技术特征：
1.一种滑槽式重力补偿发球云台，其特征在于，包括：发球单元(1)，包括依次延伸连接的球仓(11)、滑槽供球链路(12)、限位机构(13)和摩擦发射机构(14)，所述球仓(11)与云台机架固定连接；重力补偿单元(2)，包括连接机构(21)和弹簧(22)，所述弹簧(22)的一端连接所述云台机架，所述弹簧(22)的另一端通过所述连接机构(21)连接所述发球单元(1)；其中，所述弹簧(22)用于为所述发球单元(1)提供弹力，且所述弹力与所述发球单元(1)重力的合力与所述发球单元(1)的延伸方向一致。2.如权利要求1所述的滑槽式重力补偿发球云台，其特征在于，还包括俯仰转轴(3)和偏航转轴(4)；所述俯仰转轴(3)和所述偏航转轴(4)均与所述发球单元(1)，用于在电机驱动下带动所述摩擦发射机构(14)分别做俯仰转动和偏航转动；所述偏航转轴(4)旋转时，带动所述球仓(11)旋转；所述俯仰转轴(3)旋转时，所述球仓(11)保持不动。3.如权利要求1所述的滑槽式重力补偿发球云台，其特征在于，所述限位机构(13)包括两个对称设置的u型轴承，用于对所述滑槽供球链路(12)中的球进行单发限位，使得所述滑槽供球链路(12)中的球逐个到达所述摩擦发射机构(14)的发射管中心。4.如权利要求1所述的滑槽式重力补偿发球云台，其特征在于，所述球仓(11)中设置有拨球机构(15)，所述拨球机构(15)为中心拨盘，所述球仓(11)中的球与所述中心拨盘的拨叉成切线接触。5.如权利要求1或4所述的滑槽式重力补偿发球云台，其特征在于，所述球仓(11)的顶部倾斜向外扩展。
技术总结
本实用新型公开了一种滑槽式重力补偿发球云台，属于发球设备领域，包括：发球单元，包括依次延伸连接的球仓、滑槽供球链路、限位机构和摩擦发射机构，球仓与云台机架固定连接；重力补偿单元，包括连接机构和弹簧，弹簧的一端连接云台机架，弹簧的另一端通过连接机构连接发球单元；其中，弹簧用于为发球单元提供弹力，且弹力与发球单元重力的合力与发球单元的延伸方向一致。通过设置重力补偿单元，可以在转动行程内任意角度完全平衡俯仰转轴重力矩，实现重力补偿。实现重力补偿。实现重力补偿。
技术研发人员：覃紫航 王超 欧阳先宸 牛天泽 徐业彬 张瑞杰 陈坚
受保护的技术使用者：华中科技大学
技术研发日：2022.06.29
技术公布日：2022/12/1