一种应用于针织设备下料端的机械抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种应用于针织设备下料端的机械抓取机构。


背景技术：

2.当前织机行业中，用于抓取产品进行下料的抓取机构一般采用多轴机械手，多轴机械手的各动作分别由多个电机驱动，以分别实现对产品的夹紧、抓取、运送、松开、放置、捋平等动作，这些机械手由多个电机驱动。
3.如中国发明专利cn202110964578.9公开了一种用于横编织机的自动整理系统，在该专利中，各个工位的机械动作均是由电控系统控制实现，如机械手的抓取、抓取部的升降，活动臂相对固定臂的开合，将针织品送至承接平台等动作均需通过单独的电机或气缸驱动，并且，整套动作还不够完善，如若还要实现对产品的翻转方向和捋平等动作，还需加置驱动源，整体的结构过于复杂，动作多变，故制造成本高，故障率也高。
4.市面上现有的针织设备中所采用的机械手下料方式均和上述专利近似，均存在上述技术缺陷，无法满足现代化生产对于设备的精简实用性要求。


技术实现要素：

5.为解决上述问题，本实用新型提出了一种应用于针织设备下料端的机械抓取机构。
6.本实用新型所采用的技术方案是：一种应用于针织设备下料端的机械抓取机构，安装在针织设备的机体上，用于配合抓取针织产品并下料，所述机械抓取机构具备：
7.导向板，固定安装在所述机体上，所述导向板上设有主导向槽，所述主导向槽的两端分别为零位和终位；
8.触碰控制位，有若干个且沿所述主导向槽的延伸方向间隔布置在所述导向板上；
9.移动辅助组件，配合沿所述主导向槽的延伸轨迹进行导向移动；
10.驱动电机，安装在所述移动辅助组件一侧；
11.夹持装置，安装在所述移动辅助组件远离所述驱动电机一侧，且包括有固定抓手组件和活动抓手组件，其中，所述固定抓手组件包括：
12.固定板，固定安装在所述移动辅助组件上，所述固定板上设有铰接座；
13.夹持定板，安装在所述固定板一侧；
14.所述活动抓手组件包括：
15.活动板，铰接于所述铰接座；
16.导向轴承，安装在所述活动板的其一自由端；
17.夹持动板，安装在所述活动板的另一自由端；
18.所述夹持定板和所述夹持动板之间设有拉簧，所述夹持定板、所述夹持动板以及所述拉簧共同组成夹持部，在所述夹持装置自所述零位向所述终位移动过程中，所述导向
轴承依次接触并脱离若干个所述触碰控制位，所述触碰控制位通过控制所述导向轴承来控制所述活动板相对所述固定板转动，并使得所述夹持部在微开状态、大幅张开状态和夹紧状态之间切换，在所述微开状态下，所述夹持定板和所述夹持动板的间隙刚好供所述针织产品通过。
19.以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。
20.优选的，所述主导向槽呈l形，设置所述主导向槽沿横向布置的一支槽为横向支槽，另一支槽为纵向支槽，所述纵向支槽的最上端为所述主导向槽的最高点；
21.所述触碰控制位包括：
22.调节横杆，安装在所述导向板上，且布置在所述横向支槽的上侧；
23.调节纵杆，安装在所述导向板上，且布置在所述纵向支槽的左侧；
24.导向活动块，安装在所述导向板上，且布置在所述调节纵杆的下方；
25.在所述导向轴承沿所述调节横杆的杆身位移过程中，所述夹持部呈微开状态；在所述导向轴承沿所述调节纵杆的杆身位移过程中，所述夹持部呈大幅张开状态；在所述导向轴承脱离所述调节纵杆并沿纵向位移过程中，所述夹持部呈夹紧状态。
26.优选的，导向板通过上固定支架和下固定支架实现固定安装在机体上，上固定支架位于下固定支架的上方。
27.优选的，所述移动辅助组件包括齿轮和至少一个轴承，其中，所述轴承沿所述导向板的板内或板外沿所述主导向槽的延伸轨迹运动，所述齿轮固定安装在所述驱动电机的电机轴上，所述固定板上设有供所述齿轮放置的通孔，所述主导向槽沿延伸方向的槽内一侧设有供所述齿轮啮合的齿条。
28.优选的，所述轴承包括有上接轴承和下接轴承，所述导向板上还设有至少一个呈l形的副导向槽，所述上接轴承滑接于所述副导向槽中，所述下接轴承滑接于所述导向板的下端面上。
29.优选的，所述导向活动块上设有扭簧，所述调节纵杆的下端设有供所述导向活动块转动让位的让位斜面。
30.优选的，所述活动板的中间位置或中间位置偏一侧设有铰接于所述铰接座的轴杆。
31.优选的，所述调节横杆靠近所述调节纵杆的一端设有引导斜面。
32.优选的，所述活动板位于所述固定板远离所述驱动电机的一侧，所述固定板的右侧端设有第一销头，所述活动板上设有对应布置在所述第一销头上方的第二销头，所述拉簧安装在所述第一销头和所述第二销头之间。
33.优选的，所述导向板上还设有零位接近开关和终位接近开关，所述零位接近开关位于所述主导向槽的最左端，所述终位接近开关位于所述主导向槽的最上端。
34.更优选的，所述针织设备上安装有下料架，所述下料架的上端面呈水平布置，所述下料架的上方设有压手。
35.本实用新型与现有技术相比较，其具有以下有益效果：
36.本实用新型结构精简，仅需采用一个动力源，即可驱动夹持装置沿导向板上的主
导向槽进行移动，并且在移动过程中，通过安装在导向板上的如调节横杆、导向活动块、调节纵杆等多个触碰控制位，来辅助夹持装置完成对针织产品的夹紧、抓取、运送、松开、放置、捋平等整套产品下料动作，最终可以将产品平整的放置于下料架上，动作流程完善，运动轨迹精准，控制夹持部的开合状态稳定，制造成本低，动作精简，故障率低，运行流畅。
附图说明
37.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
38.图1为本技术一实施例中处于零位等待状态的结构示意图；
39.图2为本技术一实施例中夹持装置在即将上升前进行转向动作的结构示意图；
40.图3为本技术一实施例中导向轴承滑至导向活动块，导向活动块驱使夹持部准备进入大幅张开状态的结构示意图；
41.图4为本技术一实施例中夹持装置在上升过程中，夹持部处于大幅张开状态的结构示意图；
42.图5为本技术一实施例中导向轴承滑至调节纵杆最上端，夹持部处于大幅张开状态来等待针织产品完成编织的结构示意图；
43.图6为本技术一实施例中夹持装置上升至最高点，导向轴承脱离调节纵杆，夹持部处于夹紧状态并夹住针织产品的结构示意图；
44.图7为本技术一实施例中夹持部抓取针织产品下降的结构示意图；
45.图8为本技术一实施例中夹持装置下降至即将水平移动前进行转向动作的结构示意图；
46.图9为本技术一实施例中夹持部将针织产品放置于下料架上并即将进行捋平动作的结构示意图；
47.图10为本技术一实施例中的夹持装置回归至零位的结构示意图；
48.图11为本技术一实施例中去除导向板后的整体第一视角结构图；
49.图12为本技术一实施例中去除导向板后的整体第二视角结构图；
50.图13为本技术一实施例中去除导向板后的整体第三视角结构图；
51.图14为本技术一实施例中涉及的导向板整体结构图；
52.图15为本技术一实施例中夹持装置和移动辅助组件的组装结构图；
53.图16为本技术一实施例中处于图2状态的后侧视角整体结构图；
54.图17为本技术一实施例中将本技术安装在针织设备且处于图7状态的结构示意图；
55.图18为图17中的a部局部放大图；
56.图19为本技术一实施例中将本技术安装在针织设备且处于图9状态的结构示意图；
57.图20为为图19中的b部局部放大图。
58.附图中标记为：1-导向板、101-主导向槽、1011-齿条、102-副导向槽、2-驱动电机、
3-固定抓手组件、301-铰接座、302-第一销头、303-夹持定板、4-活动抓手组件、401-导向轴承、402-轴杆、403-第二销头、404-夹持动板、5-移动辅助组件、501-齿轮、502-下接轴承、503-上接轴承、6-调节横杆、601-引导斜面、7-导向活动块、701-扭簧、8-调节纵杆、801-让位斜面、9-拉簧、10-机体、11-下料架、1101-压手、12-针织产品、13-零位接近开关、14-终位接近开关、15-下固定支架、16-上固定支架。
59.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
60.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
61.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
62.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
63.具体实施方案：参阅图1-图20，本实用新型是一种应用于针织设备下料端的机械抓取机构，安装在针织设备的机体10上，用于配合抓取针织产品12并下料，机械抓取机构具备：
64.导向板1，固定安装在机体10上，导向板1上设有主导向槽101，主导向槽101的两端分别为零位和终位；
65.触碰控制位，有若干个且沿主导向槽101的延伸方向间隔布置在导向板1上；移动辅助组件5，配合沿主导向槽101的延伸轨迹进行导向移动；
66.驱动电机2，安装在移动辅助组件5一侧；
67.夹持装置，安装在移动辅助组件5远离驱动电机2一侧，且包括有固定抓手组件3和活动抓手组件4，其中，固定抓手组件3包括：
68.固定板，固定安装在移动辅助组件5上，固定板上设有铰接座301；
69.夹持定板303，安装在固定板一侧；
70.活动抓手组件4包括：
71.活动板，铰接于铰接座301；
72.导向轴承401，安装在活动板的其一自由端；
73.夹持动板404，安装在活动板的另一自由端；
74.夹持定板303和夹持动板404之间设有拉簧9，夹持定板303、夹持动板404以及拉簧9共同组成夹持部，在夹持装置自零位向终位移动过程中，导向轴承401依次接触并脱离若
干个触碰控制位，触碰控制位通过控制导向轴承401来控制活动板相对固定板转动，并使得夹持部在微开状态、大幅张开状态和夹紧状态之间切换，在微开状态下，夹持定板303和夹持动板404的间隙刚好供针织产品12通过。
75.在本实施例中，主导向槽101呈l形，设置主导向槽101沿横向布置的一支槽为横向支槽，另一支槽为纵向支槽，纵向支槽的最上端为主导向槽101的最高点；
76.触碰控制位包括：
77.调节横杆6，安装在导向板1上，且布置在横向支槽的上侧；
78.调节纵杆8，安装在导向板1上，且布置在纵向支槽的左侧；
79.导向活动块7，安装在导向板1上，且布置在调节纵杆8的下方；
80.在导向轴承401沿调节横杆6的杆身位移过程中，夹持部呈微开状态；在导向轴承401沿调节纵杆8的杆身位移过程中，夹持部呈大幅张开状态；在导向轴承401脱离调节纵杆8并沿纵向位移过程中，夹持部呈夹紧状态。
81.在其它实施例中，主导向槽101的延伸路径也可以是其它形状，如s形，本技术的核心在于在夹持装置沿主导向槽101移动过程中，可以通过多个不同形状和结构的触碰控制位来控制导向轴承401的运行路径，进而控制夹持部在微开状态、大幅张开状态和夹紧状态之间切换，以满足对针织产品12的夹紧、抓取、运送、松开、放置、捋平等整套产品下料动作。
82.在本实施例中，调节纵杆8和纵向支槽的间距小于调节横杆6和横向支槽的间距，这样设置才能实现当导向轴承401分别抵接于调节横杆6和调节纵杆8时，夹持部会分别处于不同的夹持状态。
83.具体的，导向板1通过上固定支架15和下固定支架16实现固定安装在机体10上，上固定支架15位于下固定支架16的上方。
84.作为本实施例的一种优选实施方式，移动辅助组件5包括齿轮501和至少一个轴承，其中，轴承沿导向板1的板内或板外沿主导向槽101的延伸轨迹运动，齿轮501固定安装在驱动电机2的电机轴上，固定板上设有供齿轮501放置的通孔，主导向槽101沿延伸方向的槽内一侧设有供齿轮501啮合的齿条1011。
85.然后，轴承包括有上接轴承503和下接轴承502，上接轴承503和下接轴承502所在位置的连线共同构成三角形或梯形，进而使得移动辅助组件5的整体结构会更加稳定，在本实施例中，上接轴承503有一个，下接轴承502有两个，进而构成三角形的位置分布。导向板1上还设有至少一个呈l形的副导向槽102，上接轴承503滑接于副导向槽102中，下接轴承502滑接于导向板1的下端面上。请参阅图14，导向板1整体结构呈l形，并且主导向槽101和副导向槽102的槽内轨迹和导向板1的边缘在任一段均保持平行布置，这样可以保证夹持装置沿主导向槽101进行滑动过程中，上接轴承503可以同步在副导向槽102中进行滑动，下接轴承502可以同步在导向板1的下端面上进行滑动，进而可以使得夹持装置整体可以稳定的沿主导向槽101进行滑动。
86.在本实施例中，导向活动块7上设有扭簧701，调节纵杆8的下端设有供导向活动块7转动让位的让位斜面801。
87.此外，活动板的中间位置或中间位置偏一侧设有铰接于铰接座301的轴杆402。
88.在本实施例中，调节横杆6靠近调节纵杆8的一端设有引导斜面601。
89.在本实施例中，活动板位于固定板远离驱动电机2的一侧，并且，固定板的右侧端
设有第一销头302，活动板上设有对应布置在第一销头302上方的第二销头403，拉簧安装在第一销头302和第二销头403之间。
90.作为本实施例的另一种优选实施方式，导向板1上还设有零位接近开关13和终位接近开关14，零位接近开关13位于主导向槽101的最左端，终位接近开关14位于主导向槽101的最上端。在本实施例中，零位接近开关13和终位接近开关14均为磁感应传感器。零位接近开关13和终位接近开关14的设置用于控制每一个完整下料流程的起始位和终点位。
91.更具体的，针织设备上安装有下料架11，下料架11的上端面呈水平布置，下料架11的上方设有压手1101。
92.工作原理：本技术安装在针织设备机体的下料端，并保证导向板1上的横向支槽呈水平布置，纵向支槽呈竖直布置，下料架11的上端面呈水平布置。当需要通过本技术完成对刚刚编织完毕的针织产品12的下料工作时，首先启动驱动电机2，驱动电机2工作，并带动齿轮501进行旋转，由于齿轮501啮合于位于主导向槽101一内侧壁的齿条1011上，且齿轮501还同时插设于固定板的通孔中，因此齿轮501会在齿条1011上沿主导向槽101的延伸轨迹进行位移，并通过带动固定板来驱动夹持装置和驱动电机2整体沿主导向槽101的延伸轨迹进行位移(为加强驱动电机2和固定板之间的结构稳定性，驱动电机2额外通过多个固定块连接在固定板上)。在此过程中，安装在固定板上的上接轴承503会在副导向槽102中进行滑动，安装在固定板上的下接轴承502会在导向板1的下端面进行滑动，进而保证夹持装置和驱动电机2整体可以稳定的沿着主导向槽101的延伸轨迹进行位移。
93.设置初始位置为零位，图1-图10共同构成完成一次完整的下料动作流程。下面请参阅图1，此图中，夹持装置处于零位等待状态，导向轴承401抵接于调节横杆6的下端，由于活动板通过轴杆402铰接于固定板的铰接座301上，此时夹持定板303和夹持动板404之间的间距满足使得夹持部处于微开状态；驱动电机2驱动夹持装置沿横向支槽进行位移，导向轴承401也沿调节横杆6的杆身进行滑动，请继续参阅图2，此图中，导向轴承401已经滑动脱离调节横杆6，夹持装置顺着横向支槽和竖向支槽的拐角处进行90度转向动作，此时由于调节横杆6没有继续给导向轴承401提供支撑，活动板和固定板在拉簧9的作用下使得夹持定板303和夹持动板404相互合紧并保持一定的夹压力，处于夹紧状态；然后请继续参阅图3，此图中，夹持装置已经沿着竖向支槽进行上升，导向轴承401在上升过程中触碰到导向活动块7，导向活动块7朝顺时针转动，并抵接于让位斜面801上；请继续参阅图4，此图中，导向活动块7经扭簧701作用已完成复位，导向活动块7用于将导向轴承401导向至调节竖杆8，当导向轴承401沿调节竖杆8的杆身上升时，夹持部处于大幅张开状态(夹持部通过活动板在固定板上的铰接转动来实现在微开状态、大幅张开状态、夹紧状态的切换，具体通过导向轴承401的运动轨迹的变换来辅助实现)；请继续参阅图5，此图中，导向轴承401滑至调节纵杆8最上端，夹持部处于大幅张开状态来等待针织产品12完成编织；请继续参阅图6，此图中，夹持装置经驱动电机2驱动继续上升至最高点，此时齿轮501也位于竖向支槽的最高点，导向轴承401脱离调节纵杆8，由于调节纵杆8没有继续给导向轴承401提供支撑，夹持部处于夹紧状态并夹住针织产品12；请继续参阅图7，此图中，夹持部抓取针织产品12下降，在此过程中，和上升过程中不同，由于没有导向活动块7进行导向，导向轴承401不会沿调节竖杆8的杆身位移，因此夹持部会一直保持夹紧状态下降；请继续参阅图8，此图中，夹持装置下降至横向支槽和竖向支槽的拐角处，并进行90度转向动作，此时夹持部会一直保持夹紧状态；请
继续参阅图9，此图中，导向轴承401经由调节横杆6端部的引导斜面601引导进入调节横杆6，如图1，此时夹持部会处于微张状态，针织产品12水平放置，并放置于下料架11上方，下料架11上的压手1101会压住针织产品12，由于夹持部会处于微张状态，不会夹紧针织产品12，因此当驱动电机2驱动夹紧装置向零位移动时，针织产品12会脱离夹持部，并放置于下料架11上，由压手1101压住一端(如若针织产品12是手套，即是罗纹部)，并通过夹持动板404和夹持定板303完成捋平动作；请继续参阅图10，此图中，夹持装置回归至如图1中的零位状态，完成一次完整的产品抓取下料。
94.本实用新型的一种应用于针织设备下料端的机械抓取机构以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。