，调整板上下高度可调，改变拉簧预紧力，以适应不同需要；所述脚踏板转动位置设置有限位环，所述脚滑块上设置所述转动限位组件，转动限位组件为限位螺栓，转动限位组件插入所述限位环内以限位。
10.进一步地，所述升降座椅和底架之间设置有可调滑动组件以滑接；所述底架后端两侧设置有支架，支架为上肢单元提供支撑，两侧所述支架之间滑动设置有所述上肢单元，支架和上肢单元之间设置有可调滑动组件以滑接。
11.进一步地，所述可调滑动组件包括两条单滑轨以及滑接在单滑轨上的单滑块，所述单滑轨截面为“u”字形，单滑轨两侧分别设置有若干矩形卡块，相邻两个卡块之间形成卡槽；所述单滑块与单滑轨配合，两侧单滑块之间转接有调节手柄，所述调节手柄为“几”字形杆状，调节手柄两端为圆柱状伸入单滑块内并和所述卡槽卡接，通过调节手柄的转动便捷实现滑动的锁止与解锁。
12.进一步地，所述肩关节板上端与固定套之间设置有阻尼转接组件以转接，肩关节板上端设置有锁止按钮一以限位，肩关节板下端与外骨骼大臂单元之间设置有阻尼转接组件以转接，肩关节板下端设置有锁止按钮二以限位，锁止按钮一和锁止按钮二均采用插接方式安装。
13.进一步地，所述外骨骼大臂单元包括伸缩臂和设置在伸缩臂上的大臂支撑绑带和大臂框架，外骨骼大臂单元通过伸缩臂实现长度可调；所述外骨骼小臂单元包括小臂主框架、可调滑接在小臂主框架内的小臂副框架以及设置在小臂副框架内的小臂支撑绑带，外骨骼小臂单元长度可调，匹配不同臂长的患者；
所述腕关节单元包括腕部框架以及转接在腕部框架前方的手握环，手握在手握环上，通过手腕主动运动，进行手腕的弯曲伸展康复训练；所述小臂主框架和大臂框架之间设置有阻尼转接组件以转接，小臂主框架和大臂框架之间还设置有锁止旋钮一以限位，所述小臂副框架上设置有锁紧螺柱，所述锁紧螺柱穿过小臂主框架连接有锁止旋钮二以锁止；所述小臂副框架和腕部框架之间设置有阻尼转接组件以转接。
14.进一步地，所述阻尼转接组件包括调节螺栓以及套设在调节螺栓上的阻尼环，调节螺栓尾部开设有六棱槽以便旋转，通过阻尼转接组件为上肢单元各自由度的动作提供阻力，提供适应的抗阻训练。
15.通过上述技术方案，本发明的有益效果是：本发明结构设计合理，可以在一个位置上分别进行多功能全方位的康复训练，可以实现多个康复动作，实现患者的大臂、小臂、手腕、下肢、脚踝等不同部位肌肉的康复训练，综合程度高，功能全面。
16.本发明训练功能多样，摆脱了传统康复训练器材功能单一的问题，避免了患者辗转多个工位进行训练，占用空间小，能给本身活动就不方便的患者带来极大的便利性，实现更高效康复训练，同时也能最大程度保证康复训练的效果，康复训练效率、训练效果得到兼顾。
17.本发明的上肢康复机构实现五个康复动作：大臂弯曲伸展、大臂内收外展、小臂弯曲伸展、小臂内旋外旋、手腕弯曲伸展。上肢康复机构采用仿生结构、根据人体结构设计，既能保证康复动作的完善也能保证手臂固定牢靠，阻尼转接组件的布设位置和人体关节高度重合，主要关节具备锁止功能、阻尼调节功能，保证了康复训练动作标准，提升康复效果。外骨骼大臂单元和外骨骼小臂单元的长度均可调节，以适应不同的患者，大臂和小臂采用圆弧支撑绑带承载，贴合臂部形状，固定效果好，同时保证了患者体感舒适度。
18.本发明的下肢康复机构实现两个康复动作：膝关节弯曲伸展和踝关节趾曲背曲。下肢康复机构将膝关节康复和踝关节康复综合为一个康复机构，将膝关节弯曲转化为机构的平移运动，下肢康复机构具备快速锁止功能，膝关节康复设有下阻尼调节组件，可调整平移运动的阻尼大小。踝关节康复由拉簧提供阻力，进行抗阻训练；脚部由脚踏板配合绑带进行快速固定，使用操作方便。
附图说明
19.图1是本发明综合康复训练平台的整体结构示意图。
20.图2是本发明综合康复训练平台的下肢康复机构轴测图。
21.图3是本发明综合康复训练平台的下肢单元主视图。
22.图4是本发明综合康复训练平台的下肢单元剖视图之一，图中转动限位组件与限位环锁止。
23.图5是本发明综合康复训练平台的下肢单元剖视图之二，图中转动限位组件与限位环解锁。
24.图6是本发明综合康复训练平台的可调滑动组件主视图。
25.图7是本发明综合康复训练平台的可调滑动组件剖视图。
26.图8是本发明综合康复训练平台的单滑轨和单滑块安装示意图。
27.图9是本发明综合康复训练平台的单滑轨和单滑块拆分示意图。
28.图10是本发明综合康复训练平台的上肢康复机构轴测图。
29.图11是本发明综合康复训练平台的上肢单元轴测图。
30.图12是本发明综合康复训练平台的上肢单元爆炸视图。
31.图13是本发明综合康复训练平台的外骨骼大臂单元轴测图。
32.图14是本发明综合康复训练平台的外骨骼小臂单元轴测图。
33.图15是本发明综合康复训练平台的锁止旋钮一安装示意图。
34.图16是本发明综合康复训练平台的锁止旋钮一安装剖视图。
35.图17是本发明综合康复训练平台的锁止旋钮一与弧形槽拆分示意图。
36.图18是本发明综合康复训练平台的实施例二示意图。
37.图19是本发明综合康复训练平台的实施例三中球头副运动机构安装示意图。
38.图20是本发明综合康复训练平台的实施例三中球头副运动机构示意图。
39.图21是本发明综合康复训练平台的实施例三中球头副运动机构爆炸视图。
40.图22是本发明综合康复训练平台的实施例三中锁止板示意图。
41.图23是本发明综合康复训练平台的实施例三中球头副运动机构剖视图之一。
42.图24是本发明综合康复训练平台的实施例三中球头副运动机构剖视图之二。
43.图25是本发明综合康复训练平台的实施例三中滑动块与上肢绑带连接简图。
44.附图中标号为：1为前架，2为后架，3为升降座椅，4为脚导轨，5为脚滑块，6为脚踏板，71为阻尼板，72为阻尼螺栓，8为滑动限位组件，9为限位孔，101为螺纹柱，102为调整板，103为拉簧，11为螺母，12为转动限位组件，13为限位环，141为单滑轨，142为单滑块，15为卡块，16为卡槽，17为调节手柄，18为圆柱块，19为支架，20为升降杆，21为固定套，22为肩关节板，23为外骨骼大臂单元，231为伸缩臂，232为大臂支撑绑带，233为大臂框架，24为外骨骼小臂单元，241为小臂主框架，242为小臂副框架，243为小臂支撑绑带，25为腕关节单元，251为腕部框架，252为手握环，26为阻尼转接组件，261为调节螺栓，262为阻尼环，27为锁止按钮一，28为插槽，29为锁止按钮二，30为锁止旋钮一，31为弧形块，32为弧形槽，33为腰型槽，34为腰形板，35为锁紧螺柱，36为锁止旋钮二，37为扶持架，38为蜗杆，39为侧板槽，40为腿侧板，41为上拉簧，42为球头副运动机构，43为固定座，44为球头座，45为球头，46为锁止板，47为屈伸槽，48为伸展槽，49为屈伸导向槽，50为伸展导向槽，51为大臂连接柱，52为屈伸柱，521为锁柱，522为锁环，53为伸展柱，54为上转扭，55为下转扭，56为锁槽，57为上肢绑带，58为滑动块，59为阻力螺栓。
具体实施方式
45.下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细描述：实施例一：如图1~图17所示，综合康复训练平台，包括底架，底架作为综合康复训练平台的承载基座，其具有足够的强度来支撑各个训练机构。底架包括前架1和后架2，前架1为“t”形，后架2为“工”字形，前架1和后架2前后依次布设，且采用螺栓连接安装，螺栓连接部位在后架2中部。
46.本实施例中，还包括下肢康复机构、升降座椅3和上肢康复机构。下肢康复机构布设在底架前端，升降座椅3布设在底架中部，即前架1上依次布设下肢康复机构和升降座椅3。上肢康复机构布设在底架后端，即后架2上布设上肢康复机构。综合康复训练平台的整体布局如图1所示。
47.下肢康复机构包括布设在底架两侧的两组下肢单元，两组下肢单元分别对应患者的双下肢，如图2所示。下肢单元要具备膝关节伸屈和脚踝内收外展的功能。
48.每组下肢单元包括脚导轨4、脚滑块5和带有绑带的脚踏板6，如图3所示。脚导轨4截面为“t”形，脚导轨4上滑接脚滑块5，进而脚导轨4与脚滑块5相匹配，脚滑块5可沿脚导轨4滑动，脚滑块5上方布设脚踏板6，进而可对患者膝关节开展屈伸训练，如图4所示。
49.为了调整脚滑块5的滑动力度，在脚滑块5和脚导轨4之间设置有下阻力调整组件。下阻力调整组件包括阻尼板71和阻尼螺栓72，脚滑块5内壁活动连接有阻尼板71，即在脚滑块5内壁开设凹槽，凹槽内装填阻尼板71，阻尼板71与凹槽存在间隙。
50.脚滑块5上布设阻尼螺栓72，阻尼螺栓72头部紧抵在阻尼板71上，阻尼板71紧抵在脚导轨4上。通过拧动阻尼螺栓72，可调整对阻尼板71的挤压力度，进而阻尼板71对脚导轨4侧壁接触也产生一定摩擦力，可方便调整脚滑块5的滑动阻力，如图5所示。
51.为了实现脚滑块5的固定，在脚滑块5和脚导轨4之间设置滑动限位组件8，所述滑动限位组件8为限位螺栓。在脚导轨4上开设有一字型间隔排布的若干限位孔9，当滑动限位组件8插入限位孔9内，可形成限位，此时脚滑块5固定不可滑动，当滑动限位组件8脱离限位孔9，此时脚滑块5可顺利滑动。
52.为了实现对脚踝关节的训练，在脚滑块5上方转接脚踏板6，脚部放置在脚踏板6上可进行前后往复的摆动，进而对脚踝关节开展训练。
53.脚踏板6和脚滑块5之间设置有上阻力调整组件，上阻力调整组件可提高脚踝训练效果。上阻力调整组件包括螺纹柱101、调整板102和拉簧103，脚滑块5为中空结构，即脚滑块5中部开设有贯通槽，在贯通槽内竖向布设螺纹柱101，螺纹柱101上下可调连接有调整板102，即调整板102套设在螺纹柱101上，调整板102上下的螺纹柱101上分别设置有螺母11，可对调整板102实现位置固定。
54.调整板102两端伸出脚滑块5，调整板102两端和脚踏板6之间分别设置有拉簧103，在拉簧103的作用下，提供脚踏板6前后摆动时的阻力。通过改变调整板102的高低位置，进而改变拉簧103的伸缩量，可调整阻力大小，提高脚踝训练效果。
55.脚踏板6和脚滑块5之间设置有转动限位组件12，转动限位组件12用于限制脚踏板6的摆动，保证脚踏板6处于固定不动状态，此时脚踏板6仅可沿底架进行前后移动来训练膝关节的屈伸。
56.具体的，脚踏板6转动位置设置有限位环13，脚滑块5上设置转动限位组件12，转动限位组件12为限位螺栓，转动限位组件12插入限位环13内以限位，此时脚踏板6不可转动，如图4所示；当转动限位组件12脱离限位环13，脚踏板6可摆动，如图5所示。
57.本实施例中，升降座椅3具有前后位置调整和升降高度调整功能，升降座椅3与底架滑动连接，进而升降座椅3可沿底架前后滑动。为了便于升降座椅3的滑动，升降座椅3和底架之间设置有可调滑动组件以滑接。
58.可调滑动组件包括两条单滑轨141以及滑接在每条单滑轨141上的单滑块142，单
滑轨141截面为“u”字形，单滑轨141上部两侧水平弯折以支撑单滑块142，单滑轨141两侧分别设置有若干矩形卡块15，相邻两个卡块15之间形成卡槽16，如图6所示。
59.单滑块142与单滑轨141配合，两侧单滑块142之间转接有调节手柄17，调节手柄17用于限制单滑块142的转动，调节手柄17为“几”字形杆状，调节手柄17两端为圆柱状伸入单滑块142内并和所述卡槽16卡接，如图7所示。
60.调节手柄17两侧截面为“f”形，其具有两个横向的圆柱块18，调节手柄17的一个圆柱块18用于调节手柄17的转动连接，其与单滑轨141过盈配合，进而转动调节手柄17需要一定外力，同时过盈配合又可保证调节手柄17转动后的固定。调节手柄17的另一个圆柱块18用于卡入卡槽16内、限制单滑块142的滑动。
61.通过正反向转动调节手柄17，可使得调节手柄17头部的圆柱块18插入卡槽16内或脱离卡槽16，进而控制单滑块142的固定或滑动，如图8~图9所示。
62.患者开展下肢康复训练时：患者坐在升降座椅3上，脚部放置在脚踏板6上，滑动限位组件8与脚导轨4解锁，转动限位组件12与脚踏板6锁止，通过施力于脚踏板6可使得脚踏板6沿脚导轨4前后往复移动，带动膝关节运动，达到膝关节弯曲伸展康复训练目的。通过调整阻尼螺栓72，改变阻尼板71对脚导轨4的阻尼大小，以满足适合不同人的抗阻训练。
63.滑动限位组件8插入限位孔9后、脚滑块5固定不动，转动限位组件12脱离限位环13后、脚踏板6可摆动，此时患者可进行脚踝关节的屈伸运动。脚踝抗阻训练的阻力由拉簧103提供，正常情况下，脚踏板6受两个拉簧103拉力处于水平状态，在脚踝进行训练时，脚踏板6受压转动，两个拉簧103一个被拉伸、一个被释放，可进行抗阻训练。通过改变调整板102的高度，改变拉簧103的初始预紧力，以适应不同需要。
64.上肢康复机构用于对患者双上肢的康复训练，上肢康复机构包括布设在底架两侧的两组上肢单元，两组上肢单元布设在升降座椅3两侧。上肢单元在安装时，在底架后端两侧设置有支架19，即支架19位于后架2两侧，支架19截面为倒“y”形，两侧支架19之间滑动设置上肢单元，进而两组上肢单元间距可调，如图10所示。
65.具体的，支架19和上肢单元之间设置有可调滑动组件以滑接，可调滑动组件结构如上述，通过控制调节手柄17的转动，可控制单滑块142相对于单滑轨141的移动或固定，上肢单元和升降座椅3均采用相同的滑动结构，即可调滑动组件。
66.上肢单元要具备大臂内收外展、大臂上抬、手臂旋转、肘关节伸屈、手腕的内收外展的功能。
67.每组上肢单元包括升降杆20、设置在升降杆20上的固定套21、水平转接在固定套21上的肩关节板22、垂直转接在肩关节板22上的外骨骼大臂单元23、水平转接在外骨骼大臂单元23上的外骨骼小臂单元24和水平转接在外骨骼小臂单元24上的腕关节单元25，如图11~图12所示。
68.升降杆20具有高度调节功能，其包括升降内杆、套设在升降内杆外的升降外杆以及用于调整升降内杆和升降外杆伸缩的螺栓，升降内杆为l形杆，升降杆20为现有技术，此处不再赘述。
69.肩关节板22为直角板状结构，肩关节板22上端与固定套21之间设置有阻尼转接组件26以转接，进而肩关节板22可相对于固定套21进行水平方向的转动，肩关节板22上端设置有锁止按钮一27以限位，在肩关节板22上插接锁止按钮一27，在固定套21上开设插槽28，
锁止按钮一27配合插槽28实现肩关节板22的固定。
70.肩关节板22下端与外骨骼大臂单元23之间设置有阻尼转接组件26以转接，进而外骨骼大臂单元23可相对于肩关节板22进行垂直方向的转动，肩关节板22下端设置有锁止按钮二29以限位，在肩关节板22上插接锁止按钮二29，在外骨骼大臂单元23上也开设有插槽28，锁止按钮二29配合插槽28实现外骨骼大臂单元23的固定。
71.本实施例中，外骨骼大臂单元23用于支撑患者的大臂，外骨骼大臂单元23包括伸缩臂231和设置在伸缩臂231上的大臂支撑绑带232和大臂框架233，如图13所示。
72.伸缩臂231和升降杆20为相同结构，伸缩臂231具有长度伸缩功能，适应不同臂长的患者。大臂支撑绑带232和大臂框架233均可跟随伸缩臂231进行移动，大臂框架233截面为“c”形。
73.外骨骼小臂单元24用于支撑患者小臂，外骨骼小臂单元24包括小臂主框架241、可调滑接在小臂主框架241内的小臂副框架242以及设置在小臂副框架242内的小臂支撑绑带243，如图14所示。
74.小臂主框架241截面为“c”形，能更好的和大臂框架233连接，具体的，小臂主框架241和大臂框架233之间设置有阻尼转接组件26以转接，此处的阻尼转接组件26位于“c”形框架下端，进而外骨骼小臂单元24可相对于外骨骼大臂单元23进行水平方向的转动。
75.同时，小臂主框架241和大臂框架233之间还设置有锁止旋钮一30以限位，锁止旋钮一30位于“c”形框架上端。锁止旋钮一30为工字轮结构，锁止旋钮一30中部两侧设置有半圆形弧形块31，弧形块31高度为锁止旋钮一30中部高度的一半，在大臂框架233上端和小臂主框架241上端均开设有半圆形弧形槽32，弧形槽32与所述弧形块31配合，进而外骨骼小臂单元24不可转动。向上拔出锁止旋钮一30，弧形块31脱离弧形槽32，进而外骨骼小臂单元24可转动，如图15~图17所示。
76.小臂副框架242截面为“c”形，小臂副框架242和小臂主框架241内外相适配，小臂副框架242可沿小臂主框架241移动，适应不同臂长的患者。在小臂主框架241上下两侧开设有腰型槽33，在小臂副框架242上下两侧设置有腰形板34，腰形板34可置于腰型槽33内滑动。
77.为了实现滑动的锁止，在小臂副框架242上方的腰形板34上设置有锁紧螺柱35，锁紧螺柱35穿过小臂主框架241的腰型槽33连接有锁止旋钮二36以锁止。拧松锁止旋钮二36，小臂副框架242可滑动，拧紧锁止旋钮二36，小臂副框架242不可滑动。
78.腕关节单元25包括腕部框架251以及转接在腕部框架251前方的手握环252，小臂副框架242和腕部框架251之间设置有阻尼转接组件26以转接，进而腕部框架251可相对于小臂副框架242进行水平方向的转动，腕部框架251为呈弧形弯折的“y”形架体结构，手握环252截面为“d”形，用于患者手部的握持。
79.本实施例中，阻尼转接组件26包括调节螺栓261以及套设在调节螺栓261上的阻尼环262，调节螺栓261尾部开设有六棱槽以便旋转，阻尼环262为圆环形片体，其放置在相邻两个部件之间，通过拧紧调节螺栓261使得两个部件夹紧阻尼环262，进而改变相邻两个部件的转动力大小。
80.通过阻尼转接组件26给患者肢体附加一定的阻力，使患者在使用过程中克服阻力进行训练，帮助患者增强肌体活力，恢复运动能力。
81.患者开展上肢康复训练时：患者坐在升降座椅3上，患者上肢穿戴在上肢单元内，解锁锁止按钮一27，肩关节板22可形成水平方向的转动，进而可进行大臂的内收外展运动。锁止锁止按钮一27，解锁锁止按钮二29，外骨骼大臂单元23可进行垂直方向的转动，进而可进行大臂的屈伸运动。
82.解锁锁止旋钮一30，外骨骼小臂单元24可进行水平方向的转动，进而可进行小臂的弯曲伸展运动。手握在手握环252上，利用小臂力量旋转手握环252，可进行小臂的内旋外旋运动。腕部支架19的转动可进行腕部的转动训练。
83.本综合康复训练平台为主动式训练器械，即通过使用者自身提供动力进行康复训练，康复训练机构的功能为限制使用者的活动范围，使用者按机械结构所限定的路径进行运动。综合康复训练设备不具备动力元件，不具备传动系统，同时设备的运动速度和人体的运动速度一致。
84.本综合康复训练平台可以提高患者康复效果和效率，具有高度的综合性，功能更加完备，不再是康复设备以往的功能单一性。综合康复训练平台可以实现手臂肌肉、手腕部的康复训练，也具备脚踝、腿部肌肉的康复训练，功能更加全面，提高康复效率。
85.本综合康复训练平台定位用于患者的中后期康复训练，此阶段患者在经过康复理疗师的康复训练之后，已具备肢体的活动功能，但其患肢还无法正常的自由活动，所以需要康复设备限制其患肢的多余自由度，实现患者的大臂、小臂、手腕、下肢、脚踝等部位的肌肉的康复训练，综合性高，使用方便，为他们提供丰富的帮助。
86.实施例二：本实施例与实施例一基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于：如图18所示，本实施例中，在前架1前端设置扶持架37，扶持架37位于升降座椅3前方，扶持架37上方两侧设置有握杆38，便于患者单独进行下肢康复训练时、患者手部有位置放置，患者手部抓握握杆38，提高患者康复训练的稳定性。
87.在扶持架37下方两侧开设有侧板槽39，侧板槽39内转动连接有腿侧板40，两个腿侧板40位于升降座椅3两侧，腿侧板40安装时采用螺栓连接，通过调整螺栓的松紧实现腿侧板40的转动或固定。部分患者坐在升降座椅3后，腿部会不自觉的向外翻，进而脚部不能稳定的放在脚踏板6上，通过两侧的腿侧板40对患者腿部进行限制，避免腿部向两侧外翻倾斜。
88.同时还在肩关节板22下端与外骨骼大臂单元23之间设置上拉簧41，上拉簧41连接在肩关节板22和伸缩臂231之间，上拉簧41为大臂的屈伸运动提供一定的牵引力，提高患者的康复训练效果。
89.实施例三：本实施例与实施例一基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于：为了便捷实现上肢开展屈伸和内收外展运动，如图19所示，本实施例中，在升降杆20和外骨骼大臂单元23之间设置球头副运动机构42，采用球头副运动机构42替代原有升降杆20和外骨骼大臂单元23之间连接结构，更方便开展上肢康复运动。
90.如图20~图21所示，球头副运动机构42包括固定座43、球头座44、球头45和锁止板46，固定座43一端设置在升降杆20上，固定座43另一端设置球头座44。球头座44一端为空心的棱柱体插入固定座43内，球头座44另一端为空心的球体伸出固定座43，球头座44为可拆
卸的两瓣式结构，方便球头45的安装。
91.在球头座44的球面上开设有屈伸槽47和伸展槽48，屈伸槽47和伸展槽48长度均为球头座44球面周长的四分之一，屈伸槽47和伸展槽48宽度一致，屈伸槽47和伸展槽48垂直排布、且相互连通。
92.在球头座44的球面上还开设有屈伸导向槽49和伸展导向槽50，屈伸导向槽49和伸展导向槽50宽度一致，屈伸槽47和屈伸导向槽49上下对应，屈伸槽47宽度大于屈伸导向槽49宽度，伸展槽48和伸展导向槽50左右对应。
93.在球头座44内布设球头45，球头45为球形体，球头45可在球头座44内转动，球头45上设置有大臂连接柱51，大臂连接柱51可在屈伸槽47内移动，也可在伸展槽48内移动，进而限制了球头45的转动方向，初始状态下，大臂连接柱51位于屈伸槽47和伸展槽48的交界位置。大臂连接柱51一端伸出球头座44连接伸缩臂231，进而外骨骼大臂单元23可跟随球头45转动。
94.在球头45上还分别设置有屈伸柱52和伸展柱53，屈伸柱52沿屈伸导向槽49滑动，伸展柱53沿伸展导向槽50滑动。屈伸柱52包括固定设置在球头45上的锁柱521以及可拆卸设置在锁柱521上的锁环522，锁柱521伸出球头座44连接锁环522，锁柱521和锁环522连接组合呈“t”字形，伸展柱53和屈伸柱52的结构相同。
95.如图22所示，锁止板46截面呈“ê”字形布设在固定座43上，锁止板46一端延伸至球头座44位置，锁止板46两侧分别转动设置有上转扭54和下转扭55。上转扭54和下转扭55的一端均伸入锁止板46内侧，伸入锁止板46内侧的上转扭54和下转扭55上均开设有u形锁槽56。上转扭54上的锁槽56与伸展柱53配合，下转扭55上的锁槽56与屈伸柱52配合。
96.由此，球头副运动机构42可进行上肢的内收外展和屈伸运动。具体的，在升降杆20固定的前提下，外骨骼大臂单元23通过球头副运动机构42与升降杆20连接安装。
97.外骨骼大臂单元23需要上下垂直方向的屈伸运动时，即外骨骼大臂单元23需要沿屈伸槽47移动。具体的，先旋转上转扭54调整锁槽56的开口方向，限制伸展柱53的位置，保证伸展柱53不会沿伸展导向槽50移动，进而大臂连接柱51不会移动至伸展槽48内；再旋转下转扭55调整锁槽56的开口方向，使得屈伸柱52可以沿屈伸导向槽49移动，进而大臂连接柱51可以在屈伸槽47内移动。上肢与外骨骼大臂单元23结合后，由上肢带动外骨骼大臂单元23沿屈伸槽47往复移动，开展上肢屈伸运动。
98.外骨骼大臂单元23需要左右水平方向的内收外展运动时，即外骨骼大臂单元23需要沿伸展槽48移动。具体的，反向旋转上转扭54使得锁槽56的开口方向与原先相反，进而伸展柱53不再受到限制，伸展柱53可以沿伸展导向槽50移动；再反向旋转下转扭55使得锁槽56开口方向与原先相反，限制屈伸柱52的位置，进而屈伸柱52不会沿屈伸导向槽49移动，大臂连接柱51也不会移动至屈伸槽47内。上肢与外骨骼大臂单元23结合后，由上肢带动外骨骼大臂单元23沿伸展槽48往复移动，开展上肢内收外展运动。
99.患者上肢实际开展内收外展运动时，由于上肢的回转中心，即肩关节与球头副运动机构42的回转中心，即球头45之间存在间隔，两个回转中心不重合，上肢内收外展运动时会与上肢单元发生运动干涉，如图25所示，图中a代表球头回转中心，b代表上肢回转中心。为消除上述干涉，在患者上肢上通过上肢绑带57连接有滑动块58，滑动块58沿外骨骼大臂单元23进行移动、形成一个移动副。作为一种安装方式可以在伸缩臂231上安装滑轨，滑动
块58沿滑轨滑动，进而滑动块58在外骨骼大臂单元23上移动。在上肢绕肩关节、球头副运动机构42绕球头45各自的中心进行水平方向转动时，上肢转动过程中会与上肢单元产生相对移动，通过上述移动副来协调干涉状况，进而消除干涉，保证内收外展运动的顺利开展。
100.为了优化产品结构，为上肢的屈伸和内收外展运动提供一定的阻力，在固定座43上设置阻力螺栓59，所述阻力螺栓59头部伸入球头座44抵在球头45上，通过调整阻力螺栓59的拧紧程度，实现对球头45施加不同压力，进而调整球头45转动的所需力度，提高康复训练效果。
101.以上所述之实施例，只是本发明的较佳实施例而已，并非限制本发明的实施范围，故凡依本发明专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明申请专利范围内。