多筒洗衣机的控制方法、装置、介质及多筒洗衣机与流程
本申请涉及洗衣机技术领域，特别涉及一种多筒洗衣机的控制方法、装置、介质及多筒洗衣机。
背景技术：
在洗衣机的洗涤筒以普通洗涤转速进行大负载洗涤时，由于负载多摔打空间小，转速低负载相互作用力小导致洗涤效果不佳。目前多数洗衣机为提高大负载的洗净程度，采用了激荡洗涤的方案。
激荡洗涤指洗涤过程中，洗衣机的洗涤筒以高于普通洗涤转速的转速快速进行旋转，负载由于离心力贴壁，增大洗涤空间，利用水和负载之间的吸收/摩擦/分离的作用力，大大提升洗净比和负载均匀度；洗涤筒外侧带动水流，水流将泵桶连接管内的洗衣粉反复带出/回流，使洗衣粉充分溶解，提升洗衣粉的利用率。
然而，激荡洗涤产生的振动较大。对于多筒洗衣机，若洗衣机的两个及以上洗涤筒同时进行激荡洗涤或者激荡洗涤与脱水过程并存时，会使洗衣机整体产生较大振动。
技术实现要素：
在洗衣机领域，为了解决上述技术问题，本申请的目的在于提供一种多筒洗衣机的控制方法、装置、介质及多筒洗衣机。
根据本申请的一方面，提供了一种多筒洗衣机的控制方法，包括：
获取多筒洗衣机中除目标筒之外的其他各筒的运动状态，其中，所述多筒洗衣机中各筒的运动状态为下列状态之一：静止状态、普通洗涤状态、第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态和脱水状态，所述第一激荡洗涤状态对应的转速高于所述普通洗涤状态对应的转速，所述第二激荡洗涤状态对应的转速高于所述第一激荡洗涤状态对应的转速，所述脱水状态对应的最高转速高于所述第二激荡洗涤状态对应的转速；
在所述其他各筒均处于静止状态或者普通洗涤状态的情况下，控制目标筒以所述第二激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤；
在所述其他各筒中存在至少一个筒处于第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤。
在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：
若所述其他各筒中存在至少一个筒处于第二激荡洗涤状态，则控制处于第二激荡洗涤状态的筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速继续进行激荡洗涤。
在本申请的一些实施例中，在获取多筒洗衣机中除目标筒之外的其他各筒的运动状态之前，所述方法还包括：
获取目标筒的负载偏心量；
判断所述负载偏心量是否达到负载偏心量阈值，其中，所述获取多筒洗衣机中除目标筒之外的其他各筒的运动状态是在所述负载偏心量未达到负载偏心量阈值的情况下进行的。
在本申请的一些实施例中，在所述其他各筒均处于静止状态或者普通洗涤状态的情况下，控制目标筒以所述第二激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤的步骤之后，所述方法还包括：
若所述目标筒处于第二激荡洗涤状态且所述其他各筒中存在至少一个筒进入脱水状态，则控制所述目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速继续进行激荡洗涤。
在本申请的一些实施例中，所述第一激荡洗涤状态对应的转速在61转/分钟与120转/分钟之间；及/或
所述第二激荡洗涤状态对应的转速在180转/分钟与220转/分钟之间。
在本申请的一些实施例中，所述多筒洗衣机包括两个筒，所述在所述其他各筒中存在至少一个筒处于第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤，包括：
在所述两个筒中所述目标筒之外的筒处于第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制所述目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤。
在本申请的一些实施例中，所述在所述两个筒中所述目标筒之外的筒处于第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤，包括：
在所述两个筒中所述目标筒之外的筒处于第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制所述目标筒以与所述目标筒之外的筒的转动方向相反的转动方向进行激荡洗涤。
根据本申请的另一方面，提供了一种多筒洗衣机的控制装置，包括：
获取模块，被配置为获取多筒洗衣机中除目标筒之外的其他各筒的运动状态，其中，所述多筒洗衣机中各筒的运动状态为下列状态之一：静止状态、普通洗涤状态、第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态和脱水状态，所述第一激荡洗涤状态对应的转速高于所述普通洗涤状态对应的转速，所述第二激荡洗涤状态对应的转速高于所述第一激荡洗涤状态对应的转速，所述脱水状态对应的最高转速高于所述第二激荡洗涤状态对应的转速；
激荡洗涤模块，被配置为在所述其他各筒均处于静止状态或者普通洗涤状态的情况下，控制目标筒以所述第二激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤；以及
在所述其他各筒中存在至少一个筒处于第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤。
根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的多筒洗衣机的控制方法。
根据本申请的另一方面，提供了一种多筒洗衣机，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的多筒洗衣机的控制方法。
由上述技术方案可知，本申请实施例至少具有如下优点和积极效果：
对于本申请实施例提供的多筒洗衣机的控制方法、装置、介质及多筒洗衣机，多筒洗衣机中筒的运动状态除了包括静止状态、普通洗涤状态和脱水状态之外，还包括对应的转速不同的第一激荡洗涤状态和第二激荡洗涤状态，不同于现有的洗衣机采用的单一转速的激荡洗涤；根据除目标筒之外的其他各筒的运动状态控制目标筒以第一激荡洗涤状态或第二激荡洗涤状态进行激荡洗涤，其中，当其他各筒均处于静止状态或者普通洗涤状态时，其他各筒的振动较小，此时，控制目标筒进入较高转速的第二激荡洗涤状态，在有效控制洗衣机总体振幅的同时，保证了洗涤效果；而当其他各筒中存在至少一个筒处于第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态或者脱水状态时，其他各筒的振动较大，此时，控制目标筒进入较低转速的第一激荡洗涤状态，降低了洗衣机的总体振幅，也使得目标筒能够顺利进入激荡洗涤状态，节约了用户的时间。因此，本申请实施例增设了较低转速的激荡洗涤模式，在有效控制整机振动的情况下实现了多筒同时进行激荡洗涤，既能够节约了洗涤时间又能够能达到较好的洗净效果，提高了激荡洗涤的安全性和成功率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的系统框图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的控制方法的流程图；
图3是根据另一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的控制方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内洗涤筒的负载受力原理示意图；
图5a是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的大筒在不同转速下大筒的振幅示意图；
图5b是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的大筒分别以100rpm及220rpm的转速进行激荡洗涤时大筒的振幅示意图；
图5c是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的小筒在不同转速下小筒的振幅示意图；
图5d是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的小筒分别以100rpm及220rpm的转速进行激荡洗涤时小筒的振幅示意图；
图6a是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的小筒进行激荡洗涤、大筒进行脱水时整机在x向的位移图；
图6b是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的小筒进行激荡洗涤、大筒进行脱水时整机在y向的位移图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的控制装置的框图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
此外，附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。
本申请首先提供了一种多筒洗衣机的控制方法。多筒洗衣机是指包括两个及以上洗涤筒的滚筒洗衣机。如前所述，激荡洗涤可以提高大负载的洗净程度，在洗衣机的两个及以上洗涤筒同时进行激荡洗涤或者激荡洗涤与脱水过程并存时，会使洗衣机整体产生较大振动。而为了减少整机共振，降低洗衣机整体振幅，提高激荡洗涤的成功率，在相关技术中主要采用以下两种方案：第一、已知第一洗涤筒正在进行激荡洗涤或者脱水过程，待执行激荡洗涤的第二洗涤筒将激荡洗涤改为普通洗涤；第二、已知第一洗涤筒正在进行激荡洗涤或者脱水过程，待执行激荡洗涤的第二洗涤筒将激荡洗涤改为静止等待，待第一洗涤筒完成激荡洗涤或者脱水过程，第二洗涤筒由静止等待改为激荡洗涤。对于第一种方案，由于将激荡洗涤改为了普通洗涤，因此洗净程度欠佳；对于第二种方案，由于第二洗涤筒有一段时间静止等待而不进行激荡洗涤，因此，延长了洗涤的时间，造成了时间的浪费。
图1是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的系统框图。如图1所示，多筒洗衣机包括主控器、多个控制器、多个电机及多个洗涤筒。各控制器与主控器建立通讯连接，各控制器与各电机一一对应，各控制器与对应的电机建立通讯连接；各电机与各洗涤筒一一对应，各电机驱动对应的洗涤筒进行运转。主控器可以获得多个洗涤筒的运动状态，主控器也可以控制洗涤筒的运动状态。
具体而言，主控器为上位机，控制器为变频板。主控器与控制器之间相互通讯，控制器可以向主控器反馈洗涤筒的转速等运动状态，主控器可以通过控制器控制电机转速进而控制洗涤筒的转速。如此，主控器便可以先获取其他筒的运动状态，然后根据其他筒的运动状态对目标筒的转速进行控制。
图2是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的控制方法的流程图。本实施例提供的多筒洗衣机的控制方法可以由图1实施例中的主控器执行。如图2所示，包括以下步骤：
步骤110，获取多筒洗衣机中除目标筒之外的其他各筒的运动状态。
其中，所述多筒洗衣机中各筒的运动状态为下列状态之一：静止状态、普通洗涤状态、第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态和脱水状态，所述第一激荡洗涤状态对应的转速高于所述普通洗涤状态对应的转速，所述第二激荡洗涤状态对应的转速高于所述第一激荡洗涤状态对应的转速，所述脱水状态对应的最高转速高于所述第二激荡洗涤状态对应的转速。
此处的筒为多筒洗衣机内的洗涤筒，多筒洗衣机内任意一个筒均可以作为目标筒。
多筒洗衣机内不同的筒的大小、形状、功能等各方面可以相同，也可以不同。
无论是普通洗涤状态还是第一激荡洗涤状态，无论是第二激荡洗涤状态还是脱水状态，同一状态下转速可以是不变的，也可以存在转速的波动。比如在同一状态下除了存在转速恒定不变的阶段之外，还可以存在升速或者降速，此时一个状态对应的转速高于另一个状态对应的转速是两个状态下转速恒定不变的阶段的转速之间进行比较。
静止状态对应的转速为0。普通洗涤状态对应的转速在40转/分钟(revolutionsperminute，rpm)与55转/分钟之间，第一激荡洗涤状态对应的转速在61转/分钟与120转/分钟之间，第二激荡洗涤状态对应的转速在180转/分钟与220转/分钟之间；即普通洗涤状态对应的转速属于[40rpm，55rpm]，第一激荡洗涤状态对应的转速属于[61rpm，120rpm]，第二激荡洗涤状态对应的转速属于[180rpm，220rpm]。而脱水状态对应的最高转速高于220rpm，比如可以为400rpm、600rpm、800rpm或者1000rpm。
在一个实施例中，所述获取多筒洗衣机中除目标筒之外的其他各筒的运动状态，包括：
响应于接收到启动目标筒进行激荡洗涤的指令，获取多筒洗衣机中除目标筒之外的其他各筒的运动状态。
也就是说，在本实施例中，后续激荡洗涤的步骤是根据所接收到的启动目标筒进行激荡洗涤的指令而进行的，步骤110-步骤130是目标筒即将开始进行激荡洗涤时执行的。当然，步骤110-步骤130也可以是目标筒在执行激荡洗涤过程中执行的。
在一个实施例中，在获取多筒洗衣机中除目标筒之外的其他各筒的运动状态之前，所述方法还包括：
获取目标筒的负载偏心量；
判断所述负载偏心量是否达到负载偏心量阈值，其中，所述获取多筒洗衣机中除目标筒之外的其他各筒的运动状态是在所述负载偏心量未达到负载偏心量阈值的情况下进行的。
可以通过检测转速波动大小来相应检测负载偏心量。当目标筒的负载偏心量较大时，再加上激荡洗涤时转速较高，多筒洗衣机会产生较大振动。在本实施例中，只有目标筒的负载偏心量未达到负载偏心量阈值时，才获取其他各筒的运动状态并执行后续的控制目标筒进行激荡洗涤的步骤，可以有效控制激荡洗涤时多筒洗衣机的振动。
步骤120，在所述其他各筒均处于静止状态或者普通洗涤状态的情况下，控制目标筒以所述第二激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤。
控制目标筒以第二激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤，即控制目标筒的转速处于180rpm-220rpm，使目标筒进入第二激荡洗涤状态。
第二激荡洗涤状态对应的转速处于180rpm-220rpm，该转速相当于相关技术中激荡洗涤采用的转速，即第二激荡洗涤状态相当于相关技术中的激荡洗涤模式。实验数据表明，当洗涤筒以180rpm-220rpm的转速进行激荡洗涤时，可在较大程度上提升大负载的洗净效果。
第二激荡洗涤状态对应的转速可采用220rpm以确保较佳的洗涤效果。
当其他各筒均处于静止状态或者普通洗涤状态时，其他各筒的振动较小，此时，控制目标筒进入较高转速的第二激荡洗涤状态，在有效控制洗衣机总体振幅的同时，保证了洗涤效果。
在一个实施例中，在所述其他各筒均处于静止状态或者普通洗涤状态的情况下，控制目标筒以所述第二激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤的步骤之后，所述方法还包括：
若所述目标筒处于第二激荡洗涤状态且所述其他各筒中存在至少一个筒进入脱水状态，则控制所述目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速继续进行激荡洗涤。
本实施例将目标筒由第二激荡洗涤状态切换至第一激荡洗涤状态，降低了其他筒进入脱水状态时的振动，有效控制了洗衣机总体振幅。
步骤130，在所述其他各筒中存在至少一个筒处于第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤。
控制目标筒以第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤，即控制目标筒的转速处于61rpm-120rpm，使目标筒进入第一激荡洗涤状态。
第一激荡洗涤状态不同于相关技术中的激荡洗涤模式，因而本申请实施例新增了一项激荡洗涤模式。
在实际应用本申请实施例提供的多筒洗衣机的控制方法时，第一激荡洗涤状态对应的转速可以是在第二激荡洗涤状态对应的转速基础上调整得到的，当然，也可以分别为第一激荡洗涤状态和第二激荡洗涤状态设置对应的转速。
图4是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内洗涤筒的负载受力原理示意图。请参见图4，洗涤筒410的半径为r0，洗涤筒410的转速为v，单位为m/s，负载420的重量为m，那么负载420的离心力
考虑到摩擦力、负载量、负载形态等因素，通过试验测出洗涤筒以90rpm的转速进行运转以进行激荡洗涤时，负载贴壁，激荡洗涤过程安全稳定。
假设多筒洗衣机包括上筒和下筒共两个筒。上筒容积小，为小筒；下筒容积小，为大筒。图5a是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的大筒在不同转速下大筒的振幅示意图。请参见图5a，其示出了在大筒和小筒的偏心量均为1000g时，大筒和小筒分别同时逐渐加速时大筒在不同转速之下的振幅。从图5a可以确定，当大筒的转速在100rpm以下时，随着转速增大，大筒的振幅增长较小且趋于稳定；当大筒的转速在转速100rpm以上时，随转速增大，大筒的振幅快速增大。
图5b是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的大筒分别以100rpm及220rpm的转速进行激荡洗涤时大筒的振幅示意图。请参见图5b，其示出了在大筒和小筒的偏心量均为1000g时，大筒和小筒分别同时以100rpm及220rpm的转速进行激荡洗涤时大筒的振幅，其中，曲线a1为大筒和小筒同时以100rpm的转速进行激荡洗涤时大筒的振幅随时间的波动曲线，曲线a2为大筒和小筒同时以220rpm的转速进行激荡洗涤时大筒的振幅随时间的波动曲线。可以看到，当进行激荡洗涤超过30s后，采用两种转速进行激荡洗涤时大筒的振幅均趋于稳定，但大筒在以220rpm的转速进行激荡洗涤时的振幅明显高于以100rpm的转速进行激荡洗涤时的振幅。
图5c是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的小筒在不同转速下小筒的振幅示意图。请参见图5c，其示出了在大筒和小筒的偏心量均为1000g时，大筒和小筒分别同时逐渐加速时小筒在不同转速之下的振幅。从图5c可以确定，当小筒的转速在100rpm以下时，随着转速增大，小筒的振幅增长较小且趋于稳定；当小筒的转速在转速100rpm以上时，随转速增大，小筒的振幅快速增大。
图5d是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的小筒分别以100rpm及220rpm的转速进行激荡洗涤时小筒的振幅示意图。请参见图5d，其示出了在大筒和小筒的偏心量均为1000g时，大筒和小筒分别同时以100rpm及220rpm的转速进行激荡洗涤时小筒的振幅，其中，曲线b1为大筒和小筒分别同时以100rpm的转速进行激荡洗涤时小筒的振幅随时间的波动曲线，曲线b2为大筒和小筒分别同时以220rpm的转速进行激荡洗涤时小筒的振幅随时间的波动曲线。可以看到，当进行激荡洗涤超过30s后，采用两种转速进行激荡洗涤时小筒的振幅均趋于稳定，但小筒以220rpm的转速进行激荡洗涤时的振幅明显高于以100rpm的转速进行激荡洗涤时的振幅。
由于在图5a-图5d中，大筒和小筒的偏心量均为1000g，因此，在大筒和小筒同时以100rpm的转速进行激荡洗涤时，可以通过分别测试大筒和小筒的振幅来同时分别得到曲线a1和曲线b1；在大筒和小筒同时以220rpm的转速进行激荡洗涤时，可以通过分别测试大筒和小筒的振幅来同时分别得到曲线a2和曲线b2。这样可以提高效率。同理，图5a和图5c中的振幅曲线也可以通过同时分别测试而得到。
由此可知，当大小筒的偏心量均为1000g时，无论是大筒还是小筒，同时以100rpm的转速进行激荡洗涤时的振幅远小于以220rpm的转速进行激荡洗涤时的振幅，也就是说，以100rpm的转速进行激荡洗涤时整机的振幅远小于以220rpm的转速进行激荡洗涤时整机的振幅。因此，采用100rpm的转速进行激荡洗涤能降低洗衣机的总体振幅，提高激荡洗涤的安全性及成功率。
上面的图5a-图5d从洗衣机的振幅的角度说明了设置100rpm的激荡洗涤转速的原因，下面将根据图6a和图6b进一步阐明设置100rpm的激荡洗涤转速的好处。
图6a是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的小筒进行激荡洗涤、大筒进行脱水时整机在x向的位移图。请参见图6a，曲线c1为小筒以220rpm的转速进行激荡洗涤、大筒同时以800rpm的转速进行脱水时整机在x向的位移曲线，曲线c2为小筒以100rpm的转速进行激荡洗涤、大筒同时以800rpm的转速进行脱水时整机在x向的位移曲线，大小筒的偏心量均为1000g。由图6a可知，小筒以100rpm的转速进行激荡洗涤、大筒同时以800rpm的转速进行脱水时整机在x向的位移为3mm以内，而小筒以220rpm的转速进行激荡洗涤、大筒同时以800rpm的转速进行脱水时整机在x向的位移超过6mm。
图6b是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机内的小筒进行激荡洗涤、大筒进行脱水时整机在y向的位移图。请参见图6b，曲线d1为小筒以220rpm的转速进行激荡洗涤、大筒同时以800rpm的转速进行脱水时整机在y向的位移曲线，曲线c2为小筒以100rpm的转速进行激荡洗涤、大筒同时以800rpm的转速进行脱水时整机在y向的位移曲线，大小筒的偏心量均为1000g。由图6b可知，小筒以100rpm的转速进行激荡洗涤、大筒同时以800rpm的转速进行脱水时整机在y向的位移比小筒以220rpm的转速进行激荡洗涤、大筒同时以800rpm的转速进行脱水时整机在y向的位移小近2mm。
由此可知，大小筒的偏心量均为1000g时，小筒以100rpm的转速进行激荡洗涤、大筒同时以800rpm的转速进行脱水时整机在x向和y向的位移分别比小筒以220rpm的转速进行激荡洗涤、大筒同时以800rpm的转速进行脱水时整机在x向和y向的位移小。
因此，在其他筒状态不变的情况下，只要能控制目标筒以低于220rpm的转速进行激荡洗涤，就能够降低整机的振幅。第一激荡洗涤状态对应的转速可以设置在61rpm-120rpm之间，具体可以为90rpm或者100rpm，在这些转速下进行激荡洗涤，负载能够贴壁，使激荡洗涤过程安全稳定。
不同的筒即使处于同一状态，它们之间的转速也可以是不同的。比如，当目标筒之外的一个筒处于第一激荡洗涤状态，此时若控制目标筒以第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤，这两个筒的转速可能都属于[61rpm，120rpm]，但两者的转速可以是不同的。
当其他各筒中存在至少一个筒处于第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态或者脱水状态时，其他各筒的振动较大，此时，通过控制目标筒进入较低转速的第一激荡洗涤状态，目标筒的激荡洗涤转速较低不会显著增加整机振动，在有效控制整机振动的情况下实现了多筒同时进行激荡洗涤。与前面所说的第一种方案相比，能达到较好的洗净效果；与前面所说的第二种方案相比，能节约洗涤时间；与现有的多筒同时以同样较高的转速进行激荡洗涤的方案相比，则减少整机共振，降低了洗衣机总体振幅，提高了激荡洗涤的安全性和成功率。
在一个实施例中，所述方法还包括：
若所述其他各筒中存在至少一个筒处于第二激荡洗涤状态，则控制处于第二激荡洗涤状态的筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速继续进行激荡洗涤。
也就是说，当其他各筒中存在至少一个筒处于第二激荡洗涤状态时，将这些筒的转速降低以切换至第一激荡洗涤状态。
本实施例中的步骤可以是与步骤130同时执行的，也可以是在步骤130之后执行的。
在本实施例中，通过在控制目标筒进行激荡洗涤时，将处于第二激荡洗涤状态的其他筒切换至第一激荡洗涤状态，降低了这些筒的转速，从而进一步降低了整机振动，进一步提高了多筒同时进行激荡洗涤时的安全性。
在一个实施例中，在步骤130之后，所述方法还包括：
在所述目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤过程中，若所述其他各筒均进入静止状态或者普通洗涤状态，则控制目标筒以所述第二激荡洗涤状态对应的转速继续进行激荡洗涤。
本步骤可以由步骤120代替。
由此可见，在本申请实施例中的多筒洗衣机的控制方法的控制目的是使多筒洗衣机的各筒中不存在两个及以上的筒同时处于第二激荡洗涤状态。
在一个实施例中，所述多筒洗衣机包括两个筒，所述在所述其他各筒中存在至少一个筒处于第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤，包括：
在所述两个筒中所述目标筒之外的筒处于第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制所述目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤。
多筒洗衣机包括上筒和下筒共两个筒，先进行激荡洗涤的筒会优先进入普通洗涤状态或第二激荡洗涤状态。
在一个实施例中，所述在所述两个筒中所述目标筒之外的筒处于第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤，包括：
在所述两个筒中所述目标筒之外的筒处于第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制所述目标筒以与所述目标筒之外的筒的转动方向相反的转动方向进行激荡洗涤。
比如，对于包括上筒和下筒共两个筒的多筒洗衣机，若上筒以顺时针的转向处于第二激荡洗涤状态或者脱水状态，此时若下筒将要进入激荡洗涤，需要对下筒的转动进行控制，便控制目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速和逆时针的转向进行激荡洗涤。
当多筒洗衣机的两个筒以相反的转动方向进行转动时，两个筒的振动可以相抵消一部分，从而可以进一步降低洗衣机的整体振幅。
当多筒洗衣机包括两个以上洗涤筒时，各筒的转动方向可以不同，以降低洗衣机的整体振幅。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的控制方法的流程图。作为一种具体的实施方式，请参见图3，包括以下步骤：
步骤311，目标筒即将进行激荡洗涤。
此时，多筒洗衣机的主控器可以接收到控制目标筒进行激荡洗涤的指令。
步骤312，主控器检测其他筒运动状态。
主控器通过控制器获取其他筒的运动状态。
步骤313，判断其他筒是否正在以180-220rpm转速进行激荡洗涤。
如果是，则执行步骤314；如果否，则执行步骤316。
步骤314，主控器控制目标筒激荡洗涤转速降至61-120rpm。
比如，控制目标筒以90rpm进行激荡洗涤，此时，目标筒进入第一激荡洗涤状态。
步骤315，主控器控制其他筒激荡洗涤转速降至61-120rpm。
其他筒也进入第一激荡洗涤状态。
步骤316，判断其他筒是否处于静止状态。
如果是，则执行步骤317；如果否，则执行步骤318。
步骤317，目标筒以180-220rpm转速进行激荡洗涤。
此时，目标筒进入第二激荡洗涤状态。
步骤318，判断其他筒是否处于脱水状态。
如果是，则执行步骤319。
步骤317'，目标筒正在以180-220rpm转速进行激荡洗涤。
步骤318'，判断其他筒是否即将进入脱水状态。
如果是，则执行步骤319。
步骤319，主控器控制目标筒激荡洗涤转速降至61-120rpm。
本步骤与步骤314相同。
通过图3所示实施例中的步骤，多筒洗衣机中不会存在两个及以上的筒同时以180-220rpm转速进行激荡洗涤，在有效控制整机振动的情况下实现了多筒同时进行激荡洗涤。
本申请还提供了一种多筒洗衣机的控制装置，以下是本申请的装置实施例。
图7是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的控制装置的框图。请参见图7，该多筒洗衣机的控制装置700包括：
获取模块710，被配置为获取多筒洗衣机中除目标筒之外的其他各筒的运动状态，其中，所述多筒洗衣机中各筒的运动状态为下列状态之一：静止状态、普通洗涤状态、第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态和脱水状态，所述第一激荡洗涤状态对应的转速高于所述普通洗涤状态对应的转速，所述第二激荡洗涤状态对应的转速高于所述第一激荡洗涤状态对应的转速，所述脱水状态对应的最高转速高于所述第二激荡洗涤状态对应的转速；
激荡洗涤模块720，被配置为在所述其他各筒均处于静止状态或者普通洗涤状态的情况下，控制目标筒以所述第二激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤；以及
在所述其他各筒中存在至少一个筒处于第一激荡洗涤状态、第二激荡洗涤状态或者脱水状态的情况下，控制目标筒以所述第一激荡洗涤状态对应的转速进行激荡洗涤。
根据本申请的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的多筒洗衣机的控制方法。
该计算机可读介质可以是任何可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。例如，其可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机程序/计算机指令可以从计算机可读介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。
根据本申请的另一方面，还提供了一种多筒洗衣机，所述多筒洗衣机包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的多筒洗衣机的控制方法。
图8是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的框图。请参见图8，多筒洗衣机800包括处理器810、数据总线820、存储器830、第一电机840以及第二电机850，第一电机840及第二电机850分别与处理器810电连接，存储器830存储有程序，处理器810通过数据总线820获取存储器830存储的程序，存储器830存储的程序被处理器810执行时，控制第一电机840以及第二电机850运转，以执行本申请各实施方式中的多筒洗衣机的控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
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