夹抱型搬运器的制作方法

本实用新型涉及运载机械领域，尤其涉及一种夹抱型搬运器。

背景技术：

汽车移位装置为汽车工业的附属产品，随着人工成本的提高，其用途也被专业人群所认识；其身影广泛出现在汽车展厅、储货场、清障等特殊场合。

夹抱型搬运器是一种新型的车辆搬运器设备。它能直接钻入车辆以下，利用两夹臂组件将车辆的前轮和后轮夹起，把车辆送到停车位上。目前夹抱型搬运器的两夹臂组件之间的距离是不能改变的，只能夹持指定轮距的汽车，当汽车的轮距发生变化，就需要更换相对应的夹抱型搬运器进行搬运，通用性不强。

技术实现要素：

基于此，有必要针对现有的夹抱型搬运器的两夹臂组件之间的距离是不能改变的，不能搬运不同轮距的汽车，通用性不强的问题，提供一种能搬运不同轮距的汽车的夹抱型搬运器。

一种夹抱型搬运器，包括主车架、滑接所述主车架上的副车架、设于所述主车架上的推拉装置、设于所述主车架的前端的车头装置以及连接所述车头装置和主车架的升降装置；所述推拉装置连接所述副车架；所述主车架的两侧对称设有前抬轮装置，所述前抬轮装置包括垂直连接所述主车架上的挡臂、安装于所述主车架上的第一推臂机构、以及位于所述挡臂后方的第一夹臂；所述第一推臂机构连接所述第一夹臂；所述挡臂和第一夹臂上分别设有第一检测器和第二检测器；所述副车架的两侧对称设有后抬轮装置，所述后抬轮装置包括第二夹臂、位于所述第二夹臂后方的第三夹臂、以及固定于所述副车架上的第二推臂机构和第三推臂机构；所述第二夹臂和第三夹臂上分别设有第三检测器和第四检测器；所述第二推臂机构和第三推臂机构分别连接所述第二夹臂和第三夹臂。

上述的夹抱型搬运器，通过设置副车架滑设于主车架上，主车架上设有用于抬汽车的前轮的前抬轮装置，副车架上设有用于抬汽车的后轮的后抬轮装置，副车架通过推拉装置连接主车架，当前抬轮装置运动到能抬汽车的前轮的状态后，推拉装置能驱动副车架移动，以使后抬轮装置运动至汽车的后轮所在的位置，达到抬汽车的后轮的目的，实现了前抬轮装置和后抬轮装置之间的距离可根据不同汽车的前轮和后轮的距离进行调节，提高了通用性。通过在挡臂、第一夹臂、第二夹臂和第三夹臂上分别设置第一检测器、第二检测器、第三检测器和第四检测器，可以精确检测挡臂、第一夹臂、第二夹臂和第三夹臂是否运动到位，从而确保在后续操作中前抬轮装置和后抬轮装置能配合主车架的抬升以及副车架的抬升来抬升汽车。

在其中一实施例中，所述第一推臂机构包括推臂动力件、及连接所述推臂动力件和所述第一夹臂的推臂连杆组件。

在其中一实施例中，所述推拉装置包括固定于所述主车架上的丝杆固定座和推拉电机、固定所述副车架上的连接座、以及螺纹连接所述丝杆固定座的推拉丝杆，所述推拉丝杆的一端连接所述推拉电机、另一端连接所述连接座。

在其中一实施例中，所述车头装置包括牵引头及设于所述牵引头上的电控系统、行走驱动机构、升降装置和激光防撞模块；所述电控系统用于控制所述第一推臂机构、第二推臂机构、第三推臂机构、推拉装置、行走驱动机构、升降装置和激光防撞模块的工作。

在其中一实施例中，所述升降装置包括升降电机、连接所述升降电机的升降丝杆以及连接所述主车架的固定座，所述升降丝杆螺纹连接所述固定座。

在其中一实施例中，所述副车架还设有伸缩支撑装置，所述伸缩支撑装置包括伸缩机构及连接所述伸缩机构的支撑轮。

在其中一实施例中，所述支撑轮的数量为若干个。

在其中一实施例中，所述伸缩机构包括固定于所述副车架上的推轮驱动件、以及连接所述副车架的推轮连杆组件；所述推轮驱动件连接所述推轮连杆组件，所述支撑轮设于所述推轮连杆组件上。

在其中一实施例中，所述挡臂、第一夹臂、第二夹臂和第三夹臂均至少由臂主体和设于所述臂主体上的滚筒组成。

在其中一实施例中，所述主车架上还设有左右对中装置，所述左右对中装置对应所述前抬轮装置设置。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所述的夹抱型搬运器的俯视图；

图2为图1所示的夹抱型搬运器的主视图；

图3为图1中的车头装置的立体结构示意图；

图4为图1所示的夹抱型搬运器的第一种工作状态示意图；

图5为图1所示的夹抱型搬运器的第二种工作状态示意图；

图6为图1所示的夹抱型搬运器的第三种工作状态示意图；

图7为图1所示的夹抱型搬运器的第四种工作状态示意图；

图8为图1所示的夹抱型搬运器的第五种工作状态示意图；

图9为本实用新型另一实施例所述的夹抱型搬运器的俯视图。

附图标注说明：

10、主车架；20、前抬轮装置；21、挡臂；22、第一夹臂；23、第一推臂机构；24、推臂动力件；25、推臂连杆组件；30、副车架；40、后抬轮装置； 41、第二推臂机构；42、第二夹臂；43、第三推臂机构；44、第三夹臂；50、推拉装置；51、推拉电机；52、固定块；53、推拉丝杆；54、连接座；

60、车头装置；61、牵引头；62、行走驱动机构；63、激光防撞模块；64、电控系统；65、激光导航模块；

70、伸缩支撑装置；71、伸缩机构；72、推轮驱动件；73、推轮连杆组件； 74、支撑轮；

80、升降装置；81、升降电机；82、升降丝杆；83、固定座；84、滑轨；

90、左右对中装置；91、主动齿轮；92、齿条；93、推板；

200、汽车；201、前轮；202、后轮。

具体实施方式

请参阅图1至图3，为本实用新型一较佳实施例的一种夹抱型搬运器，包括主车架10、滑接主车架10上的副车架30、固定于主车架10上的推拉装置50、设于副车架30上的轮伸缩支撑装置70、设于设于主车架10的前端的车头装置 60、以及连接车头装置60和主车架10的升降装置80。

如图1所示，主车架10的相对两侧对称设有前抬轮装置20，前抬轮装置 20包括垂直固定于主车架10上的挡臂21、设于挡臂21上的第一检测器、安装于主车架10上的第一推臂机构23、位于挡臂21后方的第一夹臂22、以及设于第一夹臂22上的第二检测器；第一推臂机构23连接第一夹臂22，用于驱动第一夹臂22往外摆动或收起；第一检测器用于检测汽车200的前轮201，以确定前抬轮装置20是否运动到汽车200的前轮201所在的位置；当第一检测器检测到汽车200的前轮201时，第一推臂机构23驱动第一夹臂22往外摆动伸出；第二检测器用于检测向外伸出的第一夹臂22是否运动到位。

第一推臂机构23包括推臂动力件24、及连接推臂动力件24和第一夹臂22 的推臂连杆组件25。推臂动力件24可以为直线电机、液压缸或气缸，在本实施例中，推臂动力动力件24为直线电机。

副车架30的相对两侧对称设有后抬轮装置40，后抬轮装置40包括第二夹臂42、位于第二夹臂42后方的第三夹臂44、以及固定于副车架30上的第二推臂机构41和第三推臂机构43；第二夹臂42和第三夹臂44上分别设有第三检测器和第四检测器；第二推臂机构41和第三推臂机构43分别连接第二夹臂42和第三夹臂44，第二推臂机构41用于驱动第二夹臂42作往外摆动伸出动作或向内摆动伸出动作，第三检测器用于检测汽车200的后轮202，进而以检测后抬轮装置40是否运动到汽车200的后轮202所在的位置；第三推臂机构43用于在第三检测器检测到汽车200的后轮202后驱动第三夹臂44作往外摆动伸出动作或向内摆动伸出动作；第四检测器用于检测第三夹臂44是否伸出到位；通过伸出的第二夹臂42和第三夹臂44达到抬汽车200的后轮202的目的。第二推臂机构41的结构以及第二推臂机构43的结构均与第一推臂机构23的结构的一样，故在此不再做具体介绍。

推拉装置50连接副车架30，用于推动副车架30在主车架10上滑动。进一步地，推拉装置50包括固定于主车架10上的固定块52和推拉电机51、固定副车架30上的连接座54、以及螺纹连接固定块52的推拉丝杆53，推拉丝杆53 的一端连接推拉电机51、另一端连接连接座54。

车头装置60包括牵引头61及设于牵引头61上的电控系统64、行走驱动机构62、激光防撞模块63和激光导航模块65。电控系统64用于控制第一推臂机构23、第二推臂机构41、第三推臂机构43、推拉装置50、行走驱动机构62、升降装置80、激光防撞模块63和激光导航模块65的工作，电控系统64过动力电池提供电源，动力电池可以是锂电池或铅蓄电池；行走驱动机构62用于驱动整个夹抱型搬运器自动行走和换向，并在激光防撞模块63的探测作用下和激光导航模块65的导航作用下实现整个夹抱型搬运器的AGV功能。在本实施例中，行走驱动机构62的数量为一个，在其他实施例中，行走驱动机构62的数量可根据实际情况设置。

请再次参阅图1，伸缩支撑装置70包括伸缩机构71及连接伸缩机构71的支撑轮74。当后抬轮装置40运动至能抬汽车200的后轮202的状态后，伸缩机构71通过连杆作用驱动支撑轮74迫使副车架30相对于地面上升，以辅助升降装置80一起将汽车200抬起。为了使支撑轮74能更好地辅助升降装置80一起将汽车200抬起，支撑轮74的数量为若干个。进一步地，若干个支撑轮74分为两组，每组支撑轮74沿主车架10的宽度方向呈一字型排布。

伸缩机构71包括固定于副车架30上的推轮驱动件72、以及连接副车架30 的推轮连杆组件73；推轮驱动件72连接推轮连杆组件73，支撑轮74设于推轮连杆组件73上。推轮驱动件72可以为直线电机、气缸或者液压缸。在本实施例中，推轮驱动件72为直线电机。

升降装置80用于驱动主车架10完成升降运动，从而实现配合前抬轮装置 20和后抬轮装置40完成对汽车200的抬升。进一步的，如图3，升降装置80 包括升降电机81、连接升降电机81的升降丝杆82以及连接主车架10的固定座 83，升降丝杆82螺纹连接固定座83。升降装置80还包括设于两分别设于升降丝杆82两侧的滑轨84，滑轨84滑接主车架10，以使主车架10能做稳定的升降运动。

在本实施例中，挡臂21、第一夹臂22、第二夹臂42和第三夹臂44均至少由臂主体和设于臂主体上的滚筒组成，滚筒的外侧面设有耐磨层，以使滚筒不易发生摩擦损伤。夹持时，滚筒与汽车200的轮胎接触。在其中一实施例中，滚筒由若干滚轮代替。

请参阅图4至图8，夹抱型搬运器的具体工作流程如下：

1、汽车200停在出入口后，夹抱型搬运器收到来自车库调度系统的指令，来到汽车200的位置，后部对准汽车200，第一夹臂22和第二夹臂42和第三夹臂44确认在初始缩回状态。

2、夹抱型搬运器往汽车200车尾方向运动，当挡臂21上的第一检测器感应到汽车200的前轮201后，行走驱动机构62停止工作，夹抱型搬运器停止运动；

3、第一推臂机构23动作，推动第一夹臂22伸出，当第一夹臂22上的第二检测器感应到汽车200的前轮201后，第一推臂机构23停止驱动第一夹臂22 移动。

4、推拉装置50的推拉电机51驱动推拉丝杆53转动，转动的推拉丝杆53 驱动副车架30朝着汽车200后轮202的方向运动，同时，第二推臂机构41驱动第二夹臂42伸出；当第二夹臂42上的第一检测器感应到汽车200的后轮202 时，推拉电机51停止驱动推拉丝杆53旋转，副车架30停止运动，随后第二推臂机构43驱动第三夹臂44伸出，当第三夹臂44上的第四检测器检测到汽车200 的后轮202后，第二推臂机构43停止驱动第三夹臂44动作。

5、升降装置80的升降电机81动作，升降电机81驱动升降丝杆82旋转，旋转的升降丝杆82驱动主车架10上升，同时伸缩支撑装置70的伸缩机构71 通过连杆作用驱动支撑轮74迫使副车架相对于地面上升，以使汽车200上升至指定的高度，使汽车200的前轮201和后轮202脱离地面，到此完成一个取车流程。

6、当夹抱型搬运器受到来自车库调度系统的指令导航到停车位指定点后，升降电机81通过升降丝杆82反向旋转驱动主车架10下降，同时，伸缩机构71 驱动支撑轮74上述返回原来位置，汽车200轮胎接触地面。

7、第一推臂机构23动作驱动第一夹臂22收回，同时，第二推臂机构41 和第二推臂机构43分别驱动第二夹臂42和第三夹臂44收回。

8、推拉电机51驱动推拉丝杆53反向旋转，使副车架30返回原来位置。

9、主动行走驱动机构62驱动整个夹抱型搬运器沿自汽车200尾至汽车200 头的方向运动，直至完全退出汽车200。到此完成一个放车流程。

上述的夹抱型搬运器，通过在设置副车架30滑设于主车架10上，主车架 10上设有用于抬汽车200的前轮201的前抬轮装置20，副车架30上设有用于抬汽车200的后轮202的后抬轮装置40，副车架30通过推拉装置50连接主车架10，当前抬轮装置20运动至能抬汽车200的前轮201的状态后，推拉装置 50能驱动副车架30移动，以使后抬轮装置40运动至汽车200的后轮202所在的位置，达到抬汽车200的后轮202的目的，实现了前抬轮装置20和后抬轮装置40之间的距离可根据不同汽车200的前轮201和后轮202的距离进行调节，提高了通用性。通过在挡臂21、第一夹臂22、第二夹臂42和第三夹臂44上分别设置第一检测器、第二检测器、第三检测器和第四检测器，可以精确检测挡臂21、第一夹臂22、第二夹臂42和第三夹臂44是否运动到位，从而确保在后续操作中前抬轮装置20和后抬轮装置40能配合主车架10的抬升以及副车架30 的抬升来抬升汽车200。

在其中一实施例中，主车架10上还设有左右对中装置90，左右对中装置 90对应前抬轮装置20设置，用于在汽车200的前轮201碰触挡臂21时动作，通过推动两前轮201使汽车200的中轴线与汽车200的中轴线重合，以使夹抱型搬运器能更好地搬运汽车200。左右对中装置90包括固定于主车架10上的齿轮驱动电机、连接齿轮驱动电机的输出轴的主动齿条92以及两滑接主车架10 的齿条92；两齿条92分别位于主动齿轮91的两侧，且均啮合主动齿轮91；两齿条92远离彼此的一端均设有推板93。对中时，齿轮驱动电机驱动主动齿轮 91转动，转动的主动齿轮91通过二齿条92驱动二推板93背向运动，以实现对汽车200在左右方向上的对中。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。