一种方向盘套拼缝机的送料拼接机构的制作方法

1.本实用新型涉及方向盘套缝纫加工技术领域，具体地说是一种将多个方向盘皮料首尾拼接并缝制成方向盘套的方向盘套拼缝机。


背景技术：

2.方向盘套指套在方向盘上的套子。现有的方向盘套是由一片片皮料缝合而成，现有的技术是由人工缝合拼皮，然而劳动强度高，工作效率较低，且自动化程度较低。


技术实现要素：

3.本实用新型针对现有技术中方向盘皮料只能手动拼接缝纫的技术问题，而提供一种方向盘套拼缝机的送料拼接机构，自动化实现两个皮料的对准拼接，提高工作效率。
4.本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种方向盘套拼缝机的送料拼接机构，包括机械手臂和控制模块，机械手臂的执行端安装有送料安装板，送料安装板的本体安装有多个用于抓取皮料的送料吸盘；在送料安装板前端设有能升降的第二送料连接板，第二送料连接板的两端安装有能横向水平移动的用于夹持两个皮料重叠边缘的第一夹爪；控制模块包括用于检测皮料位置的视觉识别模块、用于计算皮料位置坐标和移动行程的计算模块、用于控制送料吸盘工作的抓取控制模块、以及用于控制第一夹抓的夹料控制模块。
5.为优化上述技术方案，本实用新型还包括以下改进的技术方案。
6.上述第二送料连接板安装有两个能横向滑动的第三送料连接板、以及用于驱动对应第三送料连接板移动的第一气缸，第一夹爪与第三送料连接板连接。
7.上述的第一夹爪包括与第三送料连接板固定连接的夹爪连接座、用于夹持皮料边缘的第一夹板和第二夹板、以及用于控制第一夹板和第二夹板夹料的第一夹爪气缸。
8.上述送料安装板通过送料气缸安装座固定有送料气缸；送料气缸的活塞杆竖直布置，并与通过第一送料连接板与第二送料连接板的中部连接。
9.上述第一送料连接板的前端设有用于定位的标定板。
10.与现有技术相比，本实用新型的方向盘套拼缝机，通过视觉识别模块识别皮料的位置，通过机械手臂自动抓取皮料并拼接到下一个皮料上，利用第一夹爪固定皮料拼接部位然后由机械手臂送至缝纫机头处缝纫固定，提高皮料拼接缝纫的工作效率。
附图说明
11.图1是本实用新型实施例的整体结构示意图。
12.图2是送料拼接机构中抓料组件的结构示意图。
13.图3是图2的组装分解示意图。
14.图4是本实用新型实施例的部分结构示意图。
15.图5是图4中吸料机构的结构示意图。
16.图6是图5的组装分解示意图。
17.图7是图4中旋转夹料机构的结构示意图。
18.图8是图7的组装分解示意图。
19.图9是图4中托料机构的结构示意图。
20.图10是图1中收料机构的结构示意图。
具体实施方式
21.以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细描述。
22.图1至图10所示为本实用新型的结构示意图。
23.其中的附图标记为：机架1、机械手臂2、送料安装板3、送料吸盘4、送料气缸安装座5、送料气缸6、第一送料连接板7、第二送料连接板8、第一气缸9、第一送料连接块10、第三送料连接板11、第二送料连接块12、送料滑轨13、送料滑块14、夹爪连接座15、第一夹板16、第二夹板17、第一夹爪气缸18、放料板19、摄像头20、标定板21、第一直线模组22、第一模组电机23、第一段升降气缸24、第一吸料连接板25、第二吸料连接板26、第一升降滑轨27、第一升降滑块28、第二段升降气缸29、吸料安装板30、第二升降滑轨31、第二升降滑块32、无杆气缸33、无杆滑块34、吸盘连接块35、第一滑轨36、第一滑块37、第三吸料连接板38、吸盘连接板39、吸盘安装座40、吸料吸盘41、第二直线模组42、第二模组电机43、第一夹料连接板44、第二夹料连接板45、第三夹料连接板46、第四夹料连接板47、第五夹料连接板48、第六夹料连接板49、第一夹料滑块50、第一夹料滑轨51、第二夹料滑块52、第二夹料滑轨53、第二气缸54、夹料安装板55、第三气缸56、第三气缸安装座57、旋转电机58、第二夹爪气缸59、第三夹板60、第四夹板61、托料板62、托料电机63、托料同步带64、丝杠螺杆65、托料安装座66、导向杆67、托料连接板68、固定板69、第三直线模组70、第三模组电机71、第三模组滑块72、收料气缸73、收料连接座74、收料吸盘75、吸盘连接座76、缝纫机头77、抓料连接座78、模组安装板79。
24.本实用新型的方向盘套拼缝机，包括送料拼接机构、旋转夹料机构、吸料机构、托料机构、收料机构。
25.送料拼接机构包括机架1，与机架1连接的机械手臂2、装在机械手臂2下方的抓料组件、以及控制模块。根据放料板19上皮料的位置，机械手臂2驱动抓料组件抓取放料板19上的皮料并送至缝纫机头77处。本实施例中的机械手臂2采用三轴机械臂。控制模块包括用于检测皮料位置的视觉识别模块、用于计算皮料位置坐标和移动行程的计算模块、用于控制送料吸盘4工作的抓取控制模块、以及用于控制第一夹抓的夹料控制模块。
26.抓料组件包括通过抓料连接座78与机械手臂2连接的送料安装板3，送料安装板3上均匀分布有六个用于吸住皮料的送料吸盘4。送料安装板3通过送料气缸安装座5与送料气缸6固定连接，送料气缸6的活塞杆与第一送料连接板7连接。第一送料连接板7与第二送料连接板8的中部连接。送料气缸6通过第二送料连接板8驱动第一夹爪向上运动，让开位置使送料吸盘4便于吸住皮料；送料气缸6通过第二送料连接板8带动第一夹爪向下运动，便于第一夹爪抓取皮料。
27.第二送料连接板8的两侧都装有一个第一气缸9，第一气缸9的活塞杆通过第一送料连接块10与第三送料连接板11连接。第二送料连接板8的下表面设有引导第三送料连接
板11滑动的送料滑轨13和送料滑块14。第三送料连接板11通过第二送料连接块12与第一夹爪连接。两个第一气缸9驱动两个第一夹爪沿送料滑轨13相互靠近或远离，以便于第一夹爪抓取皮料。
28.第一夹爪包括夹爪连接座15、第一夹板16、第二夹板17、第一夹爪气缸18。第二送料连接块12与夹爪连接座15的背面连接，夹爪连接座15的下端固定有第一夹板16。第一夹爪气缸18的缸体装在夹爪连接座15的前端面上，第一夹爪气缸18的活塞杆与第二夹板17连接。第一夹爪气缸18驱动第二夹板17向下运动，第一夹板16与第二夹板17配合夹紧两片叠合的皮料。
29.送料拼接机构的下方设有装在机架1上的放料板19，放料板19上设有若干吸风孔，用于吸住皮料防止皮料滑动。
30.放料板19上方的机架1上装有摄像头20，摄像头20拍摄放料板19上的皮料，摄像头20将拍摄的图像传输至系统中。系统识别确定皮料在放料板19上位置信息，控制机械手臂2准确的抓取皮料。
31.第一送料连接板7的一端装有标定板21，摄像头20拍摄标定板21在放料板19上的光影，系统通过九点标定法来确定抓料组件的移动坐标系。
32.吸料机构包括装在放料板19一侧机架1上的第一直线模组22，第一直线模组22一端设有第一模组电机23。第一直线模组22上装有第一模组滑块，第一模组滑块中部与第一同步带固定连接。第一模组电机23驱动第一同步带转动，从而带动第一模组滑块沿第一直线模组22滑动。
33.第一模组滑块上装有第一吸料连接板25，第一吸料连接板25上装有第一段升降气缸24，第一段升降气缸24的活塞杆与第二吸料连接板26连接。第一吸料连接板25上装有第一升降滑轨27，第二吸料连接板26安装在第一升降滑块28上，第一升降滑轨27与第一升降滑块28配合滑动。第一段升降气缸24驱动第二吸料连接板26沿第一升降滑轨27向上运动，让开位置以便于第二直线模组42工作。
34.第二吸料连接板26上装有第二段升降气缸29，第二段升降气缸29的活塞杆与吸料安装板30固定连接，吸料安装板30的上表面固定有吸盘连接块35。吸盘连接块35上装有第二升降滑轨31，第二升降滑轨31上设有第二升降滑块32，第二升降滑块32与第二吸料连接板26固定连接。第二段升降气缸29驱动吸料安装板30沿第二升降滑轨31向下运动，带动吸料吸盘41向下吸住皮料。
35.吸料安装板30上设有无杆气缸33，无杆气缸33上套有无杆滑块34，无杆滑块34与第三吸料连接板38固定连接。吸料安装板30的下表面设有用于引导第三吸料连接板38滑动的第一滑轨36和第一滑块37。第三吸料连接板38通过吸盘连接座76与吸盘连接板39固定连接，吸盘连接板39的上表面装有吸盘安装座40，吸盘安装座40上装有两个吸料吸盘41。无杆气缸33驱动吸盘连接板39沿第一滑轨36方向运动，带动吸料吸盘41运动至皮料的上方，随后第二段升降气缸29驱动吸料吸盘41向下运动将吸住皮料。
36.旋转夹料机构位于吸料机构下方。旋转夹料机构包括装在机架1上的模组安装板79、模组安装板79上装有第二直线模组42，第二直线模组42的一端设有第二模组电机43。第二直线模组42上安装有第二模组滑块，第二模组滑块中部与第二同步带固定连接。第二模组电机43驱动第二同步带转动，带动第二模组滑块沿第二直线模组42滑动。
37.第二模组滑块上装有第一夹料连接板44，第一夹料连接板44上固定有第二气缸54，第二气缸54的活塞杆与第二夹料连接板45连接。第一夹料连接板44上装有引导第二夹料连接板45升降的第一夹料滑轨51和第一夹料滑块50。第二夹料连接板45上端与夹料安装板55连接。第二气缸54通过第二夹料连接板45驱动夹料安装板55沿第一夹料滑轨51上下运动，以便于皮料加工。
38.夹料安装板55通过第三气缸安装座57与第三气缸56固定连接，第三气缸56的活塞杆与第三夹料连接板46连接，第三夹料连接板46与第四夹料连接板47连接。第三夹料连接板46、第四夹料连接板47分别安装在两块第二夹料滑块52上，每块第二夹料滑块52上都装有一根第二夹料滑轨53，两根第二夹料滑轨53装在夹料安装板55的两侧。第三气缸56驱动第二夹爪沿第二夹料滑轨53运动，以便于第二夹爪夹取皮料。
39.第四夹料连接板47的下端面装有第五夹料连接板48，第五夹料连接板48的背面设有驱动第二夹爪旋转的旋转电机58。第二夹爪包括第六夹料连接板49、第三夹板60、第四夹板61、第二夹爪气缸59。旋转电机58的输出轴与第六夹料连接板49的背面固定连接，第六夹料连接板49的下端固定有第四夹板61。第六夹料连接板49的前端面固定装有第二夹爪气缸59，第二夹爪气缸59的活塞杆与第三夹板60连接。第二夹爪气缸59驱动第三夹板60向下运动，第三夹板60与第四夹板61配合夹紧第一片皮料。第二直线模组42驱动第二夹爪运动至放料板19处时，旋转电机58驱动第二夹爪旋转180
°
，将抓取的第一片皮料翻转。
40.托料机构包括与机架1连接的固定板69，托料安装座66安装在固定板69下方。托料安装座66的下侧装有托料电机63，托料电机63通过托料同步带64带动丝杠螺杆65转动。丝杠螺杆65上套有丝杠螺母，丝杠螺母通过托料连接板68与托料板62连接。托料电机63通过托料同步带64驱动丝杠螺杆65转动，丝杠螺母带动托料板62向下运动。托料板62低于放料板19，使位于放料板19上的皮料更平整，以便于两片皮料能平整的叠在一起。
41.托料安装座66上装有两根导向杆67，并位于丝杠螺杆65的两侧，导向杆67穿过托料连接板68，导向杆67对托料连接板68起到导向作用。
42.收料机构包括与缝纫机头77上方机架1连接的第三直线模组70，第三直线模组70的一端设有第三模组电机71。第三直线模组70上安装有第三模组滑块72，第三模组滑块72中部与第三同步带固定连接。第三模组滑块72上装有收料气缸73，收料气缸73的活塞杆与收料连接座74连接，收料连接座74上设有两个收料吸盘75。收料气缸73驱动收料吸盘75向下运动吸住成品，第三直线模组70带动收料吸盘75吸住的成品送至到收料处。
43.加工时，摄像头20拍摄放料板19上的皮料，系统识别确定皮料在放料板19上位置信息。系统控制机械手臂2驱动送料安装板3向下运动，带动送料吸盘4向下吸住上料位处的皮料，机械手臂2将送料吸盘4吸住的皮料送至放料位。当第一片皮料和第二片皮料叠在一起时，送料气缸6、第一气缸9驱动第一夹爪移动，第一夹爪夹紧叠合的第一片皮料和第二片皮料，机械手臂2将第一夹爪夹紧的第一片皮料和第二片皮料送至缝纫机头77处。
44.第一片皮料和第二片皮料缝合后，第一直线模组22、无杆气缸33使吸料吸盘41运动至第一片皮料的上方，随后第二段升降气缸29驱动吸料吸盘41向下运动将第一片皮料吸起。第二直线模组42、第三气缸56驱动第二夹爪移动，第二夹爪抓住第一片皮料。第一直线模组22、无杆气缸33驱动吸料吸盘41运动至第二片皮料的上方，第二段升降气缸29驱动吸料吸盘41向下运动将第二片皮料吸起。第一直线模组22驱动第二夹爪抓取的第一片皮料拖
至托料板62，吸料吸盘41松开第二片皮料，将第二片皮料翻转过来。托料电机63驱动托料板62向下运动，使第三片皮料能平整的叠放在第二片皮料上。
45.第一夹爪夹住叠在一起的第二片皮料、第三片皮料，随后通过机械手臂2送至缝纫机头77处缝合，第二段升降气缸29驱动吸料吸盘41向下运动将第三片皮料吸起。第一直线模组22驱动第二夹爪抓取的第一片皮料拖至托料板62，吸料吸盘41松开第三片皮料，将第三片皮料翻转过来。随后第三片皮料和第四片皮料的缝合工作与上述一样。
46.当第三片皮料和第四片皮料缝合完毕后，第二直线模组42驱动第二夹爪抓取的第一片皮料送至最后一片皮料处。旋转电机58带动第二夹爪转动，将第一片皮料翻转，并放置在放料板19上。机械手臂2驱动抓料组件把第一片皮料和第四片皮料叠合在一起并送至缝纫机头77处，将第一片皮料和第四片皮料缝合。最后收料气缸73驱动收料吸盘75向下运动吸住成品，第三直线模组70将收料吸盘75吸住的成品送至到收料处。
47.本实用新型的最佳实施例已阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本实用新型的范围。