一种机械手缝纫机的制作方法

1.本技术属于缝纫机技术领域，特指一种机械手缝纫机。


背景技术：

2.现有缝纫机都是以整台机子的形式放置在缝制工位，由缝纫人员手动控制进行布料的缝制，其需要大量的人工劳动，整体缝纫效率低下，无法进行自动化生产，同时，物料缝制的好坏与物料缝纫的效率快慢完全取决于该缝纫人员的缝纫技术与缝纫经验，从而缝纫质量也无法得到保障。现阶段的缝纫机存在不能缝制曲面形状的缝制品情况，比如该曲面状缝制品不能在平缝机上作业，需要手工缝制，目前缝纫机行业还没有能够实施曲面缝制的缝纫机。


技术实现要素：

3.本技术的目的是提供一种机械手缝纫机，其将缝纫机进行模块化分割为上机头组件与下机头组件，上机头组件与下机头组件固定在缝纫机架上，由视觉镜头拍摄待缝制料、并通过缝纫机电控装置控制机械手以及对应模块进行缝纫作业，以实现对曲面缝制品自动化缝纫目的，其自动化程度高、缝纫效率高且缝纫质量好。
4.本技术是这样实现的：一种机械手缝纫机，其特征在于，包括有机械手和缝纫机本体，所述机械手包括有末执行端，末执行端连接所述缝纫机本体具有的缝纫机架，缝纫机架上固定有上机头组件、以及位于上机头组件下方的下机头组件，上机头组件与下机头组件相配合以实现缝纫作业，上机头组件、下机头组件、机械手均与缝纫机电控装置电性连接。
5.优选地，所述上机头组件连接固定在缝纫机架的上部，下机头组件连接固定在缝纫机架的下部，上机头组件上或下机头组件上或上机头组件以及下机头组件的外侧设置有用于拍摄位于上机头组件与下机头组件之间的待缝制料的视觉镜头。
6.优选地，所述视觉镜头固定在上机头壳体内、且上机头壳体上开设有供视觉镜头拍摄待缝制料的检测通口，所述视觉镜头通过安装支架固定在所述上机头壳体的外侧壁上。
7.优选地，所述上机头组件包括有上机头壳体，上机头壳体上沿竖向上下滑动连接有针杆与压脚杆，所述压脚杆的下端设置有压脚，压脚杆的上端与抬压脚驱动电机传动连接，抬压脚驱动电机的输出轴上固套有抬压脚凸轮，所述压脚杆的上端固套有定位板，定位板的下端面与上机头壳体的对应侧壁之间设有弹性件一，弹性件一的弹性力带动压脚杆的上端面抵靠在抬压脚凸轮的凸轮面上。
8.优选地，所述上机头壳体上固定有挑线组件，挑线组件具有挑线转盘，挑线转盘的偏心处设有挑线柱。
9.优选地，所述挑线组件具有的挑线转轴内端固套有与曲柄周向固定的联动盘，曲柄转动连接有与机针驱动电机的输出轴同一轴线的挑线转轴，挑线转轴的外端伸出上机头壳体之外并固套有挑线转盘。
10.优选地，所述下机头组件包括有下机头壳体，下机头壳体内设置有与针孔位置相对应的旋梭组件，所述旋梭组件包括有固定在下机头壳体上的旋梭杆、以及固定在旋梭杆端部的旋梭，旋梭杆外套装且转动连接有旋梭运转轴套，旋梭运转轴套上设置有与旋梭位置相对应的钩针，所述旋梭驱动组件包括有固定在下机头壳体上的旋梭驱动电机，旋梭驱动电机的输出轴与旋梭运转轴套传动连接。
11.优选地，所述下机头组件包括有下机头壳体，下机头壳体内设置有与针孔位置相对应的与旋梭组件相配合的剪线组件，所述剪线驱动组件包括有剪线驱动连杆，剪线驱动连杆在弧形槽孔、限位条形孔以及弹性件二的配合限制下位移转动，剪线驱动连杆具有联动端部二伸入至开设在旋梭运转轴套上的联动槽内。
12.优选地，所述剪线组件还包括固定有大刀片的大动刀座、以及固定有小刀片的小动刀座，大动刀座与小动刀座均周向转动连接在同一轴线上，所述剪线驱动组件包括有剪线驱动连杆以及固定在下机头壳体内的剪线线性电机，剪线驱动连杆具有三个端部、且分别为驱动端部、联动端部一与联动端部二，联动端部一与大连杆的一端铰接，大连杆的另一端与大动刀座铰接，联动端部二与小连杆的一端铰接，小连杆的另一端与小动刀座铰接，联动端部二上开设有与下机头壳体滑动配合的限位条形孔，且联动端部二，驱动端部与下机头壳体之间设有弹性件二，所述小动刀座与大动刀座周向转动在旋梭运转轴套上，由剪线线性电机的伸缩端向外伸出时，剪线驱动连杆在弧形槽孔、限位条形孔以及弹性件二的配合限制下位移转动。
13.优选地，所述下机头组件包括有下机头壳体，下机头壳体内设置有与针孔位置相对应的送布牙驱动组件，所述送布牙驱动组件包括有滑动支杆、以及中部铰接在下机头壳体上的滑动支杆座上，滑动支杆的两端分别插设并滑动连接在滑动支杆座的两端臂上，所述送布牙设置在滑动支杆的中部，滑动支杆座上固定有前后进给电机，前后进给电机的输出轴通过偏心轮与送布连杆的一端铰接，送布连杆的另一端与滑动支杆铰接，位于滑动支杆座下方的下机头壳体上设置有上下进给电机，上下进给电机具有两输出端、且均固套有进给凸轮，滑动支杆座的两端底面分别抵靠在对应进给凸轮的凸轮面上，所述滑动支杆座的两端底面上设置有半圆形抵触块，半圆形抵触块与对应进给凸轮的凸轮面相抵触。
14.本技术有益的技术效果是通过将缝纫机本体进行模块化分割为上机头组件与下机头组件，上机头组件与下机头组件固定在缝纫机架上,机械手末执行端控制缝纫机架随以及上机头组件和下机头组件实施曲面缝制，实现取代手工缝纫曲面缝制品的操作，实现在平缝机上实现曲面状缝制品的缝制，具有的推广价值。
附图说明
15.图1是本技术一种机械手缝纫机的立体图；
16.图2是本技术一种机械手缝纫机上机头组件立体图；
17.图3是本技术一种机械手缝纫机上机头壳体的上机头组件立体图；
18.图4是本技术一种机械手缝纫机下机头组件立体图；
19.图5是本技术一种机械手缝纫机旋梭组件立体图；
20.图6是本技术一种机械手缝纫机剪线组件立体图；
21.图7是本技术一种机械手缝纫机送布牙与送布牙驱动组件立体图。
22.附图标记：1、上机头组件；2、下机头组件；3、末执行端；4、待缝制料；5、视觉镜头；59、安装支架；6、台架；7、缝纫机架；10、上机头壳体；11、针杆；12、机针；13、压脚杆；14、压脚；15、机针驱动电机；16、曲柄；17、针杆连杆；19、挑线组件；20、挑线转轴；21、联动盘；22、挑线转盘；23、挑线柱；24、抬压脚驱动电机；25、抬压脚凸轮；26、定位板；27、弹性件一；28、夹线器；29、下机头壳体；30、针板；31、走布齿槽；32、送布牙；33、旋梭；34、旋梭运转轴套；35、钩针；36、旋梭驱动电机；37、大刀片；38、大动刀座；39、小刀片；40、小动刀座；41、剪线驱动连杆；42、剪线线性电机；43、弧形槽孔；44、大连杆；45、小连杆；46、限位条形孔；47、联动槽；48、弹性件二；49、滑动支杆；50、滑动支杆座；51、前后进给电机；52、送布连杆；53、上下进给电机；54、进给凸轮。
具体实施方式
23.下面结合附图对本技术的优选实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定,这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。
24.图1图2中，是本技术的一种机械手缝纫机，包括有缝纫机本体和机械手。机械手包括有末执行端3，所述末执行端3连接上述的缝纫机本体，缝纫机本体包括有缝纫机架7、上机头组件1、以及下机头组件2，缝纫机架7上固定有上机头组件1、以及位于上机头组件1下方的下机头组件2，上机头组件1与下机头组件2相配合以实现缝纫工作。上述上机头组件1连接固定在缝纫机架7的上部，下机头组件2连接固定在缝纫机架7的下部，缝纫机架7连接机械手的末执行端3，机械手的末执行端3控制缝纫机架7的运行轨迹，因此，这个缝纫机本体包括上机头组件1和下机头组件2运行受机械手的控制。上机头组件1上或下机头组件2上或上机头组件1以及下机头组件2的外侧设置有用于拍摄位于上机头组件1与下机头组件2之间的待缝制料4的视觉镜头5。视觉镜头5、上机头组件1、下机头组件2以及机械手均与缝纫机电控装置电性连接，由缝纫机电控装置根据视觉镜头5所拍摄的图像分别控制缝纫机架7的位移变换，以及上机头组件1的启或停、下机头组件2的启或停。其中，在本实施例中，视觉镜头5所采用的一种固定方式为：所述视觉镜头5通过安装支架59固定在所述上机头壳体10的外侧壁上。
25.本实施例在实际应用过程中，上机头组件1与下机头组件2外侧设置有台架6，台架6用于固定放置平直的或者曲面形状的待缝制料4，由视觉镜头5对放置在台架6上待缝制料4进行拍摄，并将所拍摄的二维图像传递给缝纫机电控装置中。缝纫机电控装置根据该二维图像计算以及规划出该布料的缝制路线，进而其分别控制上机头组件1、下机头组件2、以及缝纫机架7，使得上机头组件1与下机头组件2能够相互配合实现对台架6上的待缝制料4进行曲面缝制，实现本技术机械手缝纫机针对曲面形状的缝制物品进行高难度的曲面缝制。其中，上述视觉镜头5可以设置在上机头组件1的外侧，而在本实施例中，视觉镜头5是设置在上机头组件1上的。当然，视觉镜头5也可以采用下面固定方式：所述视觉镜头5固定在上机头壳体10内、且上机头壳体10上开设有供视觉镜头5拍摄待缝制料4的检测通口；或者，视觉镜头5也可以固定在下机头组件2的侧边。
26.本技术由机械手通过缝纫机电控装置控制缝纫机架7的运行，及其上机头组件1与下机头组件2，借助视觉镜头5对待缝制料4进行拍摄，由缝纫机电控装置根据视觉镜头5所
拍摄的图像控制缝纫机架7，及其上机头组件1与下机头组件2，以取代现有人工对曲面缝制物品缝纫操作，实现自动化曲面缝制品缝纫的目的，其缝纫自动化程度高、缝纫效率高且缝纫质量优异。
27.图3图4中，更进一步，由于本技术对缝纫机本体进行模块化分割，为了确保上机头组件1与下机头组件2两个模块能够进行正常的缝纫作业，上机头组件1应当具备的具体结构为：包括有上机头壳体10。上机头壳体10上沿竖向上下滑动连接有针杆11与压脚杆13，针杆11的下端设置有机针12，针杆11的上端与机针驱动组件传动连接，由机针驱动组件驱动针杆11以及机针12沿竖向上下移动。压脚杆13的下端设置有压脚14，压脚杆13的上端与抬压脚驱动组件传动连接，由抬压脚驱动组件驱动压脚杆13以及压脚14沿竖向作抬压脚动作。
28.更进一步，由于本技术对缝纫机本体进行模块化分割，为了确保上机头组件1与下机头组件2以模块化方式进行正常的缝纫作业，上机头组件1应当具备的具体结构为：所述上机头组件1包括有上机头壳体10。上机头壳体10上沿竖向上下滑动连接有针杆11与压脚杆13，针杆11的下端设置有机针12，针杆11的上端与机针驱动组件传动连接，由机针驱动组件驱动针杆11以及机针12沿竖向上下移动。压脚杆13的下端设置有压脚14，压脚杆13的上端与抬压脚驱动组件传动连接，由抬压脚驱动组件驱动压脚杆13以及压脚14沿竖向作抬压脚动作。
29.而机针驱动组件可以采用现有技术的常见结构，而在本实施例中，机针驱动组件所采用的具体结构为：所述机针驱动组件包括有固定在上机头壳体10内的机针驱动电机15，机针驱动电机15的输出轴安装有曲柄16，通过曲柄16与针杆连杆17的一端铰接，针杆连杆17另一端与针杆11铰接，即由机针驱动电机15驱动曲柄16周向转动，以借助针杆连杆17带动针杆11以及机针12沿竖向上下移动。
30.并且，在上机头壳体10上设置有挑线组件19，其具体结构为：所述上机头壳体10上固定有挑线组件19。挑线组件19具有挑线转盘22、以及转动连接有与机针驱动电机15的输出轴同一轴线的挑线转轴20，挑线转轴20的外端伸出上机头壳体10之外并固套有挑线转盘22，挑线转轴20内端固套有与曲柄16周向固定的联动盘21。挑线转盘22的偏心处设有挑线柱23，借助机针驱动电机15驱动曲柄16作出周向转动，通过联动盘21和挑线转轴20带动挑线转盘22。当缝制上线从一个夹线器28绕到套住挑线柱23，缝制上线再从挑线柱23绕回到另一个夹线器28，挑线柱23作出周向转动使得其在挑线转盘22的周向转动中上下位置的变化，实现对缝制上线的挑线动作。
31.更进一步，抬压脚驱动组件也可以采用现有技术的常见结构，而在本实施例中，抬压脚驱动组件所采用的具体结构为：所述抬压脚驱动组件包括有固定在上机头壳体10上的抬压脚驱动电机24。抬压脚驱动电机24的输出轴上固套有抬压脚凸轮25，所述压脚杆13的上端固套有定位板26，定位板26的下端面与上机头壳体10的对应侧壁之间设有弹性件一27，弹性件一27的弹性力带动压脚杆13的上端面抵靠在抬压脚凸轮25的凸轮面上，而抬压脚凸轮25的凸轮面具有抬起面与下压面，由抬压脚驱动电机24驱动抬压脚凸轮25的转动，以实现压脚杆13以及压脚14的抬起或下压。
32.图4中，与此同时，为了确保上机头组件1与下机头组件2能够进行正常的缝纫作业，下机头组件2应当具备的具体结构为：所述下机头组件2包括有下机头壳体29，下机头壳
体29上设置有针板30，针板30上开设有针孔以及走布齿槽31，下机头壳体29内设置有与针孔位置相对应的旋梭组件、与旋梭组件相配合的剪线组件、以及送布牙驱动组件，由旋梭驱动组件驱动旋梭组件作结套动作，由剪线驱动组件驱动剪线组件作剪线动作，由送布牙驱动组件驱动送布牙32作送料动作，送布牙32相配合走布齿槽31。
33.图5中，更进一步，旋梭组件与旋梭驱动组件可以采用现有技术的常见结构，而在本实施例中，旋梭组件以及旋梭驱动组件所采用的具体结构为：所述旋梭组件包括有固定在下机头壳体29上的旋梭杆、以及固定在旋梭杆端部的旋梭33，旋梭杆外套装且转动连接有旋梭运转轴套34，旋梭运转轴套34上设置有与旋梭33位置相对应的钩针35，所述旋梭驱动组件包括有固定在下机头壳体29上的旋梭驱动电机36，旋梭驱动电机36的输出轴与旋梭运转轴套34传动连接，旋梭运转轴套34驱动钩针35勾取上线与底线形成套结。
34.图6中，同时，剪线组件以及剪线驱动组件均可采用现有技术的常见结构，而在本实施例中，剪线组件以及剪线驱动组件所采用的具体结构为：所述剪线组件包括固定有大刀片37的大动刀座38、以及固定有小刀片39的小动刀座40，大动刀座38与小动刀座40均周向转动连接在同一轴线上。所述剪线驱动组件包括有剪线驱动连杆41以及固定在下机头壳体29内的剪线线性电机42，剪线驱动连杆41具有三个端部、且分别为驱动端部、联动端部一与联动端部二，剪线线性电机42的伸缩端滑动连接在开设在驱动端部上的弧形槽孔43上，联动端部一与大连杆44的一端铰接，大连杆44的另一端与大动刀座38铰接，联动端部二与小连杆45的一端铰接，小连杆45的另一端与小动刀座40铰接，联动端部二上开设有与下机头壳体29滑动配合的限位条形孔46，且联动端部二伸入至开设在旋梭运转轴套34上的联动槽47内，驱动端部与下机头壳体29之间设有弹性件二48。其中，在本实施例中，小动刀座40与大动刀座38周向转动在旋梭运转轴套34上，由剪线线性电机42的伸缩端向外伸出时，剪线驱动连杆41在弧形槽孔43、限位条形孔46以及弹性件二48的配合限制下位移转动，同时由旋梭运转轴套34通过联动槽47向联动端部二施加周向作用力，使得剪线驱动连杆41能够进行周向旋转，进而通过小连杆45以及大连杆44分别带动小动刀座40、大动刀座38进行相向转动，促使大刀片37与小刀片39配合运动以实现剪线动作。
35.图7中，更进一步，送布牙驱动组件可以采用现有技术的常见结构，而在本实施例中，送布牙驱动组件所采用的具体结构为：所述送布牙驱动组件包括有滑动支杆49、以及中部铰接在下机头壳体29上的滑动支杆座50上，滑动支杆49的两端分别插设并滑动连接在滑动支杆座50的两端臂上，所述送布牙32设置在滑动支杆49的中部，滑动支杆座50上固定有前后进给电机51，前后进给电机51的输出轴通过偏心轮与送布连杆52的一端铰接，送布连杆52的另一端与滑动支杆49铰接，位于滑动支杆座50下方的下机头壳体29上设置有上下进给电机53。上下进给电机53具有两输出端、且均固套有进给凸轮54，滑动支杆座50的两端底面分别抵靠在对应进给凸轮54的凸轮面上。其中，滑动支杆座50的两端底面上设置有半圆形抵触块，半圆形抵触块与对应进给凸轮54的凸轮面相抵触，由前后进给电机51驱动偏心轮转动、进而通过送布连杆52带动滑动支杆49沿其轴向左右往复滑动；由上下进给电机53驱动两进给凸轮54转动、使得滑动支杆座50的左右两端能够绕滑动支杆座50与下机头壳体29的铰接处上下摆动，从而实现送布牙32的送布进给运动。
36.以上所述仅为本技术的优选实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相
关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。