一种面向居民小区的智能立体停车装置及控制方法与流程

本发明涉及停车装置及存取车方法，属于立体停车装置技术领域，具体涉及一种基于现有小区结构快速搭建的面向居民小区的智能立体停车装置及控制方法。

背景技术：

近些年来汽车行业发展迅速，汽车开始进入千家万户，随着城市中机动车数量的增加，因此出现了公用场停车位严重不足、停车难、停车位压缩绿地诸多问题。这些问题严重影响了人们的生活质量和对城市生活的满意度，因此在新建的社区、办公区、商业区建造机械式停车设备是非常必要的。现有的立体停车库主要有以下几种形式：简易升降式、垂直升降式、垂直循环式、升降平移式、巷道堆垛式、水平循环式。升降横移式是利用载车板为停车位和存取的工具，通过载车板的升降和横移运动到所需要存取的停车位的方式来存取车辆的停车设备。巷道堆垛式是采用堆垛机作为存取车辆的工具通过垂直或者水平运动将搬运设备里的车辆运送到所需要进行存取的停车位前，然后用存取机构对车辆进行存取的停车设备。垂直循环式停车设备指的是载车板通过垂直循环运动的形式对车辆进行存取的停车设备。水平循环式停车设备指的是存放车辆的车位系统作水平循环往复运动对车辆进行存取的停车设备。多层平面移动设备是在同一层上通过起重机械或搬运器在平面上进行移动的方式对车辆进行存取的停车设备。然而现有技术中大多不能合理节约存取车时间，不仅需要车主操作，且存取车时间过长，建造结构复杂，一旦建成无法移动，且占地面积大，空间利用率低，不适合在居民小区建造。

专利号201511026442.4、公开号为cn105569391b、公开日为2018年2月13日的发明专利公开了一种《立体停车库》，该停车装置在升降丝杆上设置载车板，通过载车板的旋转和升降实现立体停车，但该停车装置的搭建需要额外占用地面空间，且不具备智能分配停车位功能。

申请号为201810417083.2、公开号cn108590273a、公开日为2018年9月28日的发明专利申请《家用小型立体停车库》，可实现一个停车位停两辆车，但是上层车辆要想取出，需先将其下面的车辆驶出停车位，然后升降机构移动使上层车辆下降再开出停车位，这种立体停车装置取车过程冗余复杂，仅适用于个体家庭使用，不适于在居民小区推广。

申请号为201610763832.8、公开号为cn107795166a、公开日为2018年3月13日的发明专利申请《一种智能立体停车设备及其控制方法》，该立体停车装置利用垂直、横向以及纵向移动装置的相互配合，使得车辆吊至空中不同车位，这种结构形式需要足够的顶层空间进行取车，停车层数一般不能超过两层，空间利用率低，该立体停车装置同样不具备智能分配停车位功能。

专利号为201610638130.7、公告号为cn106049940b、公告日为2018年5月22日的发明专利《一种新型立体停车库》，该立体停车库利用转塔提升装置以及搬运机器人实现圆柱型多层停车，该立体停车装置的搭建需要提前进行地面空间规划，很难适于现有居民小区的地面地形。

专利号为201511002611.0、公告号为cn105735702b、公告日为2018年6月29日的发明专利《立体车库》，该立体车库停车位在巷道两边呈多层垂直布置，设有升降车厢在巷道水平或竖直运动，实现车辆的停放和移动，平移机构安装在车厢体内，液压系统与平移机构相连接，车厢利用拖板固定汽车，依靠滚轮在导轨上的运动，以此使汽车能进行水平方向的传输，进而实现汽车的入库和出库等动作。该装置采用液压系统进行驱动和控制，且设有车厢和平移机构，虽然土地利用系数高，但整体结构更为复杂，使得建造成本高、建造周期长，不能快速搭建。

申请号为201611014384.8、公开号为108071251a、公开日为2018年5月25日的发明专利申请《户外立体停车库》，该立体停车库利用升降转运车将车辆送至不同位置停车架上，该装置虽然避免了传统立体停车库中需要周转空位的问题，但其升降转运车额外占用了地面空间，降低了空降利用率，同样不具备智能分配停车位功能。

申请号为201711317623.1、公开号为cn108049674a、公开日为2018年5月18日的发明专利公开了一种《一种智能立体车库》，该立体车库的停车平台上设有伸缩斜梯，需要人为将车辆顺着伸缩斜梯驶入指定停车位，该车库设有使得停车平台升降的伸缩支撑杆，虽然节省了空间，但车主存取车需要人为操控，不能有效达到智能操控、节省人力。

申请号为201710082392.4、公开号为cn106836899b、公开日为2018年10月30日的发明专利公开了一种《吊梯立体车库》，该立体车库设有车库井、曳引系统、导向系统，一部分停车位在地面下方的车库井中，通过曳引系统实现升降载车平台，该车库具备两个停取口，节省了停取车的时间，车库容量大。但每次停取车辆都需要调动所有的载车平台，此过程需要更多的牵引动力，且该车库需要在地下建车库井，加大了工程量，不适宜在现有小区搭建。

所以，现在迫切需要一种可以实现居民小区快速搭建、存取车时间短、空间利用率高、运行稳定、结构简易、成本低好推广的智能立体停车装置。

技术实现要素：

本发明是为克服现有技术的不足，针对居民小区停车位紧缺、停车难的问题，提供一种结构紧凑、模块化的智能立体停车装置，该装置在利用小区原有停车位，不额外占用土地面积的基础上可依据小区结构进行灵活、快速搭建；且开发了智能算法，通过优化配比停车时间和停车路径，选取最优停车位置，以缩短存取车时间并节省能源；该立体停车装置不需要对居民小区进行地面改造便可实现快速搭建，便于推广。

根据本发明的一个方面，提供一种面向居民小区的智能立体停车装置，它包括叉车装置和停车架，所述叉车装置包括用于叉车的叉板、控制叉板沿z方向运动的z向控制机构、控制z向控制机构沿y方向运动的y向控制机构、控制y向控制机构沿x方向运动的x向控制机构以及控制z向控制机构旋转的旋转机构；

所述停车架包括承载车辆的车位架和承载所述叉车装置的叉车架；叉车架与车位架连接在一起；x向控制机构设在叉车架上，y向控制机构设在x向控制机构上，z向控制机构设在y向控制机构上。

根据本发明的另一个方面，提供一种面向居民小区的智能立体停车装置的控制方法，存车步骤包括：

步骤一、车主将车辆停放在载车板上，该立体停车装置处于准备工作状态；

步骤二、车主锁好车后离车，扫描指定位置的二维码进入立体停车装置客户端应用程序app，进入立体停车装置操控界面，车主先选取停车项，其次填选停车时长最后依据停车时长付费，然后该立体停车装置通过车牌识别技术读取车牌号并将其存入该客户数据库，并将该客户存车信息整合发送至单片机，同时，车辆两旁的雷达生命探测仪启动并将探测结果发送至单片机，倘若探测结果为车内无人，则可启动立体停车装置，否则不能启动立体停车装置；

步骤三、单片机在收到最终的停车操控指令后，将通过车主填选的存车时间及此时停车装置的存车情况计算最合适的停车位置，触发相应的停车操作指令。其中，计算最终停车位置的程序如下：如果存车时间小于5小时，则优先存入低层车位，若第一层车位有空余车位则按从左至右顺序存入第一层空余车位中，若第一层车位已满，则按从左至右顺序依次存入第二层空余车位，若第二层车位已满，则按从左至右顺序依次存入第三层空余车位中，以此类推，直到停车位满，显示车库车位已满，不得停车。如果存车时间超过5小时，则优先存入高层次车位，即先按从左至右顺序存入第三层空余车位，若第三层车位已满，则按从左至右顺序依次存入第二层空余车位，若第二层车位已满则按从左至右顺序依次存入第一层空余车位，以此类推直到停车位满，显示车库车位已满，不得停车，其中，第一层车辆的停取需车主自行停取，无需启动立体停车装置。在每个车位上装有压力传感器，当车位上无车停时，压力传感器没有输出信号，程序中车位状态标识为flag＝0，当车位上已有车时，则压力传感器被触发，输出高电平信号，单片机监测到该信号，程序中车位状态标识flag＝1，标记第m层的所有停车位，m≥1，m为整数；

步骤四、立体停车装置接收到停车操作指令后，启动载车板收集装置1，载车板收集装置1两边的钢珠弹簧1-1压缩一定长度，解锁最上层的载车板1-2，使得最上层的载车板1-1在大刚度的底部弹簧1-3的升力作用下向上抬升，抬升到指定位置后露出两道叉车凹槽，同时x、y、z三个方向的控制机构和旋转机构使得叉板2-1从初始位置移到该载车板1-2的凹槽前方，然后叉板2-1平移叉入凹槽，实现叉板2-1与载车板1-2的稳固结合；

步骤五、待叉车与载车板稳固结合后，叉板、载车板及车辆在x、y、z三个方向的控制机构和旋转机构下通过升降、平移及旋转平稳停放到指定车位上；

步骤六、待车辆停稳后，叉板与载车板分离，通过平移、升降、旋转移动至初始位置，然后停止移动，完成存车过程。

根据本发明的另一个方面，提供一种面向居民小区的智能立体停车装置的控制方法，取车步骤包括：

步骤一、车主扫描指定位置二维码进入立体停车装置客户端程序，填选取车项以及车牌号码，填选完成后程序将数据信息发送给单片机，启动立体停车装置；

步骤二、单片机接收到取车指令后，启动x、y、z三个方向的控制机构和旋转机构，电机带动滚珠丝杠旋转在滑轨导向作用下使得叉车装置从初始位置移动到指定停车位前并与载车板稳固结合，然后叉车装置将车辆及载车板平稳送至载车板收集装置上，随后叉车装置回到初始位置；

步骤三、载车板收集装置1中两侧的钢珠弹簧1-1收缩，然后叉车装置下移带动载车板1-2下移，下移至一定距离后钢珠弹簧1-1伸长并锁定载车板1-2，随后叉车装置复位，完成载车板1-2的收集过程；

步骤四、若载车板收集装置和叉车装置稳定安全则语音播报提示车主取车，车主取车离开，完成取车过程。

与现有技术相比较，本发明的有益效果是：

x、y、z三个方向控制机构和旋转机构使装置具备x，y，z三个自由度和旋转自由度，实现了叉车装置的全方位运行。装置可快速搭建，采用模块化设计且结构紧凑，采取立体空间布局，停车设计空间利用率高，不需要对居民小区进行改造便可快速搭建，可实现无人智能停取车，百分之百空间利用率，传统立体停车库每4-6个车位都要有一个周转空位。载车板收集装置充分了利用车道而不占用额外空间，且不用将载车板放到停车架上以节省存取车的时间。装置造价低，底层车位无需安装载车平台。相比申请号为201611014384.8的《户外立体停车库》采用升降转运车额外占用了地面空间，停车设计空间得到有效利用，空间利用率提高45％以上。

本发明在停车控制中，通过单片机时序控制和方位控制，程序模块化，每个停车位存、取车有其独立的函数。车位分配c语言智能算法对车主输入的停车时间进行区间筛选，给出时间与路径的最佳配比。停取车过程无需人为操控，皆由装置智能操作完成，降低了管理成本，同时节约车主停取车时间。而申请号为201611014384.8的《户外立体停车库》无法进行存取车适时分配，不能快速搭建。

该装置所提供的控制算法与停车结构有机结合，使得算法和装置都得到简化，节约成本，适合小区，便于快速推广。

本发明可根据小区实地情况进行快速组建，在不改变原有小区格局和停车情况下，向空中发展，提高空间利用率，便于实际应用和推广。

附图说明

图1为本发明整体结构俯视图；

图2为x向控制机构与车位架连接关系示意图；

图3为z向控制机构的结构示意图；

图4为旋转机构的结构示意图；

图5为停车架的结构示意图；

图6为载车板结构示意图；

图7为载车板收集装置结构示意图；

图8为停车位分配计算图；

图9为存车控制系统示意图；

图10为存车智能分配算法图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

如图1和图5所示，一种面向居民小区的智能立体停车装置，它包括叉车装置2和停车架3，所述叉车装置2包括用于叉车的叉板2-1、控制叉板2-1沿z方向运动的z向控制机构a2、控制z向控制机构沿y方向运动的y向控制机构b2、控制y向控制机构沿x方向运动的x向控制机构c2以及控制z向控制机构旋转的旋转机构2-11；

所述停车架3包括承载车辆的车位架3-1和承载所述叉车装置2的叉车架3-2；叉车架3-2与车位架3-1连接在一起；x向控制机构设在叉车架3-2上，y向控制机构设在x向控制机构上，z向控制机构设在y向控制机构上。

本实施方式方式为具有四个自由度且结构紧凑的立体停车装置，控制系统采用单片机控制4个电机的逻辑顺序与转速，应用智能算法实现了依据的停车时间长短进行智能分配车位，从而节省车主的停取车时间并节约能源。通常，叉板2-1的外形为l形。

载车板收集装置设计在路面，不影响正常的行走和通车，其功能是收集由叉车装置2从载车位承载下来的载车板1-2，以及给将要停放的车辆自动提供载车板。所述载车板收集装置1包括钢珠弹簧1-1、载车板1-2、底部弹簧1-3和外围墙1-4，载车板1-2通过底部弹簧1-3固连在底部墙壁1-4上，上层的载车板1-2两端被两侧钢珠弹簧1-1锁定，而两侧钢珠弹簧1-1通过螺纹连接副固连在侧壁1-4上，载车板1-2由两侧凸起1-2-1和中间凹槽部分1-2-2一体制构成，载车板收集装置1里贮存有与停车位相同数量的载车板1-2，当车主要停放车辆时，需将车开到装置最上面一层的载车板1-2上，待车主安全离开后装置通过感应设备自动放开钢珠弹簧1-1锁定装置，载车板1-2在底部弹簧1-3的支持作用下向上移动，叉车装置在电机驱动作用下将载车板停放在指定位置，从而实现了载车板1-2的供给功能。而当车主取车时，叉车装置2将载车板及车从停车位取下放置在该装置最上方指定位置，通过感应装置钢珠弹簧1-1压缩一定长度，在重力作用及底部弹簧1-3作用下，载车板下移并被收集装置锁定。同时，叉车装置2回位，车主可以取车。载车板收集装置节省了空间和时间，具有高效率和稳定性。

较佳地，x向控制机构包括x轴滚珠丝杠副、x轴电机c2-8、x轴滑轨c2-7和x轴滑块c2-7-1；x轴滚珠丝杠副包括x轴滚珠丝杠c2-6-1和x轴螺母c2-6-2；

x轴滚珠丝杠副和x轴滑轨c2-7并列布置在叉车架3-2上，x轴电机c2-8的输出端连接所述x轴滚珠丝杠c2-6-1，该x轴滚珠丝杠c2-6-1两端通过轴承安装在叉车架3-2上，x轴滑块c2-7-1滑动设置在x轴滑轨c2-7上，横板c2-13安装在x轴滑块c2-7-1和所述x轴螺母c2-6-2上。

较佳地，y向控制机构b2包括y轴滚珠丝杠副、y轴电机b2-10、y轴滑轨b2-14和y轴滑块b2-14-1；y轴滚珠丝杠副包括y轴滚珠丝杠b2-9-1和y轴螺母b2-9-2；

y轴滚珠丝杠副和y轴滑轨b2-14并列布置在横板c2-13上，y轴电机b2-10的输出端连接所述y轴滚珠丝杠b2-9-1，所述y轴滚珠丝杠b2-9-1两端通过轴承安装在横板c2-13上，y轴滑块b2-14-1滑动设置在y轴滑轨b2-14上，纵板b2-12安装在y轴滑块b2-14-1和所述y轴螺母b2-9-2上。

较佳地，z向控制机构a2包括z轴滚珠丝杠副、z轴电机a2-5、z轴滑轨a2-4、z轴滑块和立板a2-2；z轴滚珠丝杠副包括z轴滚珠丝杠a2-3-1和z轴螺母a2-3-2；

旋转机构2-11安装在纵板b2-12上，z轴滚珠丝杠副和z轴滑轨a2-4并列布置在立板a2-2上，立板a2-2与旋转机构2-11的输出端连接，z轴电机a2-5的输出端连接所述z轴丝杠a2-3-1，所述z轴滚珠丝杠a2-3-1两端通过轴承安装在立板a2-2上，z轴滑块滑动设置在z轴滑轨a2-4上，叉板2-1安装在z轴滑块和所述z轴螺母a2-3-2上。

较佳地，所述旋转机构2-11包括套筒2-11-3、旋转轴2-11-4、顶盖2-11-5和电机2-11-7；套筒2-11-3安装在纵板b2-12上，顶盖2-11-5盖在套筒2-11-3上，旋转轴2-11-4通过轴承安装在套筒2-11-3内，旋转轴2-11-4的一端穿过顶盖2-11-5与电机2-11-7的输出端连接，电机2-11-7安装在顶盖2-11-5上，旋转轴2-11-4的另一端穿过纵板b2-12并与立板a2-2连接。

上述方案中，选用电机驱动的滚珠丝杠传动控制机构以及旋转机构，立体空间布局，结构简单紧凑，便于模块化设计。

作为旋转机构2-11的改进，所述旋转机构2-11由滚珠轴承2-11-12通过过盈配合连接套筒2-11-3和旋转轴2-11-4，顶盖2-11-5由4个m5螺钉固定在套筒2-11-3上，电机2-11-7固定在顶盖2-11-5上，由联轴器连接电机2-11-7与旋转轴2-11-4，电机2-11-7带动叉板2-1进行旋转。

较佳地，车位架3-1包括x向型材、y向型材和z向型材；x向型材、y向型材和z向型材相互连接搭建成多个车位座。更进一步地，叉车架3-2包括叉车型材和斜型材；叉车型材固接在车位架3-1的顶端，斜型材与车位架3-1的底部和叉车型材的顶部固接。x向铝材3-1与x轴滚珠丝杠c2-6-1及x轴滑轨c2-7通过t型螺钉相连，各个x向型材、y向型材和z向型材通过螺纹连接。

一个具体实施方式提供一种面向居民小区的智能立体停车装置的控制方法，存车步骤包括：

步骤一、车主将车辆停放在载车板1-2上，该立体停车装置处于准备工作状态；

步骤二、车主锁好车后离车，扫描指定位置的二维码进入立体停车装置客户端应用程序app，进入立体停车装置操控界面，车主需先选取停车项，其次填选停车时长最后依据停车时长付费，然后该立体停车装置通过车牌识别技术读取车牌号并将其存入该客户数据库，并将该客户存车信息整合发送至单片机，同时，车辆两旁的雷达生命探测仪启动并将探测结果发送至单片机，倘若探测结果为车内无人，则可启动立体停车装置，否则不能启动立体停车装置；雷达生命探测仪采用ysr25型雷达生命探测仪；

步骤三、单片机在收到最终的停车操控指令后，将通过车主填选的存车时间及此时停车装置的存车情况计算最合适的停车位置，触发相应的停车操作指令。其中，计算最终停车位置的程序如下：如果存车时间小于5小时，则优先存入低层车位，若第一层车位有空余则按从左至右顺序存入第一层空余车位中，若第一层车位已满，则按从左至右顺序依次存入第二层空余车位，若第二层车位已满，则按从左至右顺序依次存入第三层空余车位中，以此类推，直到停车位满，显示车库车位已满，不得停车，如果存车时间超过5小时，则优先存入高层次车位，即先按从左至右顺序存入第三层空余车位，若第三层车位已满，则按从左至右顺序依次存入第二层空余车位，若第二层车位已满则按从左至右顺序依次存入第一层空余车位，以此类推直到停车位满，显示车库车位已满，不得停车，其中，第一层车辆的停取需车主自行停取，无需启动立体停车装置。在每个车位上装有压力传感器，当车位没有停车时，压力传感器没有输出信号，程序中车位状态标识flag＝0，当车位已有车时，则压力传感器被触发，输出高电平信号，单片机监测到该信号，程序中车位状态标识flag＝1，标记第m层的所有停车位，m≥1，m为整数；

步骤四、立体停车装置接收到停车操作指令后，启动载车板收集装置1，载车板收集装置1两边的钢珠弹簧1-1压缩一定长度，解锁最上层的载车板1-2，使得最上层的载车板1-1在大刚度的底部弹簧1-3的升力作用下向上抬升，抬升到指定位置后露出两道叉车凹槽，同时x、y、z三个方向的控制机构和旋转机构使得叉板2-1从初始位置移到该载车板1-2的凹槽前方，然后叉板2-1平移叉入凹槽，实现叉板2-1与载车板1-2的稳固结合；

载车板收集装置1设计在路面，不影响正常的行走和通车，其功能是收集由叉车装置2从载车位承载下来的载车板1-2，以及给将要停放的车辆自动提供载车板，所述载车板收集装置1包括钢珠弹簧1-1、载车板1-2、底部弹簧1-3和外围墙1-4，载车板1-2通过底部弹簧1-3固连在底部墙壁1-4上，上层的载车板1-2两端被两侧钢珠弹簧1-1锁定，而两侧钢珠弹簧1-1通过螺纹连接副固连在侧壁1-4上，载车板1-2由两侧凸起1-2-1和中间凹槽部分1-2-2一体制构成，载车板收集装置1里贮存有与停车位相同数量的载车板1-2，当车主要停放车辆时，需将车开到装置最上面一层的载车板1-2上，待车主安全离开后装置通过感应设备自动放开钢珠弹簧1-1锁定装置，载车板1-2在底部弹簧1-3的支持作用下向上移动，叉车装置在电机驱动作用下将载车板停放在指定位置，从而实现了载车板1-2的供给功能；

步骤五、待叉车与载车板1-2稳固结合后，叉板2-1、载车板1-2及车辆在x、y、z三个方向的控制机构和旋转机构下通过升降、平移及旋转平稳停放到指定车位上；

步骤六、待车辆停稳后，叉板2-1与载车板1-2分离，通过平移、升降、旋转移动至初始位置，然后停止移动，完成存车过程。

通过单片机编程实现时序控制和方位控制，并具有急停功能，程序模块化，每个停车位存取车有其独立的函数。智能分配车位算法，switch语句对车主输入的停车时间进行区间筛选，给出时间与路径的最佳配比。上述中，单片机可优选用宏晶科技(公司缩写为stc)生产的型号为stc89c5的产品。

如图9和图10所示，停车位智能分配中的智能分配系统由用户输入信息、车位状况采集、车位分配计算和单片机控制四部分组成。首先对智能立体停车库的每一个停车位进行编号，i表示停车位在第i层；j表示停车位在第j列；flag(i,j)＝0表示第i层第j列的停车位为空位；t是用户输入的停车时间；s是载车板收集装置中钢珠弹簧的收缩量；nx是x轴电动机的转速；ny是y轴电动机的转速；nz是z轴电动机的转速；n旋是旋转电动机的转速；将经扫描得到的各个车位的停车状况和用户输入的停车信息作为车位分配计算的输入数组，经过车位分配计算，得到一个输出量，即最佳停车位。该最佳停车位(i,j)作为输入量经过单片机控制得到5个输出量：分别是载车板收集装置中钢珠弹簧的收缩量、x轴电动机的转速、y轴电动机的转速、z轴电动机的转速和旋转电动机的转速。计算完毕后，将执行各个机构相应动作，完成停车操作。

另一个实施方式还提供一种面向居民小区的智能立体停车装置的控制方法，取车步骤包括：

步骤一、车主扫描指定位置二维码进入立体停车装置客户端应用程序，填选取车项以及车牌号码，填选完成后程序将数据信息发送给单片机，启动立体停车装置；

步骤二、单片机接收到取车指令后，启动x、y、z三个方向控制机构和旋转机构，使得叉车装置2从初始位置移动到指定停车位前并与载车板1-2稳固结合，然后叉车装置将车辆及载车板1-2平稳送至载车板收集装置1上，随后叉车装置2回到初始位置；

载车板收集装置1设计在路面，不影响正常的行走和通车，其功能是收集由叉车装置2从载车位承载下来的载车板1-2，以及给将要停放的车辆自动提供载车板，所述载车板收集装置1包括钢珠弹簧1-1、载车板1-2、底部弹簧1-3和外围墙1-4，载车板1-2通过底部弹簧1-3固连在底部墙壁1-4上，上层的载车板1-2两端被两侧钢珠弹簧1-1锁定，而两侧钢珠弹簧1-1通过螺纹连接副固连在侧壁1-4上，载车板1-2由两侧凸起1-2-1和中间凹槽部分1-2-2一体制构成，载车板收集装置1里贮存有与停车位相同数量的载车板1-2；

步骤三、载车板收集装置1中两侧的钢珠弹簧1-1收缩，然后叉车装置下移带动载车板1-2下移，下移至一定距离后钢珠弹簧1-1伸长并锁定载车板1-2，随后叉车装置复位，完成载车板1-2的收集过程；

步骤四、若载车板收集装置1和叉车装置2稳定安全，则语音播报提示车主取车，车主取车离开，完成取车过程。

如装置发生干涉、故障，可自动或手动紧急启动安全模式，停止所有指令，关闭智能立体停车装置。随后待故障解除后再按动启动按钮，装置在复位后自动检测自身环境，安全无误后再开始继续工作。

实施例，停车架3由三乘三型材架以及承载叉车装置的四侧型材架构成，能够实现承载车辆、停车板、叉车装置和车库顶层板子的作用，搭建3层，每层3个车位，可停放9辆汽车，空间利用率在理想状态下达到100％，此时，步骤三中单片机收到停车操控指令后，将通过存车时间及存车情况计算最合适的停车位置，然后将计算出的停车位置传送到单片机中并触发相应的操作指令，其中车位空闲时记为flag＝0，第二层停车位依次记为2.1、2.2、2.3，第三层停车位依次记为3.1、3.2、3.3。

设计的停车架在保定稳定性和刚度的情况下实现了承载车辆和导轨及叉车装置。架设在车道上的外框设计不占用车道，车辆依旧能够无障碍正常行走，实现了空间上的高效利用。整个停车装置具有四个自由度，分别为空间中的三个平动和叉板的转动，路面下设有载车板收集装置，控制系统使用单片机控制四个电机运转，并可以根据车主输入的停车时间计算停车路径与时间的最佳配比。

本发明已以较佳实施案例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，依据本发明的技术实质对以上实施案例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属本发明技术方案范围。