立体式衣领撑开机构的制作方法

本发明涉及一种基于机械手臂操作的自动化衣物处理系统，特别是涉及一种立体式衣领撑开机构，利用该机构先将衣领口撑开，然后在撑开的领口处放入衣撑，完成衣物的自动化悬挂。

背景技术：

1、衣撑作为必备的家居用品，包括挂钩及双臂；在撑衣物时，将衣撑的双臂塞入衣领口内，从而用衣撑将衣物悬挂起来。

2、本技术人开发的衣物处理系统，包括衣物的自动化晾晒、收纳及叠衣，其中一个环节涉及到用机械臂将衣物用衣撑悬挂起来，也就是将衣撑穿入衣物内。如授权公告号为cn217907267u的发明专利公开了一种服装业用方便取衣物的衣撑，在使用时，首先将杆体从衣物领口插入，然后按压折板使压板下移，压板下压两个杆体对称的一端，使杆体的悬空的一端上升的角度能足够撑起衣物。

3、问题在于，一件平铺的上衣在整体上是扁平的，且上衣的领口尺寸比衣撑的尺寸要小得多，单独利用机械臂很难将衣撑穿入到上衣领口内，无法完成自动化挂晒衣物的操作，首先要将衣领进行撑开操作。

4、如申请公布号为cn110537750a的发明专利公开文本中公开的一种衣领整理设备及方法，采用的是吸风嘴通过吸风吸住衣领的两侧，然后撑开驱动器驱动水平设置的第一撑开臂和第二撑开臂张开一定角度从而把衣领的两层打开。

5、由于该发明专利应用于整理成品领，即不带衣物本体的单独的成品领，因此其不会涉及到这样一个技术问题，当衣物平铺时，仅仅采用两水平设置的撑开臂张开一定角度将衣领在水平方向上撑开，衣领下方的衣物本体的上层和下层仍是贴合的状态，此时，将衣撑由衣领穿入后撑开，衣物本体的上层和下层会被衣撑的撑臂带动形成褶皱。

6、因此，为了解决机械臂自动化悬挂衣物过程中遇到的上述技术问题，需开发一种可将上衣领口上下左右立体撑开的机构，以辅助衣物的自动化悬挂。

技术实现思路

1、基于衣物领口较小、衣物本体上下两层之间贴合，导致自动化悬挂衣物过程中，衣撑难以由衣领口进入衣物中，且撑开时衣物容易褶皱的问题，本发明所要解决的技术问题是提供一种立体式衣领撑开机构，先行用该机构对上衣的衣领口进行上下左右立体式撑开，以便衣撑能顺利地从衣领进入到衣物中，完成衣物的自动化悬挂。

2、本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：立体式衣领撑开机构，包括左右并列设置的第一撑爪和第二撑爪、正交设置的进退轨道和开合轨道；

3、所述第一撑爪和第二撑爪均包括上下并列设置的上爪和下爪，所述上爪与下爪上下相对远离或靠近，以完成所述第一撑爪或第二撑爪的上下开合动作；

4、所述第一撑爪和第二撑爪可沿所述进退轨道前进或后退，以进入或退出衣领；

5、所述第一撑爪和第二撑爪可沿所述开合轨道左右相对远离或靠近；

6、初始状态下，所述第一撑爪和第二撑爪左右并拢，所述上爪和下爪上下并拢；

7、衣领撑开作业时，所述第一撑爪和第二撑爪沿所述进退轨道前进，以进入衣领；所述第一撑爪和第二撑爪沿所述开合轨道左右相对远离，以左右撑开衣领；所述第一撑爪的上爪和下爪、所述第二撑爪的上爪和下爪分别上下相对远离，以上下撑开衣领；从而完成衣领的上下左右立体式撑开作业。

8、本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述开合轨道正交设置在所述进退轨道上方，所述第一撑爪和第二撑爪左右并列设置在所述开合轨道上；

9、所述开合轨道可沿所述进退轨道前进或后退，以使所述第一撑爪和第二撑爪同步沿所述进退轨道前进或后退。

10、本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述进退轨道上设置有进退驱动电机和与所述进退驱动电机配合的进退丝杠；所述进退丝杠沿所述进退轨道长度方向布置；

11、所述进退丝杠穿过所述开合轨道，所述进退驱动电机驱动所述进退丝杠，带动所述开合轨道沿所述进退轨道前进或后退，以使所述第一撑爪和第二撑爪同步沿所述进退轨道前进或后退。

12、本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述进退轨道包括第一底板，所述第一底板上沿所述进退轨道长度方向平行设置有两第一导轨；

13、所述开合轨道底部开设有与所述第一导轨相匹配的第一凹槽；所述第一导轨嵌于所述第一凹槽内；所述开合轨道在所述第一导轨和第一凹槽的导向配合下沿所述进退轨道前进或后退。

14、本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述开合轨道上设置有开合驱动电机和与所述开合驱动电机配合的开合丝杠；所述开合丝杠沿所述开合轨道长度方向布置；

15、所述第一撑爪和第二撑爪左右并列设置在所述开合轨道上，所述开合丝杠依次穿过所述第一撑爪和第二撑爪；

16、所述开合驱动电机驱动所述开合丝杠，带动所述第一撑爪和第二撑爪沿所述开合轨道左右相对远离或靠近。

17、本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述开合轨道包括第二底板，所述第二底板上沿所述开合轨道长度方向平行设置有两第二导轨；

18、所述第一撑爪和第二撑爪底部均开设有与所述第二导轨相匹配的第二凹槽；所述第二导轨嵌于所述第二凹槽内；

19、所述第一撑爪和第二撑爪在所述第二导轨和第二凹槽的导向配合下沿所述开合轨道左右相对远离或靠近。

20、本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述第一撑爪和第二撑爪均包括撑爪壳体，且所述撑爪壳体上设置有升降驱动电机和与所述升降驱动电机配合的升降丝杠；所述升降丝杠沿所述撑爪壳体的高度方向布置；

21、所述升降驱动电机驱动所述升降丝杠，带动所述上爪或下爪上下活动，以完成所述第一撑爪或第二撑爪的上下开合动作。

22、本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述上爪和下爪上下并列设置在所述撑爪壳体上端，且相对所述撑爪壳体向前伸出；

23、所述下爪相对所述撑爪壳体固定设置，所述上爪活动设置在所述升降丝杠上；

24、所述升降驱动电机驱动所述升降丝杠，带动所述上爪向上远离或向下靠近所述下爪，以完成所述第一撑爪或第二撑爪的上下开合动作。

25、本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述第一撑爪和第二撑爪的撑爪壳体上沿高度方向均开设有升降槽，所述升降丝杠沿所述升降槽的高度方向布置于所述升降槽内。

26、本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述上爪的后端竖直向下设有一与所述升降槽形状匹配的爪柄；

27、所述爪柄嵌入所述升降槽，所述升降丝杠穿设在所述爪柄内；所述升降丝杠通过驱动所述爪柄在所述升降槽内上下移动，以带动所述上爪向上远离或向下靠近所述下爪。

28、本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述升降槽开设于所述第一撑爪和第二撑爪距离较远的两侧壁上；

29、所述升降槽的槽口外侧设有盖板，以将所述升降丝杠盖设于所述升降槽和盖板之间。

30、本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述上爪和下爪上下并列且水平向前伸出；

31、所述上爪的上表面的前端具有一自后向前、由上向下倾斜的上导向面；所述下爪的下表面的前端具有一自后向前、由下向上倾斜的下导向面；

32、衣领撑开作业时，所述第一撑爪和第二撑爪沿所述进退轨道前进，在上导向面和下导向面的导向作用下进入衣领。

33、与现有技术相比，本发明的优点是：通过第一撑爪和第二撑爪沿进退轨道前进，进入衣领内部，再沿开合轨道左右相对远离，以左右撑开衣领，第一撑爪的上爪和下爪、第二撑爪的上爪和下爪分别上下相对远离，以上下撑开衣领，从而将衣领上下左右立体式撑开；

34、一方面，克服了衣物领口较小，衣撑难以由衣领口进入衣物中的技术问题，使机械臂能够独臂将衣撑的两撑臂顺利穿入衣领之中；另一方面，由于衣领被上下左右立体式撑开，当衣撑的两撑臂的自由端在衣物本体内展开时，不易带起衣物本体导致衣物褶皱，从而使刚刚洗净熨平的衣物保持平整美观的状态完成自动化悬挂。