毽球训练机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种毽球训练机器人。
【背景技术】
[0002]键球运动是我国传统健身运动项目，有关键球方面的训练器材较少，目前有:一种机器人键球训练器材和画半圆弧机器人沿直径发球电动机械训练器材。一种机器人键球训练器材，操作简单，能模拟陪练员移动发球动作，提高训练效率，能提高训练效果，但对球路及落球点的控制还不能实现，发球用力不能调节，发远球和发近球难实现，虽然沿平行道轨能移动又能调节发球角度，但发球不能覆盖训练员整个接球区域，因此训练员场区内的多个死角、接球点得不到训练，训练难度小，实战效果差，对训练员的高技能提升受到限制；画半圆弧机器人沿直径发球电动机械训练器材，结构简单合理，操作简单，能模拟陪练员移动发球动作，提升训练效率及效果，但对球路及落球点很难控制，发球用力不能调节，发远球和近球很难实现，虽然绕立粧转动发球又能调节发球角度，况且发球角度受滚轮移动起伏小的限制，发出的球也不能覆盖对方整个接球区，因此训练员场区内多个死角的得不到接球训练，训练难度小，不能提升训练员的高难度技能。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是:提供一种毽球训练机器人，它结构简单合理新颖，操控简便，造价低，能克服现有技术中的缺陷并兼具其优点，训练效果好，实用性强。
[0004]实现本实用新型所采取的技术方案是:该器材由电机、蜗牛式壳体、漏斗、支撑架、槽轮及道轨组成，蜗牛式壳体经法兰与电机、漏斗连接，支撑架经支撑轴与电机、漏斗连接，电机经螺栓与支撑架连接，槽轮经轴承与支撑架连接，槽轮在道轨上滚动。
[0005]为了给发球不同动作提供动力，调节发球力的大小，模拟陪练员走动发球动作，该电机有三台，第一台为变频电动机经法兰与蜗牛式壳体连接，它的轴垂直插入蜗牛式壳体内、轴端经法兰连接着发球器；第二台为步进电机经铆钉连接在蜗牛式壳体上侧，它的轴上有扇形齿轮和击发器；第三台为变频电动机经螺栓、轴承连接在支撑架下端。
[0006]为了模拟陪练员间断发球动作，在蜗牛式壳体出球口的一面设置有小轴，出球口左侧面带法兰有一小圆孔、右侧面带法兰有一大圆孔、上侧面有一个矩形孔和一带孔支撑腿，小圆孔、大圆孔及带法兰的漏斗下口圆心相对，设置的漏斗为牛角式，其上口为扇形口，漏斗下口相对外侧面有支撑轴，漏斗上设置着可转动插板式控制器和带孔支腿，可转动插板式控制器由两块平行扇形插板、一个转动轴、一个拉簧及一个传动齿杆组成，一块扇形插板在上侧、一端和转轴的一端固定连接，另一块扇形插板在下侧、一端和转轴的另一端固定连接，转轴的两端经带孔支腿活动支撑，转轴中间有一个垂直固定连接的水平传动杆，水平传动杆一端与拉簧一端连接、拉簧另一端与漏斗壁连接，水平传动杆另一端经微型轴与传动齿杆活动连接，两块扇形插板在转轴转动时按转动方向的改变交替经漏斗壁上的水平缝插入牛角式漏斗内。
[0007]为了模拟陪练员走动发球动作，在支撑架下端设置了三个槽轮均经轴承与支撑架连接，第一个槽轮与第三台变频电动机共轴并且和第二个槽轮在一条道轨上滚动，第三个槽轮在另一条道轨上滚动，第三个槽轮上有偏心轴经传动杆与蜗牛式壳体出球口一面的小轴连接。
[0008]为了将毽球顺利发到训练员场区，设置的发球器为异径管状，发球器大径端为球缺状，两球缺开口圆心相对，发球器小径端有控制开关，该开关有三块弧形可转动片经微型轴沿发球器外壁等距离设置，三块弧形可转动片一端均插入发球器壁内、另一端在壁外经圆弧形传动杆活动连接，圆弧形传动杆两端经带孔支腿连接在发球器上，其中一端套着弹簧、另一端与拉绳一端连接，拉绳的另一端经导向轮与一个带弹簧的滑动杆连接。
[0009]本实用新型的积极效果是:结构简单合理新颖，能模拟陪练员走动发球动作，发球用力可调节，既能发远球、又能发近球，既能定点发球、又能多方向发球、能覆盖训练员的整个训练场区、并且可连续调节发球方向、能实现对球路及落球点的控制、发出的球精准有力，杀伤力强，训练难度高、但也可降低训练难度，比同类器材发球机动、灵活、快捷、发球自动化程度高等，能对训练员每个动作进行训练，能提高训练员接球反应速度和应变能力，能满足训练员的体能与实战训练的需要，训练技能提升快，也可供教学使用和个人娱乐，实用性强。使用时对周围环境和居民没有任何影响，不仅适用公共活动场所、绿地，也适用于居民小区活动锻炼，适用范围广，对我国毽球传统文化是一项创造性地继承和发展，在制作方面与同类器材及主要部件相比容易制作，制作用工少、能耗低、所用材料来源广、价格低、容易推广和普及。
【附图说明】
[0010]附图1为本实用新型外部结构示意图；
[0011]附图2为附图1的侧视图；
[0012]附图3为附图1的俯视图；
[0013]附图4为附图1的A-A向蜗牛式壳体剖视图；
[0014]附图5为附图4上的发球器外部结构示意图；
[0015]附图6为附图5的俯视图；
[0016]附图7为附图6上C-C向发球器小径端断面图；
[0017]附图8为附图2上的B-B向漏斗剖视图；
[0018]附图9为附图8上可转动插板式控制器外部结构示意图；
[0019]附图10为附图9的俯视图；
[0020]附图11为附图9的侧视图；
[0021]附图12为模块控制电机的系统示意图；
[0022]附图13为第二台步进电机轴上的击发器大样图；
[0023]附图14为附图13的侧视图；
[0024]附图15为附图5的D-D向剖视图、即第一台变频电动机轴端法兰与发球器粘接剖视图。
【具体实施方式】
[0025]本实用新型如附图1、2、3所示，该器材由电机1、蜗牛式壳体2、漏斗3、支撑架4、槽轮41及道轨4120、4130组成，蜗牛式壳体2经法兰与电机1、漏斗3连接，支撑架4经支撑轴110与电机I连接，漏斗3下端经支撑轴33与支撑架4连接，电机I经螺栓与支撑架4连接，槽轮41经轴承与支撑架4连接，槽轮41在道轨4120、4130上滚动。为了给发球不同动作提供动力、调节发球用力的大小，模拟陪练员走动发球动作，该电机I有三台，第一台为变频电动机11经法兰连接在蜗牛式壳体2上，它的轴垂直插入蜗牛式壳体2内，它的轴1100端经法兰11001连接着发球器111，发球器111为异径管状，大径端为球缺状，两球缺开口圆心相对，小缺圆开口 1111相对着第一台变频电动机11轴端法兰口粘接，大缺圆开口1112用来放入毽球，发球器111小径端有控制开关1113，该开关有三块弧形可转动片11131经微型轴沿发球器外壁等距离设置，三块弧形可转动片11131 —端插入发球器111壁内、另一端在壁外并经圆弧形传动杆11132活动连接，圆弧形传动杆两端经带孔支腿11133上孔连接在发球器上、其中一端套着弹簧11134，另一端与拉绳11135 —端连接，拉绳另一端经导向轮11136与一个带弹簧111371的滑动杆11137连接，滑动杆有两个带孔支腿11133支撑，滑动杆两端有半圆形帽111372、两个半圆形帽一大一小、大半圆帽用来打开控制开关1113、小半圆帽用来防止滑动杆脱离支腿11133 ;第二台为步进电机12经铆钉连接在蜗牛式壳体2上侧，步进电机12的轴120上有扇形齿轮121