用于衣物处理设备的内筒定位方法和衣物处理设备与流程

本发明涉及衣物处理设备技术领域，具体提供一种用于衣物处理设备的内筒定位方法和衣物处理设备。

背景技术：

随着科学技术的进步，人们的生活水平越来越高，日常的家务劳动从人力逐渐的被机器所取代。衣物处理设备作为日常生活中常用的家用电器，给人们的生活带来了极大的便利。衣物处理设备根据洗涤方式进行分类，可大致分为波轮洗衣机和滚筒洗衣机。其中，为了满足用户的使用需求，研发了顶开式滚筒洗衣机，顶开式滚筒洗衣机在投放衣物或者拿取衣物时，需要对内筒进行定位，将内筒的衣物取放口正对用户以便用户投放衣物或者拿取衣物，如果内筒的衣物投放口没有正对用户，则需要用户手动拨动内筒调整衣物投放口的位置，极大地影响了用户的使用体验。

其中，公开号为cn101191292a的发明专利共开了“双模式衣物处理设备的滚筒制动定位方法及装置”。具体而言，上述专利包括滚筒转速传感器、滚筒位置传感器和滚筒制动定位装置，当洗衣程序结束，水平驱动装置的动力源被切断，内、外滚桶依靠惯性旋转，检测内外滚筒旋转速度，当内外滚筒的旋转速度低于设定值时，检测滚筒旋转位置，根据滚筒旋转位置，延时启动滚筒制动定位装置，使内外滚筒停止于内滚桶的垂直轴垂直于地面。但是，该专利在定位内、外滚筒的过程中没有区分粗定位和精确定位，对于定位方法而言，如果没有区分粗定位和精确定位不利于快速找到内、外滚筒的定位位置，不利于内、外滚筒的精确定位，从而无法保证内筒的衣物取放口能够正对用户。也就是说，目前在对内、外滚筒进行定位时，无法实现快速、精确地定位。

基于上述现状，如何实现衣物处理设备的内筒快速、精确定位，就成为亟需解决的技术问题。鉴于此，特提出本发明。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有的衣物处理设备的内筒无法快速、精确定位的问题，本发明提供了一种用于衣物处理设备的内筒定位方法，该内筒定位方法包括以下步骤：粗定位模式：在衣物处理设备进入定位程序的情形下，对内筒进行粗定位；精确定位模式：在粗定位模式之后，对内筒进行精确定位；锁定模式：在精确定位模式之后，对内筒进行锁定。

在上述内筒定位方法的优选技术方案中，“粗定位模式”具体包括：在衣物处理设备进入定位程序的情形下，使内筒以第一转速沿第一方向转动；在内筒以第一转速转动的同时，检测内筒定位信号；当首次检测到内筒定位信号时，对内筒进行制动。

在上述内筒定位方法的优选技术方案中，内筒定位方法还包括报警模式；“粗定位模式”还包括：当在粗定位模式下未检测到内筒定位信号时，则进一步检测内筒的粗定位时间；判断粗定位时间是否小于第一预设时间阈值；如果粗定位时间小于第一预设时间阈值，则控制衣物处理设备维持粗定位模式；如果粗定位时间大于或等于第一预设时间阈值，则控制衣物处理设备进入报警模式。

在上述内筒定位方法的优选技术方案中，“精确定位模式”具体包括：在粗定位模式之后，使内筒以第二转速沿与第一方向相反的第二方向转动；在内筒以第二转速转动的同时，检测内筒定位信号；当再次检测到内筒定位信号时，对内筒再次进行制动，其中，第二转速小于第一转速。

在上述内筒定位方法的优选技术方案中，“精确定位模式”还包括：如果在精确定位模式下未检测到内筒定位信号，则进一步检测内筒的精确定位时间；判断精确定位时间是否小于第二预设时间阈值；如果精确定位时间小于第二预设时间阈值，则控制衣物处理设备维持精确定位模式；如果精确定位时间大于或等于第二预设时间阈值，则控制衣物处理设备返回粗定位模式。

在上述内筒定位方法的优选技术方案中，精确定位模式包括一次精确定位操作和二次精确定位操作，其中，一次精确定位操作包括：在粗定位模式之后，使内筒以第二转速沿与第一方向相反的第二方向转动；在内筒以第二转速转动的同时，检测内筒定位信号；当第二次检测到内筒定位信号时，对内筒进行第二次制动，其中，第二转速小于第一转速；二次精确定位操作包括：在一次精确定位操作之后，使内筒以第三转速沿第一方向转动；在内筒以第三转速转动的同时，检测内筒定位信号；当第三次检测到内筒定位信号时，对内筒进行第三次制动，其中，第三转速小于第二转速。

在上述内筒定位方法的优选技术方案中，“锁定模式”具体包括：在精确定位模式之后，检测内筒定位信号；当又一次或持续检测到内筒定位信号时，对内筒进行锁定。

在上述内筒定位方法的优选技术方案中，内筒定位方法还包括：在锁定模式之后，获取内筒的锁定信号；根据锁定信号控制衣物处理设备退出定位程序。

在上述内筒定位方法的优选技术方案中，内筒定位方法还包括：如果未获取到锁定信号，则控制衣物处理设备进入报警模式。

此外，本发明还提供了一种衣物处理设备，该衣物处理设备包括内筒、驱动装置以及定位装置，该衣物处理设备还包括控制装置，该控制装置用于执行上述内筒定位方法。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的内筒定位方法的优选技术方案中，在衣物处理设备进入定位程序的情形下，对内筒进行粗定位；在粗定位模式之后，对内筒进行精确定位；在精确定位模式之后，对内筒进行锁定。与现有的直接通过降低内筒转速并根据内筒旋转位置来定位的技术方案相比，本发明在定位的过程中，首先进行粗定位，将内筒的定位范围缩小到一个较小的范围内，以便精确定位时能够快速地确定定位位置；其次，在粗定位确定的定位范围内进行精确定位，由于缩小了定位范围，能够更加快速地确定定位位置，缩短了定位时间，提高了定位精度；最后，当确定精确定位位置以后，通过定位装置将内筒固定，从而实现了快速、精确地定位内筒的目的，使内筒的取放口能够正对用户，避免了用户手动调整内筒的取放口的位置，进而改善了用户的使用体验。

进一步地，在本发明的内筒定位方法的优选技术方案中，在衣物处理设备进入定位程序的情形下，首先使内筒以一个较高的转速沿第一方向转动，并检测内筒定位信号，当首次检测到内筒定位信号时，对内筒进行制动操作，尽管此时内筒会在惯性的作用下继续沿第一方向转动，但是，由于转速较高，内筒已经在短时间内被迅速被定位到一个较小的范围内。接下来，使内筒以一个较低的转速沿与第一方向相反的第二方向转动，并检测内筒定位信号，当再次检测到内筒定位信号时，对内筒再次进行制动操作，此时，由于转速非常低，产生的惯性非常小，因此带来的定位误差基本上可以忽略不计，可以直接进行锁定。也就是说，本发明通过“先粗后精”的分阶段定位方式，在保证内筒定位的精度和准确性的前提下，能够更快速地确定内筒的定位位置，缩短了定位时间。

附图说明

下面参照附图并结合滚筒洗衣机来描述本发明的定位方法。其中，附图为：

图1是本发明的内筒定位方法的流程图；

图2是本发明的一种实施例的内筒定位方法的流程图；

图3是本发明的滚筒洗衣机的框体示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。例如，尽管本申请是结合滚筒洗衣机的内筒来描述的，但是，本发明的技术方案并不局限于此，该定位方法显然也可以应用于其他类似的场合，这种改变并不偏离本发明的原理和范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

基于背景技术中提出的现有的衣物处理设备的内筒无法快速、精确定位的问题，本发明提供了一种用于衣物处理设备的内筒定位方法和衣物处理设备，旨在通过粗定位模式、精确定位模式和锁定模式对内筒进行定位，实现了快速、精确地定位内筒的目的，使内筒的取放口能够正对用户，避免了用户手动调整内筒的取放口的位置，进而改善了用户的使用体验。

参见图1至图3，图1是本发明的内筒定位方法的流程图；图2是本发明的一种实施例的内筒定位方法的流程图；图3是本发明的滚筒洗衣机的框体示意图。如图1所示，本发明提供了一种用于衣物处理设备的内筒定位方法，该内筒定位方法包括以下步骤：s1、粗定位模式：在衣物处理设备进入定位程序的情形下，对内筒进行粗定位；s2、精确定位模式：在粗定位模式之后，对内筒进行精确定位；s3、锁定模式：在精确定位模式之后，对内筒进行锁定。

在另一方面，本发明还提供了一种衣物处理设备，如图3所示，该衣物处理设备包括内筒、驱动装置和定位装置，此外，该衣物处理设备还包括控制装置，控制装置用于执行上述内筒定位方法。具体地，控制装置能够获取检测到内筒定位信号，根据该定位信号，由控制装置控制衣物处理设备进行定位程序调节、控制驱动装置进行转速调节以及转动方向调节、控制定位装置进行定位；控制装置能够获取检测到的定位时间，并且将定为时间和预设时间阈值进行比较，然后根据比较结果，再由控制装置控制衣物处理设备进行定位程序调节。此处，需要说明的是，控制装置可以是衣物处理设备自身的控制器，也可以是附加的控制器或者其他移动终端。驱动装置可以是驱动电机或者其它能够提供动力源的设备。进一步地，定位装置包括设置在衣物处理设备本体上的霍尔元件、设置在内筒上的霍尔感应磁铁，当霍尔磁铁运动至霍尔元件处时，对内筒进行制动操作，内筒定位成功，并通过定位锁锁定内筒。其中，衣物处理设备为顶开式滚筒洗衣机。

在一种较佳的实施方式中，上述步骤s1中“粗定位模式”具体包括：s11、在滚筒洗衣机进入定位程序的情形下，使内筒以第一转速沿第一方向转动；s12、在内筒以第一转速转动的同时，检测内筒定位信号；s13、当首次检测到内筒定位信号时，对内筒进行制动。也就是说，在首次检测到内筒定位信号后，对内筒进行制动操作，尽管此时内筒会在惯性的作用下继续沿第一方向转动，但是，由于转速较高，内筒已经在短时间内被迅速被定位到一个较小的范围内，有利于进行内筒的精确定位。

优选地，第一转速小于定位装置的检测速度，有利于检测定位信号，避免了内筒旋转速度过快而导致定位检测装置无法检测到内筒定位信号。如果第一转速大于或等于定位装置的检测速度，需要降低内筒的旋转速度，使第一转速小于定位装置的检测速度，以便于定位装置能够检测到内筒定位信号。上述定位装置的检测速度可以根据实际的情况灵活地调整和设定，只要满足由定位装置的检测速度确定的分界点能够优化检测定位信号并提高内筒定位的准确性即可。在实际应用中，定位装置的检测速度的实际取值可以由本领域技术人员根据实验或者经验得出。

优选地，上述步骤s1中，内筒定位方法还包括报警模式；“粗定位模式”还包括：s14、当在粗定位模式下未检测到内筒定位信号时，则进一步检测内筒的粗定位时间；s15、判断粗定位时间是否小于第一预设时间阈值；s16、如果粗定位时间小于第一预设时间阈值，则控制滚筒洗衣机维持粗定位模式；s17、如果粗定位时间大于或等于第一预设时间阈值，则控制滚筒洗衣机进入报警模式。具体而言，当内筒的粗定位时间小于第一预设时间阈值，且未检测到内筒定位信号时，可以认为此时内筒尚未被粗定位且未达到第一预设时间阈值，滚筒洗衣机继续执行粗定位模式。当内筒的粗定位时间大于或等于第一预设时间阈值时，可以认为已经达到了内筒的最大粗定位时间，无论内筒是否被粗定位，都将使滚筒洗衣机进入报警模式。当然，本领域技术人员可以根据实际的情况灵活地调整和设定第一预设时间阈值，只要满足由上述第一预设时间阈值确定的定位模式切换的分界点能够满足定位内筒的要求即可。

上述过程中，通过首次检测到内筒定位信号的设定，可以初步给出滚筒洗衣机进入精确定位模式还是维持粗定位模式的结论，使得滚筒洗衣机能够在不同情况下采用最优的定位模式，有利于缩小内筒的定位范围、以便于能够快速地定位、缩短了定位的时间。其中，内筒定位信号可以是内筒的取放口的位置信号，在内筒停止运转的状态下，内筒的衣物取放口竖直向上并正对用户，便于用户取放衣物。当然，上述的内筒定位信号不限于内筒的取放口的位置信号，还可以为内筒的其他位置信号，例如本领域技术人员在特定工况下根据实验得出的实验位置信号，或者根据经验得出的经验位置信号，只要满足由内筒定位信号确定的定位模式切换的分界点能够满足定位内筒的位置的要求即可。

在一种较佳的实施方式中，上述步骤s2中，“精确定位模式”具体包括：s21、在粗定位模式之后，使内筒以第二转速沿与第一方向相反的第二方向转动；s22、在内筒以第二转速转动的同时，检测内筒定位信号；s23、当再次检测到内筒定位信号时，对内筒再次进行制动，其中，第二转速小于第一转速。该定位方式的机理是：在粗定位模式之后，内筒以小于第一转速的第二转速运转，此时内筒旋转的速度不仅低于定位装置的检测速度、更比其在粗定位模式时的运转速度要低，提高了定位信号检测的精度以及准确性；而且，此时内筒向与第一方向相反的方向转动，能够将内筒的定位点调回至定位位置，当再次检测到内筒定位信号时，对内筒再次进行制动操作，此时，由于转速非常低，产生的惯性非常小，因此带来的定位误差基本上可以忽略不计，可以直接进行锁定。也就是说，本发明通过“先粗后精”的分阶段定位方式，在保证内筒定位的精度和准确性的前提下，能够更快速地确定内筒的定位位置，缩短了定位时间。

进一步地，为了能够更加精确地定位内筒的位置，上述精确定位模式包括一次精确定位操作和二次精确定位操作，其中，一次精确定位操作包括：s211、在粗定位模式之后，使内筒以第二转速沿与第一方向相反的第二方向转动；s221、在内筒以第二转速转动的同时，检测内筒定位信号；s231、当第二次检测到内筒定位信号时，对内筒进行第二次制动，其中，第二转速小于第一转速；二次精确定位操作包括：s212、在一次精确定位操作之后，使内筒以第三转速沿第一方向转动；s222、在内筒以第三转速转动的同时，检测内筒定位信号；s232、当第三次检测到内筒定位信号时，对内筒进行第三次制动，其中，第三转速小于第二转速。该定位方式的机理是：在一次精确定位操作时，内筒以小于第一转速的第二转速运转，此时内筒旋转的速度不仅低于定位装置的检测速度、更比其在粗定位模式时的运转速度要低，而且，此时内筒向与第一方向相反的方向转动，能够将内筒的定位点调回至定位位置，在第二次检测到内筒定位信号后，对内筒进行第二次制动操作，尽管此时内筒会在惯性的作用下继续沿第二方向转动，但是，此时内筒的旋转速度比第一速度要小，内筒已经在短时间内被迅速被定位到一个更小的范围内，有利于进行内筒的二次精确定位。在二次精确定位操作时，进一步降低内筒的转速，使内筒以小于第二转速的第三转速运转，而且，此时内筒向与第二方向相反的方向转动，即与第一方向相同的方向转动，能够将内筒的定位点调回至定位位置，在第三次检测到内筒定位信号后，对内筒进行第三次制动操作，此时，由于转速非常低，产生的惯性非常小，因此带来的定位误差基本上可以忽略不计，可以直接进行锁定。

优选地，在上述“精确定位模式”的步骤中，“精确定位模式”还包括：s24、如果在精确定位模式下未检测到内筒定位信号，则进一步检测内筒的精确定位时间；s25、判断精确定位时间是否小于第二预设时间阈值；s26、如果精确定位时间小于第二预设时间阈值，则控制滚筒洗衣机维持精确定位模式；s27、如果精确定位时间大于或等于第二预设时间阈值，则控制滚筒洗衣机返回粗定位模式。具体而言，当内筒的精确定位时间小于第二预设时间阈值，且未检测到内筒定位信号时，可以认为此时内筒尚未被精确定位且未达到第二时间预设阈，滚筒洗衣机继续执行精确定位模式。当内筒的精确定位时间大于或等于第二预设时间阈值时，可以认为已经达到了内筒的最大精确定位时间，无论内筒是否被精确定位，都将使滚筒洗衣机返回粗定位模式重新粗定位。当然，本领域技术人员可以根据实际的情况灵活地调整和设定第二预设时间阈值，只要满足由上述第二预设时间阈值确定的定位模式切换的分界点能够满足定位内筒的要求即可。

上述过程中，通过再次检测到内筒定位信号的设定，可以进一步给出滚筒洗衣机进入锁定模式还是返回粗定位模式的结论，使得滚筒洗衣机能够在不同情况下采用最优的定位模式，能够在粗定位确定的定位范围内进行精确定位，能够更加快速、精确地确定内筒的定位位置，提高了定位的精度，缩短了定位的时间。经过发明人反复试验、观测、分析和比较，确定内筒定位信号是内筒的取放口的位置信号时，内筒的定位方案最优，即在粗定位模式和精确定位模式均检测到内筒定位信号时，说明此时内筒的衣物取放口竖直向上并正对用户，可以通过定位装置将滚筒洗衣机的内筒锁定。

在一种较佳的实施方式中，上述步骤s3中，“锁定模式”具体包括：s31、在精确定位模式之后，检测内筒定位信号；s32、当又一次或持续检测到内筒定位信号时，对内筒进行锁定；s33、如果在锁定模式下未检测到内筒定位信号，则控制滚筒洗衣机返回粗定位模式。该定位方式的机理是：在进入锁定模式的情形下，当又一次或持续检测到内筒定位信号时说明内筒已经被准确定位，即内筒的取放口竖直向上并正对用户，滚筒洗衣机可以执行锁定操作；当未检测到内筒定位信号时说明内筒定位失败，尚未将内筒定位到目标位置，即内筒的取放口没有竖直向上，需要返回粗定位模式对滚筒洗衣机的内筒重新定位。

上述过程中，通过又一次或持续检测到内筒定位信号的设定，可以进一步给出滚筒洗衣机进行锁定还是返回粗定位模式的结论，使得滚筒洗衣机能够在不同情况下采用最优的定位模式，能够在精确定位确定的定位范围内进行锁定定位，能够更加快速、精确地确定内筒的定位位置，提高了定位的精度，缩短了定位的时间。其中，内筒定位信号可以根据实际的情况灵活地调整和设定，只要满足由内筒定位信号确定的定位模式切换的分界点能够满足定位内筒的要求即可。

在一种较佳的实施方式中，上述步骤s3之后，内筒定位方法还包括：s4、在锁定模式之后，获取内筒的锁定信号；s5、根据锁定信号控制滚筒洗衣机退出定位程序；s6、如果未获取到锁定信号，则控制滚筒洗衣机进入报警模式。该定位方式的机理是：在锁定模式之后，当检测到内筒锁定信号时说明内筒已经被锁定，此时内筒的取放口竖直向上并正对用户，以便用户投放衣物或者拿取衣物；当未检测到内筒锁定信号时说明内筒锁定失败，尚未将内筒锁定，需要进入报警模式提醒用户检查定位装置是否故障。

需要进一步说明的是，在滚筒洗衣机进入粗定位模式时，第一转速、粗定位时间和运转的圈数之间的关系如下：

w1＝a/t1

其中：w1——内筒的第一转速；

a——内筒的旋转圈数；

t1——内筒的粗定位时间。

优选地，w1为正整数，a为正整数，t1为正整数。

具体而言，当内筒在粗定位模式内运转的圈数未达到预设的圈数a，且未检测到内筒定位信号时，可以认为此时内筒尚未被粗定位且未达到预设的圈数a，滚筒洗衣机继续执行粗定位模式。当内筒在粗定位模式内运转的圈数达到预设的圈数a时，可以认为已经达到了内筒最大旋转圈数a，无论内筒是否被粗定位，都将使滚筒洗衣机进入报警模式。当然，预设的圈数a的值，本领域技术人员可以根据实际的情况灵活地调整和设定。

进一步地，在滚筒洗衣机进入精确定位模式时，设内筒的第二转速为w2，w2为正整数；内筒的精确定位时间为t2，t2为正整数。优选地，w2小于w1，且w2与w1的方向相反，有利于提高定位装置的定位精度。当内筒在精确定位模式的精确定位时间t2未达到第二预设时间阈值，且未检测到内筒定位信号时，可以认为此时内筒尚未被精确定位且未达到第二预设时间阈值，滚筒洗衣机继续执行精确定位模式。当内筒在精确定位模式的精确定位时间t2达到第二预设时间阈值时，可以认为已经达到了内筒最大精确定位时间，无论内筒是否被精确定位，都将使滚筒洗衣机返回粗定位模式。

下面参照图2，图2是本发明的一种实施例的内筒定位方法的流程图。

如图2所示，在一种优选的实施方式中，本发明的滚筒洗衣机的内筒定位方法的完整流程可以是：

滚筒洗衣机进入定位程序→使内筒以第一转速沿第一方向转动→首次检测到内筒定位信号→对内筒进行制动→使内筒以第二转速沿与第一方向相反的第二方向转动→再次检测到内筒定位信号→对内筒再次进行制动→持续检测到内筒定位信号→定位装置通过定位锁将内筒锁定→获取内筒的锁定信号→控制滚筒洗衣机退出定位程序。

本领域技术人员能够理解的是，尽管本实施例中仅结合了顶开式滚筒洗衣机的内筒对本发明的定位方法来进行描述，但这种阐述仅仅是示例性的，本领域技术人员能够理解的是，该定位方法也可以应用于烘干一体机的内筒定位、或者洗干一体机的内桶定位，均能够在定位的过程中快速、精确地确定定位位置，进而改善了用户的使用体验。

应该指出的是，上述实施例只是本发明的一种较佳的实施方式中，仅用来阐述本发明方法的原理，并非旨在限制本发明的保护范围，在实际应用中，本领域技术人员可以根据需要而将上述功能分配由不同的步骤来完成，即将本发明实施例中的步骤再分解或者组合。例如，上述实施例的步骤可以合并为一个步骤，也可以进一步拆分成多个子步骤，以完成以上描述的全部或者部分功能。对于本发明实施例中涉及的步骤的名称，其仅仅是为了区分各个步骤，不视为对本发明的限制。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。