一种用于装卸、存取车辆的智能搬运车的制作方法

本发明涉及车辆自动装卸、存取于停车库内车位的自动搬运技术领域，具体涉及一种用于装卸、存取车辆的智能搬运车。

背景技术：

随着汽车市场的快速发展，汽车的人均拥有量逐年递增，停车位出现了“一位难求”的现状。由于多层立体停车库具有占地面积小、车位数量多的特点，极好的解决了用地资源紧张、车位数量少的问题而受到热烈欢迎。近几年，国内花巨资建设了多个多层立体停车库，并配置了相应的自动装卸存取系统。

现有的自动装卸存取系统主要有两种形式，一种是由“深圳yeefeng自动化科技有限公司”设计的自动装卸存取系统，包括：停车架和agv(automatedguidedvehicle)小车。使用时，车主将车辆开至停车架上后，agv小车驶入停车架的底部，将停车架和被载车辆一同驮起并转运至目的地。由于停车架一般高于地面，且停车架的大小与车身相配，对于车主而言，将车辆开至停车架上并不是一件容易的事情。在停车时，停车架虽可随车一同存放到车位里；但其他时间，停车架需规整于车位外，不仅增大了管理的工作量，还占据了大量的额外空间。

另一种是由“南京yeeli停车设备制造有限公司”设计的自动装卸存取系统，包括：停车架和在导轨上运行的搬运小车。车主将车开至停车架上后，搬运小车搬运车辆并在轨道上运行，可实现精准的定位。

现有的两种方式均需车主将车辆准确的驾驶至指定的停车架上，如果停放不准，则易出现车损或人伤等事故。相当数量的车主为了避免驾驶至停车架上的麻烦或事故的发生，均不愿意使用这样的车库。因而，国内的多层立体停车库出现了叫好不叫座的现象。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种用于装卸、存取车辆的智能搬运车，以解决上述背景技术中提及的车主将车辆驾驶至停车架上的方式繁琐且存在安全隐患的问题，提供一种装卸、存取便捷的智能搬运小车。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于装卸、存取车辆的智能搬运车，至少包括车架、前轮支撑组、后轮支撑组、拨推单元、行走轮组、探测器和控制器；

所述车架高度低于被存车辆的底盘高度，宽度小于所述被存车辆的左右轮胎间距；所述前轮支撑组和所述后轮支撑组分别设置在所述车架上与所述被存车辆前后轮位置对应的两侧外侧边上；所述行走轮组设置在所述车架的底部，带动所述搬运车运动；

所述拨推单元设置在所述车架上，包括纵向驱动组件和横向拨杆伸缩组件；所述纵向驱动组件在所述前轮支撑组或所述后轮支撑组抵达所述被存车辆的轮胎后驱动所述横向拨杆伸缩组件移动到所述轮胎前方伸出横向拨杆在轮胎前部施加挤压力，使轮胎在横向拨杆与所述前轮支撑组或所述后轮支撑组的挤压下移动至所述前轮支撑组或所述后轮支撑组上；

所述探测器探测所述车辆的位置及运动方向的障碍，将信号传输至控制器；所述控制器获得探测器采集的信号后，控制所述行走轮组行走、转向和所述拨推单元的工作。

进一步地，所述前轮支撑组和所述后轮支撑组分别由若干根平行间隔布设的梳齿组成，所述梳齿垂直贯穿车架的左右侧边，且外凸于车架左右侧边的梳齿上套装有沿中心轴转动的梳齿套筒。

进一步地，所述横向拨杆伸缩组件包括底板、中部定位块、两个端部定位块和两根横向拨杆，所述中部定位块固设于底板上表面的中部，两个端部定位块分别固设于底板上表面的两侧，且所述中部定位块和端部定位块同轴线贯穿开设有与所述梳齿轴线平行的横向拨杆安装孔，每根横向拨杆的两端分别设置于相邻的中部定位块和端部定位块的横向拨杆安装孔内，并沿横向拨杆安装孔轴线做伸缩运动。

进一步地，所述横向拨杆的一端设有外螺纹，另一端套装有横向拨杆套筒；所述中部定位块内设有拨杆马达，且拨杆马达轴上固连驱动齿轮，所述驱动齿轮与横向拨杆上的外螺纹啮合，并驱动横向拨杆沿横向拨杆安装孔轴线做伸缩运动。

进一步地，所述纵向驱动组件包括丝杠马达和丝杠，所述丝杠的两端可转动式垂直设置于车架的前后边上，所述丝杠马达固设于车架上并驱动丝杠转动，所述底板的下侧设有与所述丝杠配合的内螺纹，所述底板与所述丝杠螺纹啮合，并驱动所述底板沿车架上表面平行于左右侧边做往复式运动。

进一步地，所述行走轮组包括两个主轮、两个主轮电机和一根主轮轴，所述主轮轴的两端与车架的左右侧边垂直固连，所述主轮可转动式固设于主轮轴的左右段上，所述主轮电机驱动所述主轮滚动，并带动所述搬运车做直线或旋转运动。

进一步地，所述车架的内侧四角固设有球轮或万向轮。

进一步地，所述前轮支撑组和所述后轮支撑组组成的矩形面的外四角上固设有辅助球轮或万向轮。

进一步地，所述探测器为探测雷达。

进一步地，还包括供电器，所述供电器为拨推单元、行走轮组、探测器和控制器提供电能。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）本发明无需使用停车架，客户仅需将车辆停驻于普通地面上，搬运车可实现智能化托运，具有工作方式简便的特点，解决了车主停车过程的困境；

（2）搬运车可实现自动化管理，不仅避免了额外空间的占用，还降低了管理的工作量。

附图说明

图1为本发明的第一种结构示意图；

图2为本发明的第二种结构示意图；

图3为梳齿和梳齿套筒的装配示意图；

图4为横向拨杆伸缩组件的结构示意图；

图5为行走轮组的剖面结构示意图；

图6为车辆后轮刚被拨过前轮支撑组的状态示意图；

图7为车辆前、后轮都被拨至前轮支撑组、后轮支撑组上的状态示意图；

图中：1-车架横梁，2-车架纵梁，3-控制器，4-球轮，5-辅助球轮，6-底板，7-供电器，8-丝杠，9-丝杠马达，10-横向拨杆，11-端部定位块，12-中部定位块，13-主轮电机，14-主轮轴，15-梳齿，16-梳齿套筒，17-拨杆马达，18-驱动齿轮，19-横向拨杆套筒，20-滚动轴承，21-主轮，22-探测器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的范围。

实施例1：请参阅图1-图7，本发明提供一种技术方案：一种用于装卸、存取车辆的智能搬运车，包括车架、前轮支撑组、后轮支撑组、拨推单元、行走轮组、探测器22、控制器3和供电器7；

所述搬运车的整体高度低于被存车辆的底盘高度，宽度小于被存车辆的左右轮胎间距；所述前轮支撑组和所述后轮支撑组分别设置在所述车架上与被存车辆前后轮位置对应的两侧外侧边上；所述行走轮组设置在所述车架的底部，带动所述搬运车运动；

所述车架为矩形框架结构，由两根车架纵梁2和车架横梁1首尾固连而成，所述车架纵梁2和车架横梁1均采用槽钢割据制成；

所述前轮支撑组和所述后轮支撑组分别由若干根平行间隔布设的梳齿15组成，所述梳齿15垂直贯穿车架的左右侧边后，与车架固设为一体，且外凸于车架左右侧边的梳齿15上套装有沿中心轴转动的梳齿套筒16；所述前轮梳齿组固设于车架侧边的前段上，所述后轮梳齿组固设于车架侧边的后段上；所述前轮支撑组为由2根或3根间距在150至250毫米的梳齿15排列组成，用于承托被存车辆的前轮，所述后轮支撑组为由6根至10根间距在150至250毫米的梳齿15排列组成，用于承托被存车辆的后轮，所述前轮梳齿组和后轮梳齿组之间的间距需小于或等于被存车辆前、后轮的间距，以实现对被存车辆的托运，增减所述后轮支撑组的梳齿15数量，可适用于不同车型车辆的托运；所述拨推单元设置在所述车架上，包括纵向驱动组件和横向拨杆伸缩组件；所述横向拨杆伸缩组件包括底板6、中部定位块12、两个端部定位块11和两根横向拨杆10，所述中部定位块12固设于底板6上表面的中部，两个端部定位块11分别固设于底板6上表面的两侧，所述横向拨杆10的一端设有外螺纹，另一端套装有横向拨杆套筒19，所述中部定位块12和端部定位块11同轴线分别贯穿开设有与所述梳齿15轴线平行的横向拨杆安装孔和横向拨杆套筒安装孔，每根横向拨杆10设有外螺纹的一端套装于横向拨杆安装孔内，套有横向拨杆套筒19的一端套装于横向拨杆套筒安装孔内，并沿横向拨杆安装孔轴线做伸缩运动；所述横向拨杆10的伸缩运动可采用电动、气动、液压中的任意一种，较佳的，采用电力驱动：即，于所述中部定位块12内固设拨杆马达17，且拨杆马达17轴上固连驱动齿轮18，所述驱动齿轮18与横向拨杆10上的外螺纹啮合，并驱动横向拨杆10沿横向拨杆安装孔轴线做伸缩运动；为了提高横向拨杆10的转动灵敏度，所述横向拨杆安装孔内可同轴线套装滚动轴承20，所述横向拨杆10可与滚动轴承20过盈配合，以实现更好的转动效果；

所述纵向驱动组件也可采用电动、气动、液压中的任意一种，较佳的，采用螺杆驱动，即：所述纵向驱动组件包括丝杠马达9和丝杠8，所述丝杠8的两端可转动式垂直设置于车架的前后边的中部，所述丝杠马达9固设于车架上并驱动丝杠8转动，所述底板6的内部下侧设有与所述丝杠8配合的内螺纹，所述底板6与所述丝杠8螺纹啮合，并驱动所述底板6沿车架上表面平行于左右侧边做往复式运动；为了提高往复式运动的精准度，所述底板6的底面外侧，开设有与所述车架纵梁2配合的槽口，即：在丝杠8的驱动下，所述底板6对车架纵梁2做滑轨式的往复式运动；

所述行走轮组包括两个主轮21、两个主轮电机13和一根主轮轴14，所述主轮轴14的两端与车架的左右侧边的中部垂直固连，所述主轮21可转动式固设于主轮轴14的左右段上，所述主轮电机13驱动所述主轮21滚动，并带动所述搬运车做直线或旋转运动；所述主轮21既可设置于车架内侧，也可设置于车架外侧，如图1所示，当主轮21设置于车架内侧时，可避免被存车辆的车轮滚压主轮轴14，实现托运过程的简便化，但是，主轮21的直径不能过大；如图2所示，当主轮21设置于车架外侧时，所述主轮21的内间距需大于被存车辆的车轮的外间距，此时，主轮21无需钻入被存车辆的车底，因而，主轮21的直径可相对增大；当两个主轮21以同样的速度和方向旋转时，该搬运车前进或后退，当两个主轮21分别以同样的速度、相反的方向旋转时，该搬运车原地打转，可实现任意角度的旋转运动；

所述纵向驱动组件在所述前轮支撑组或所述后轮支撑组抵达所述车辆的轮胎后，驱动所述已收缩的横向拨杆伸缩组件移动到所述轮胎前方并伸出横向拨杆10，通过纵向驱动组件反向驱动横向拨杆伸缩组件后退，实现在轮胎前部施加挤压力，使轮胎在横向拨杆10与所述前轮支撑组或所述后轮支撑组的挤压下移动至所述前轮支撑组或所述后轮支撑组上；

所述探测器22探测所述车辆的位置及运动方向的障碍，将信号传输至控制器3；所述控制器3获得探测器22采集的信号后，控制所述行走轮组行走、转向和所述拨推单元的工作；

所述供电器7为拨推单元、行走轮组、探测器22和控制器3提供电能。

为了实现更加平稳的运行，所述车架的内侧四角固设有球轮4或万向轮，于所述前轮支撑组和所述后轮支撑组组成的矩形面的外四角上固设有辅助球轮5或万向轮。

为了准确的确定被存车辆与智能搬运车之间、智能搬运车与环境物体之间的相对位置，智能搬运车的前端和后端各设置一个探测器22，较佳的，所述探测器22为探测雷达，在探测雷达360°的转动扫描过程中，实现准确的定位与运行；

此外，所述拨推单元可以设置两组横向拨杆伸缩组件，实现同时水平挤压被存车辆的前、后车轮。

实施方式（第一种结构的智能搬运车）：

（一）搬运车通过探测雷达测得被存车辆与搬运车之间、搬运车与环境物体之间的相对位置后，移动至被存车辆的后部中央。由于，车架的宽度小于被存车辆的车轮内间距，搬运车前行入被存车辆的下方，由于前轮支撑组的宽度大于被存车辆的车轮外间距，搬运车前行受阻后，停止于该处，搬运车停止前行；

（二）丝杠马达9驱动丝杠8运转，横向拨杆10已收缩的横向拨杆伸缩组件沿车架的纵梁2前移至被存车辆后轮的前部并停止；所述拨杆马达17转动，所述驱动齿轮18带动横向拨杆10向两侧外伸；所述丝杠马达9驱动丝杠8反向旋转，所述横向拨杆伸缩组件向后滑动，所述横向拨杆10连同横向拨杆套筒19、梳齿套筒16一同水平挤压被存车辆的后车轮，使得后车轮相对于横向拨杆套筒19、梳齿套筒16产生滚动，并在滚动摩擦的作用下爬上前轮支撑组，由于横向拨杆套筒19高于梳齿套筒16一定距离，后车轮只能爬上前轮支撑组上；

（三）所述横向拨杆伸缩组件继续向后滑动，并继续水平挤压被存车辆的后车轮，直至后车轮越过前轮支撑组后，所述横向拨杆伸缩组件停止运动；

（四）搬运车继续前行，直至后轮支撑组单独与后车轮接触或前、后轮支撑组同时与前、后车轮接触后静止；

（五）当后轮支撑组单独与后车轮接触时，所述横向拨杆伸缩组件后移并水平挤压被存车辆的后车轮，直至前、后车轮均爬上前、后轮支撑组；

当前、后轮支撑组同时与前、后车轮接触时，所述横向拨杆伸缩组件可以后移并水平挤压被存车辆的后车轮，直至前、后车轮均爬上前、后轮支撑组，也可以先将横向拨杆10缩回横向拨杆伸缩组件内后，前移至被存车辆的前车轮前，并按照第（二）步骤的方式水平挤压被存车辆的前车轮，直至前、后车轮均爬上前、后轮支撑组；

（六）搬运车将被存车辆托运至车位内，并按照前述相反的方式从车位内退出。

第二种结构的搬运车的实施方式与第一种结构的智能搬运车实施方式的区别点在于：当后车轮碰触到主轮轴14后，所述横向拨杆伸缩组件移至后车轮前侧，并水平挤压被存车辆的后车轮，直至后车轮爬越过主轮轴14后，搬运车继续前行，其他托运步骤一致。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下，可对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。