状态估计装置以及状态估计方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及估计一个物体相对于另一个物体的状态的估计装置以及估计方法。
【背景技术】
[0002]以往，在W02006/090638号公报中，已知了基于高尔夫俱乐部的击球面(face)与球的打球音来估计该俱乐部的击球面与球之间的打点位置的技术。
[0003]然而，在上述专利文献I记载的技术中，必须将计测对象者的位置固定为能适当提取打球音的位置，因此存在如下问题:在计测对象者从给定的位置移动了的情况下不能适当地估计该打点位置。
【发明内容】
[0004]本发明鉴于上述问题而提出，其目的在于，不依赖于计测对象者的位置而能适当地估计该打点位置。
[0005]本发明提供一种估计装置，其特征在于，具备:第I获取单元，其获取第I物体与第2物体接触时所述第I物体的绕给定的旋转轴旋转的角速度的值；以及估计单元，其基于由所述第I获取单元获取到的角速度的值，来估计所述第I物体中的与所述第2物体接触的接触位置。
[0006]本发明提供一种利用了估计装置的估计方法，其特征在于，所述估计方法包含:获取步骤，获取第I物体与第2物体接触时所述第I物体的绕给定的旋转轴旋转的角速度的值；以及估计步骤，基于获取到的角速度的值，来估计所述第I物体中的与所述第2物体接触的接触位置。
【附图说明】
[0007]图1是表示本发明的一实施方式所涉及的状态估计装置的硬件的构成的框图。
[0008]图2是表示设置于网球拍的传感器组件的构成的示意图。
[0009]图3是表示状态估计装置的功能性构成当中用于执行状态估计处理的功能性构成的功能框图。
[0010]图4是表示打球时的面晃动的方向的示意图。
[0011]图5是表示打球时的面晃动的状态与3轴角速度传感器的检测值之间的关系的图，图5A是表示网球击中比最佳击球部位更上侧的位置的状态，图5B是表示网球击中比最佳击球部位更下侧的位置的状态的图。
[0012]图6是表示打球位置相对于握力轴偏离的大小的示意图。
[0013]图7是表示正手击球中的打球位置的检测结果的示意图。
[0014]图8是表示反手击球中的打球位置的检测结果的示意图。
[0015]图9是表示发球得分中的打球位置的检测结果的示意图。
[0016]图10是以直方图来表示挥拍的状态的估计结果的显示形态例的图。
[0017]图11是说明具有图3的功能性构成的图1的状态估计装置所执行的状态估计处理的流程的一例的流程图。
[0018]图12是表示第2实施方式所涉及的状态估计装置所执行的状态估计处理的流程的一例的流程图。
【具体实施方式】
[0019]以下，使用附图来说明本发明的实施方式。
[0020][第I实施方式]
[0021][整体的硬件构成]
[0022]图1是表示本发明的一实施方式所涉及的状态估计装置I的硬件构成的框图。
[0023]状态估计装置I构成为包含:传感器组件1A，其具备3轴角速度传感器以及3轴加速度传感器；以及处理组件1B，其基于由传感器组件IA获取的角速度的值以及加速度的值来执行状态估计处理(后述)。
[0024]状态估计装置I 具备:CPU (Central Processing Unit ;中央处理器)ll、ROM(ReadOnly Memory ;只读存储器)12、RAM (Random Access Memory ;随机存取存储器)13、总线 14、输入输出接口 15、传感器部16、输入部17、输出部18、存储部19、通信部20以及驱动器21。这当中，CPU11、R0M12、RAM13、总线14、输入输出接口 15、输入部17、输出部18、存储部19、通信部20以及驱动器21配备在由PC (Personal Computer ;个人计算机)等构成的处理组件IB中，传感器部16配备在传感器组件IA中。传感器组件IA和处理组件IB构成为能通过基于有线或者无线的通信接口(未图示)来进行通信。
[0025]CPUll依照记录在R0M12中的程序或从存储部19加载至RAM13中的程序来执行各种的处理。
[0026]在RAM13中还适当存储CPUll执行各种处理所需的数据等。
[0027]CPU1UR0M12以及RAM13经由总线14而相互连接。该总线14还与输入输出接口15连接。在输入输出接口 15连接有输入部17、输出部18、存储部19、通信部20以及驱动器21。此外，传感器组件IA的3轴角速度传感器16a以及3轴加速度传感器16b还经由未图示的通信接口与输入输出接口 15连接。
[0028]传感器部16具备3轴角速度传感器16a和3轴加速度传感器16b。传感器部16包含于传感器组件IA侧，被设置于网球拍2。
[0029]3轴角速度传感器16a获取网球拍2的挥拍的XYZ轴的各个方向的角速度的值。然后，3轴角速度传感器16将表示获取到的角速度的值的信号输出至处理组件1B。
[0030]3轴加速度传感器16b获取网球拍2的挥拍的XYZ轴的各个方向的加速度的值。然后，3轴加速度传感器16b将表示获取到的加速度的值的信号输出至处理组件1B。
[0031]输入部17由各种按钮等构成，根据用户的指示操作来输入各种信息。
[0032]输出部18由显示器或扬声器等构成，将图像或声音进行输出。
[0033]存储部19由硬盘或者DRAM (Dynamic Random Access Memory，动态随机存取存储器)等构成，存储与状态估计处理相关的数据等各种数据。
[0034]通信部20对经由包含互联网在内的网络而与其他装置(未图示)之间的通信进行控制。
[0035]在驱动器21中适当安装由磁盘、光盘、光磁盘或者半导体存储器等组成的可移动介质31。由驱动器21从可移动介质31读出的程序根据需要被安装至存储部19。另外，可移动介质31还能与存储部19同样地存储存储部19中所存储的各种数据。
[0036][传感器组件的构成]
[0037]图2是表示设置于网球拍2的传感器组件IA的构成的示意图。
[0038]在图2中，图2A是设置有传感器组件IA的网球拍2的整体图，图2B是设置于网球拍2的传感器组件IA的放大图。
[0039]此外，在图2B中，示出了从拍柄正面观察网球拍2的状态，并将传感器组件IA中所设定的XYZ轴一起示出。
[0040]如图2所示，传感器组件IA设置于网球拍2的把手内(更具体而言，中空状的把手的内部空间)。通过将传感器组件IA设置于把手内，能对妨碍打球者(用户)对网球拍2的挥拍的状况进行抑制。此外，传感器组件IA只要是在不妨碍打球者的挥拍的位置，就还能安装于网球拍2的拍柄，或者设置在拍颈(长柄的分岔部分)内。
[0041]如此设置的传感器组件IA基于3轴角速度传感器16a以及3轴加速度传感器16b，在对网球拍2进行了挥拍的情况下，分别获取击球面的宽度方向(X轴方向)、从拍柄朝着球拍头的方向(Y轴方向)以及与击球面垂直的方向(Z轴方向)的角速度的值以及加速度的值。
[0042]例如，若将网球拍2的击球面维持为相对于地面垂直而用右手的打球者进行正手的挥拍，则3轴角速度传感器16a的获取结果中，绕X轴的角速度(-Gx)分量成为主分量。
[0043]然后，传感器组件IA将表示获取到的角速度的值以及加速度的值的信号发送至状态估计装置I的处理组件1B。在处理组件IB中计算与打球者的挥拍相关的各种参数，并估计挥拍的状态。在本实施方式中，状态估计装置I能估计击球面中的打球位置相对于