本发明涉及服装加工设备技术领域，尤其涉及一种钉扣机的纠偏方法。
背景技术：
高速钉扣机适用于轻薄中厚面料服饰的钮扣缝钉作业，钮扣缝制性能稳定，质量可靠，线迹美观，还适用于缝制各种衬衫、裤子、西服等系列服饰二孔或四孔的纽扣缝钉作业，若加附具，可缝钉带柄及其他纽扣。其一般采用针杆挑线机机构挑线，结构紧凑不易磨损，针数有8、16、32针，针数调节拔盘拔杆随机配备，缝制规格调节方便。
高速钉扣机一般具有五大主要功能：
1、针杆挑线机构，采用针杆挑线机构进行挑线，结构紧凑，不易磨损；
2、方便的针数调节，针数有8，16，32针，可对应缝制规格的变化，且随机配备针数调节拔盘拔杆，调节方便；
3、减速机构，每分钟1500针的高速运转，能进行稳定的缝制，减速机构可靠，在降低噪声的同时，也保证了机器的使用寿命；
4、适用多种纽扣尺寸，对应缝制规格的变化，可简单地进行从4孔到2孔的变更，而且，即使是纽扣孔之间变更，也可通过扳手操作简单地进行变更；
5、可靠的切线机构，采用压脚提升联动切线机构，无残留线，缝制优美。
钉扣机上的电机连接针杆传动机构，针杆传动机构连接针杆，钉扣机上的电磁铁控制组件连接抬压脚机构和切线机构，通过电磁铁控制组件的通断电，能够同时控制抬压脚机构和切线机构作业，以减少线残量，使得线迹美观。钉扣机工作时，首先通电，在电磁铁控制组件的作用下，抬压脚机构下压按住布料(或其他代加工件)，切线机构(如剪刀)移开远离布料，同时，操作者转动钉扣机上的手轮，针杆向下移动到靠近布料处的下停针位置以进行钉扣操作，完成钉扣操作后，在电磁铁控制组件的作用下，抬压脚机构上升松开布料，切线机构移动到布料处切线，同时，针杆向上移动回到初始位置即上停针位置，此时，钉扣机进入等待阶段直到下一次钉扣操作。其中，针杆、抬压脚机构以及切线机构分别在靠近布料的针杆工作位、抬压脚工作位以及切线工作位进行相关动作，当相关动作完成后远离相关工作位。
在等待阶段，如果操作者无意中碰触到手轮，可能导致针杆向下碰触到仍在布料处的切线机构，现有的解决办法是如果无意中碰触到手轮，则在手轮旋转至某个角度时，电磁铁控制组件关闭，抬压脚机构放下，切线机构缩回远离布料。但是，现有方法非常浪费时间，只要手轮转过一定的角度，电机必须复位才能正常运行，且当手轮转过一定的角度，电磁体关闭，电磁铁控制组件也需要复位后才能正常运行。另外，如果手轮转过的角度过大，会导致锁定电流过大易烧电机。
因此，需要一种能够避免由于人为误操作导致针杆和切线机构碰触以及误烧电机的钉扣机的纠偏方法。
技术实现要素：
针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种能够避免由于人为误操作导致针杆移动，进而导致针杆和切线机构碰触以及误烧电机的钉扣机的纠偏方法。
本发明采用如下技术方案：
一种钉扣机的纠偏方法，所述钉扣机包括钉扣机主体、设置在所述钉扣机主体上的电机和电磁铁控制组件，所述电机的控制端连接手轮，所述电机的动力输出端连接针杆，所述电磁铁控制组件连接抬压脚机构和切线机构；所述纠偏方法适用于所述钉扣机的等待阶段，所述手轮转动则所述电机控制所述针杆由上停针位置向下停针位置移动，所述纠偏方法包括：
步骤s1、判断所述电机是否运行：
若判断结果为是，则返回步骤s1；
若判断结果为否，则转步骤s2；
步骤s2、判断所述手轮相对于初始位置是否偏转：
若判断结果为是，则转步骤s3；
若判断结果为否，则返回步骤s2；
步骤s3、所述电机根据预设的位置环模型、所述手轮的偏转转矩以及所述手轮的偏转转速处理得到电流增加量，所述偏转转矩和所述偏转转速分别与所述电量增加量呈正比；
步骤s4、所述电机根据所述电流增加量向与所述电机的动力输出端连接的所述针杆输出反向转矩和反向转速以使所述针杆移动至所述上停针位置，且所述手轮返回至所述初始位置，所述反向转矩和所述反向转速分别与所述电流增加量呈正比；
步骤s5、判断所述反向转矩和反向转速是否达到预设的标准反向转矩和标准反向转速：
若判断结果为是，则采用一热保护装置对所述电机进行电机过热保护；
若判断结果为否，则不启用所述热保护装置。优选的，所述步骤s4中，所述手轮返回至所述初始位置后，所述钉扣机开始跑合。
优选的，所述抬压脚机构和所述切线机构在所述电磁铁控制组件的控制下同时动作。
优选的，所述步骤s5中，若所述反向转矩和反向转速达到预设的标准反向转矩和标准反向转速，则所述电磁铁控制组件控制所述抬压脚机构移动至抬压脚工作位，以及控制所述切线机构远离切线工作位。
优选的，根据所述位置环模型，所述手轮转动一圈，则所述针杆由所述上停针位移动至所述下停针位。
优选的，所述电机具有运动伺服系统，所述运动伺服系统对应一电流环模型、一速度环模型及一所述位置环模型。
优选的，所述切线机构包括：
上剪刀；
下剪刀，所述下剪刀位于所述上剪刀的下方且所述下剪刀连接所述上剪刀。
本发明的有益效果：能够避免在等待阶段，由于人为误操作导致手轮相对于初始位置偏转，进而导致针杆和切线机构碰触以及误烧电机，有效提高钉扣机的稳定性。
附图说明
图1为本发明一种优选的实施例中，一种钉扣机的纠偏方法的流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，下述技术方案，技术特征之间可以相互组合。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明：
如图1所示，一种钉扣机的纠偏方法，上述钉扣机包括钉扣机主体、设置在上述钉扣机主体上的电机和电磁铁控制组件，上述电机的控制端连接手轮，上述电机的动力输出端连接针杆，上述电磁铁控制组件连接抬压脚机构和切线机构；上述纠偏方法适用于上述钉扣机的等待阶段，上述手轮转动则上述电机控制上述针杆由上停针位置向下停针位置移动，上述纠偏方法包括：
步骤s1、判断上述电机是否运行：
若判断结果为是，则返回步骤s1；
若判断结果为否，则转步骤s2；
步骤s2、判断上述手轮相对于初始位置是否偏转：
若判断结果为是，则转步骤s3；
若判断结果为否，则返回步骤s2；
步骤s3、上述电机根据预设的位置环模型、上述手轮的偏转转矩以及上述手轮的偏转转速处理得到电流增加量，上述偏转转速和上述偏转转矩分别与上述电量增加量呈正比；
步骤s4、上述电机根据上述电流增加量向与上述电机的动力输出端连接的上述针杆输出反向转矩和反向转速以使上述针杆移动至上述上停针位置，且上述手轮返回至上述初始位置，上述反向转矩和上述反向转速分别与上述电流增加量呈正比；
步骤s5、判断上述反向转矩和反向转速是否达到预设的标准反向转矩和标准反向转速：
若判断结果为是，则采用一热保护装置(图中未示出)对上述电机进行电机过热保护；
若判断结果为否，则不启用上述热保护装置。
在一个实施例中，在等待阶段，针杆位于上停针位置，抬压脚机构6远离抬压脚工作位，切线机构位于切线机构工作位，如果无意中碰到手轮导致手轮转动，会导致针杆在手轮带动下由上停针位置下移，针杆可能会碰到切线机构，为了避免因为无意中碰到手轮导致针杆碰到切线机构，本申请提出一种钉扣机的纠偏方法，具体的：
先线判断手轮是否偏转，由于手轮偏转后，电机内部会产生一个电流增加量(手轮偏转角度和偏转时间越大，电流增加量越大)，进而产生一个反向转矩和反向转速(电流增加量越大，反向转矩和反向转速越大)，电机会带动针杆重新上移回到上停针位置，实现自动复位；
另外，根据反向转矩和反向转速是否达到标准反向转矩和标准反向转速决定是否启动热保护装置，比如如果手轮偏转后电机的电流达到7安培，则对应的反向转矩和反向转速达到标准反向转矩和标准反向转速，热保护装置开启。
本申请中的电机的运动伺服系统是三环控制的原理(位置环，运动环，电流环)。
三环控制,主要是为了使伺服电机系统形成闭环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈pid调节系统。电压映射电流变化，电流映射转矩大小，转矩大小映射转速的变化，转速同时又映射了位置的变化。
电流锁定就是当位置发生变化的时候，位置偏差变大，速度环位置偏差变大，电流环位置偏差过大，转矩变大，产生反向力变大。
1.最内的pid环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行pid调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
2.第二环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈pid调节，它的环内pid输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。
3.第三环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢；
本申请中主要根据位置环确定电流增加量。
本申请中电机的运动伺服系统的三环控制原理为本领域技术人员可获知的现有技术。
本发明较佳的实施例中，上述步骤s4中，上述手轮返回至上述初始位置后，上述钉扣机开始跑合。
本发明较佳的实施例中，上述抬压脚机构和上述切线机构在上述电磁铁控制组件的控制下同时动作。
本发明较佳的实施例中，上述步骤s5中，若上述反向转矩和反向转速达到预设的标准反向转矩和标准反向转速，则上述电磁铁控制组件5控制上述抬压脚机构移动至抬压脚工作位，以及控制上述切线机构远离切线工作位。
本发明较佳的实施例中，根据上述位置环模型，上述手轮转动一圈，则上述针杆由上述上停针位移动至上述下停针位。
本发明较佳的实施例中，所述电机具有运动伺服系统，所述运动伺服系统对应一电流环模型、一速度环模型及一所述位置环模型。
在本申请中，电流环模型、速度环模型及所述位置环模型为本领域技术人员可获知的现有技术。
本发明较佳的实施例中，所述切线机构包括：
上剪刀；
下剪刀，所述下剪刀位于所述上剪刀的下方且所述下剪刀连接所述上剪刀。
在本申请中，切线机构为本领域技术人员可获知的现有技术。
通过说明和附图，给出了具体实施方式的特定结构的典型实施例，基于本发明精神，还可作其他的转换。尽管上述发明提出了现有的较佳实施例，然而，这些内容并不作为局限。
对于本领域的技术人员而言，阅读上述说明后，各种变化和修正无疑将显而易见。因此，所附的权利要求书应看作是涵盖本发明的真实意图和范围的全部变化和修正。在权利要求书范围内任何和所有等价的范围与内容，都应认为仍属本发明的意图和范围内。