脱水阶段需要进行多次的调整，逐步进入，而非本曲线中直接从低速脱水阶段一次性加速进入高速脱水阶段。
[0097]如图3所示，本发明的传感器模块分为MEMS传感器和运算控制芯片两个部分:
[0098]作为本发明的一种优选实施方式，MEMS传感器包括六轴传感器,所述的六轴传感器包括三轴加速度器和三轴陀螺仪，所述的三轴加速度器感测外桶的线性加速度与倾斜角度，可感应结合线性与重力加速度的幅度与方向；所述的三轴陀螺仪感测外桶的旋转角速度，追踪外桶移动方位与旋转动作。
[0099]作为本发明的另一种优选实施方式，MEMS传感器包括九轴传感器,九轴传感器由三轴加速度计(Accelermeter)、三轴陀螺仪(Gyroscope)和三轴磁力计(Magnetometer)组成，如图5所示，三轴加速器感测外桶的线性加速度与倾斜角度，可感应结合线性与重力加速度的幅度与方向；三轴陀螺仪感测外桶的旋转角速度，追踪外桶的移动方位与旋转动作；三轴磁力计感测外桶前进方向。
[0100]本发明所述的运算控制芯片:
[0101]在偏心量检测试脱水动作和低速脱水动作阶段根据三轴加速度和三轴陀螺仪的检测数据和外桶以及箱体之间距离关系，修正出偏心量限值数据，并解析出不撞桶的的脱水曲线算法；
[0102]在高速脱水动作阶段或者较低速脱水动作阶段，运行通过该算法修正加速度和速度值的脱水曲线，并根据三轴加速度和三轴陀螺仪数据实时校正，维持不撞桶状态直至脱水程序结束。
[0103]作为本发明的一种优选实施方式，本发明所述的传感器模块安装在外桶底部，或者安装在外桶侧面，或者安装在吊杆处。由于本发明的传感器模块的工作原理与现有的检测方式的检测原理不同，因此本发明的传感器模块的安装方式更加的简单和灵活。
[0104]为了进一步增大检测的准确性，如图6所示，本发明所述的传感器模块的实时检测位置设置在外桶上部、和/或外桶中部、和/或外桶下部上的至少一个时钟点处，优选地，所述的传感器模块的实时检测位置分别设置在外桶上部、中部和下部三个高度的8个时钟点处。
[0105]在实际的使用过程中，洗衣机的箱体可能会由于放置的位置不平而导致倾斜，因此需要将该变量考虑到实际的偏心量限定值中，如图7所示，本发明所述的偏心量限定值还取决于箱体水平放置的倾斜角度ct，所述的O < a <10°，只有当箱体的倾斜角度α满足这一范围内时，限定值才是有效的，当倾斜角度过大时，限定值不再适用。
[0106]如图4所示，一种采用本发明所述不平衡检测方法的洗衣机，包括偏心检测装置，所述的偏心检测装置包括控制模块、电机驱动模块和传感器模块，所述的电机驱动模块和传感器模块分别连接控制模块，电机驱动模块和传感器模块之间通过控制模块实时通讯。
[0107]控制模块负责控制电机驱动模块和传感器模块；电机驱动模块负责电机实时转速的反馈；传感器模块负责偏心量的检测和脱水加速度、速度的修正。
[0108]以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。
【主权项】
1.一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤Si，运行脱水时序，执行偏心量检测试脱水动作， 步骤S2，传感器模块执行偏心量检测动作实时检测机器的偏心状况，初步设定脱水曲线.步骤S3，按照脱水曲线执行低速脱水动作，传感器模块实时检测低速偏心量； 步骤S4，判断检测的低速偏心量是否超过限定值； 步骤S5，若判断结果为是，则执行低速偏心量修正动作，若判断结果为否，进入下一步骤； 步骤S6，执行高速脱水动作，传感器模块实时检测高速偏心量； 步骤S7，判断高速脱水动作的高速偏心量是否超过限定值； 步骤S8，若判断结果为是，执行高速偏心修正动作，若判断结果为否，以高速脱水动作结束。2.根据权利要求1所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S5中的低速偏心量修正动作包括以下步骤: 步骤S51，低速脱水动作停止； 步骤S52，修正脱水曲线； 步骤S53，根据修正后的脱水曲线执行低速脱水动作，返回到步骤S3。3.根据权利要求2所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作最多执行N次，所述的N满足:0 < N < 10。4.根据权利要求3所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作执行次数多于N次时，则执行以下步骤: 步骤S54，执行注水洗涤修正动作； 步骤S55，执行排水动作； 步骤S56，返回到步骤SI。5.根据权利要求4所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S54最多执行M次，所述的M次满足:0 < M < 10，若步骤S54执行的次数大于M,则执行报警动作。6.根据权利要求1所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S8中的高速偏心修正动作包括以下步骤: 步骤S81，执行速度、加速度修正动作，传感器模块实时检测高速偏心量； 步骤S82，判断高速偏心量是否超过限定值； 步骤S83，若判断结果为是，则执行减速偏心修正，进入下一步骤，若判断结果为否，以高速脱水动作结束； 步骤S84，以较低速脱水动作结束。7.根据权利要求1所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的传感器模块包括六轴传感器，所述的六轴传感器包括三轴加速度器和三轴陀螺仪，所述的三轴加速度器感测外桶的线性加速度与倾斜角度，可感应结合线性与重力加速度的幅度与方向；所述的三轴陀螺仪感测外桶的旋转角速度，追踪外桶移动方位与旋转动作。8.根据权利要求7所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的传感器模块还包括运算控制芯片，所述的运算控制芯片: 在偏心量检测试脱水动作和低速脱水动作阶段根据三轴加速度和三轴陀螺仪的检测数据和外桶以及箱体之间距离关系，修正出偏心量限值数据，并解析出不撞桶的的脱水曲线算法； 在高速脱水动作阶段或者较低速脱水动作阶段，运行通过该算法修正加速度和速度值的脱水曲线，并根据三轴加速度和三轴陀螺仪数据实时校正，维持不撞桶状态直至脱水程序结束。9.根据权利要求1所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的传感器模块安装在外桶底部，或者安装在外桶侧面，或者安装在吊杆处。10.根据权利要求1所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的传感器模块的实时检测位置设置在外桶上部、和/或外桶中部、和/或外桶下部上的至少一个时钟点处，优选地，所述的传感器模块的实时检测位置分别设置在外桶上部、中部和下部三个高度的8个时钟点处。11.一种采用权利要求ι-?ο任意一项所述的方法的洗衣机，其特征在于，包括偏心检测装置，所述的偏心检测装置包括控制模块、电机驱动模块和传感器模块，所述的电机驱动模块和传感器模块分别连接控制模块，或者所述的电机驱动模块和传感器模块之间通过控制模块实时通讯。
【专利摘要】本发明提供了一种洗衣机不平衡检测方法，包括如下步骤：运行脱水时序，执行偏心量检测试脱水动作；传感器模块执行偏心量检测动作实时检测机器的偏心状况，初步设定初始脱水曲线；执行低速脱水动作，传感器模块实时检测低速偏心量；判断检测的低速偏心量是否超过限定值；若判断结果为是，则执行低速偏心量修正动作，若判断结果为否，进入下一步骤；执行高速脱水动作，传感器模块实时检测高速偏心量；判断高速脱水动作的高速偏心量是否超过限定值；若判断结果为是，执行高速偏心修正动作，若判断结果为否，以高速脱水动作结束。本发明实现了主动实时的检测，避免发生“撞桶”现象，延长了洗衣机的使用寿命。
【IPC分类】G01M1/16, D06F33/02, D06F37/24
【公开号】CN105200711
【申请号】CN201410266859
【发明人】杨林, 高秋英, 方大丰, 徐雯婷, 逯迎
【申请人】青岛海尔洗衣机有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2014年6月16日