一种浇筑型AGV的制作方法

本实用新型涉及建筑与土木工程设备技术领域，具体是一种浇筑型AGV。

背景技术：

沉管法是水底隧道的一种施工方法，沉管隧道就是将若干个预制好的管节分别浮运到海面(河面)现场，并一个接一个地沉放安装在已疏浚好的基槽内，以此方法修建的水下隧道；而管节制作是大型沉管隧道的主要工序，其结构型式主要有钢壳结构、钢筋混凝土结构和钢壳与钢筋混凝土复合结构型式。

对于大型沉管隧道而言，单个标准钢壳管节是由几千个独立仓格构成，每个仓格内必须填充满高流动性自密实混凝土。传统的施工工艺一般采用人工+拖泵的方式进行混凝土浇筑。这种浇筑方式不仅人工劳动强度大、生产周期长，而且对于仓格内混凝土浇筑高度、混凝土的浇筑速度都仅仅依靠操作人员的经验去判断，经验不足可能导致浇筑腔内出现蜂窝缺陷、温度裂缝、灌注深度不够等质量问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是为了解决上述采用传统施工工艺制作管节存在的问题，提供一种浇筑型AGV，它与布料机相配合工作，实现混凝土浇筑过程中仓格内混凝土液面高度的实时监测与反馈、混凝土浇筑速度的自动调节。

本实用新型的具体方案是：一种浇筑型AGV，包括车架，车架内装有导航系统、控制系统和蓄电池，车架包括框形机架，框形机架底部四角处装有支脚，其中两个支脚底部装有立式舵轮，另外两个支脚底部装有万向承载轮，框形机架顶部装有漏斗，漏斗底部装有一根直管，直管上装有节流阀，框形机架内装有一端与直管底部连接的弯管A，弯管A另一端套装有一根伸出框形机架外部且竖直向下延伸的弯管B，弯管B底端套装有一组伸缩管；框形机架内底面装有与弯管B平行的滑轨，滑轨上装有一端伸出框形机架的滑板，框形机架内装有驱动滑板沿滑轨往复平移的驱动机构，滑板外端设有通孔，弯管B穿过通孔，滑板上位于通孔四周装有一个支架，支架顶部装有卷扬机，卷扬机的钢丝绳与伸缩管连接。

本实用新型所述驱动机构包括安装在框形机架内的电机、轴承座和安装在滑板上的齿条，轴承座内装有与电机连接的传动轴，传动轴上装有与齿条啮合的齿轮。

本实用新型所述节流阀是电动管夹阀，它与控制系统电气连接，通过电信号控制阀门开度调节通过直管的流体的流量。

本实用新型所述滑板外端还装有液面检测传感器，用于实时检测浇筑腔内混凝土液面的高度，它将检测到的信号反馈到控制系统，控制系统反馈控制卷扬机提升伸缩管的高度。

本实用新型所述伸缩管的最外面一节上装有视觉传感器，车架上装有显示器，视觉传感器将拍摄的画面传送到显示器上，以便实时监测浇筑腔内的情况。

本实用新型所述车架上装有声光报警装置，包括扬声器和三色报警灯，扬声器和三色报警灯分别与控制系统电气连接。

本实用新型所述车架上装有与控制系统电气连接的无线天线，用于AGV与AGV之间，AGV与中央控制系统之间的信息传递。

本实用新型所述滑板底部设有燕尾形滑槽，滑轨是一块横截面为燕尾形的平板，滑轨的燕尾形与滑板相配合。

本实用新型所述弯管B也可以是三通管，三通管的顶端出口装有一块封板，封板与所述支架连接。

本实用新型的工作原理如下：当管节钢结构需要浇筑时，人工启动浇筑式AGV，AGV通过导航系统沿预定路径自动行驶到浇筑点定位停车；待精准停车完成，滑板的驱动机构带动滑板沿着滑轨横向移动，滑板带动弯管B（或三通管）横向移动，待伸缩管的管口到管节浇筑口正上方时，伸缩管停止横向移动；然后自动启动卷扬机，卷扬机上的钢丝绳下放伸缩管，直到伸缩管穿过浇筑口到达管节钢结构内预定位置；伸缩管到达预定位置后，AGV上的控制系统通过无线天线将相关信息反馈到中央控制系统，中央控制系统将专用布料机的送料口移动到漏斗正上方，AGV系统检测到布料机送料口位置信息后，控制系统完全开启电动管夹阀，随后中央控制系统打开布料机将混凝土放料到漏斗内；混凝土依次经漏斗、直管、弯管A、弯管B，最后通过伸缩管流入浇筑腔内，同时液面检测传感器将浇筑腔内的混凝土液面高度信息实时反馈到AGV控制系统，AGV控制系统根据反馈的液面高度位置信息启动卷扬机开始反转并往回拉钢丝绳，伸缩管在钢丝绳带动下逐渐往上回缩，直到液面检测传感器检测到浇筑腔内混凝土液面到达预定位置一时，AGV控制系统控制电动管夹阀开始节流使流量逐渐减小，待检测到浇筑腔内混凝土液面到达预定位置二时，电动管夹阀彻底关闭，中央控制系统将布料机停止送料，此时一个浇筑腔的浇筑工作完成；AGV将伸缩管及滑板完全缩回，按预定路径行走到下一浇筑腔处，定位好后重复上述动作。

本实用新型相比现有技术具有以下优点：1、本实用新型将混凝土浇筑工作自动化、智能化，一方面大大降低了人工浇筑混凝土的工作强度，另一方面也有效的提高的浇筑的工作效率以及浇筑质量，对混凝土浇筑过程中浇筑速度、浇筑体积等信息能够实现实时记录、反馈与调节；2、浇筑腔内的情况可以实时监控，如有意外情况操作人员可随时作出反应，进一步提高浇筑质量。

附图说明

图1是本实用新型的立体视图a；

图2是本实用新型的立体视图b；

图3是本实用新型的主视图；

图4是本实用新型的俯视图；

图5是本实用新型滑板驱动机构及卷扬机的立体视图；

图6是图5的A-A视图；

图7是本实用新型伸缩管的结构示意图；

图中：1-漏斗，2-直管，3-车架，31-框形机架，32-支脚，4-节流阀，5-弯管A，6-弯管B，7-液面检测传感器，8-伸缩管，9-卷扬机，10-支架，11-滑板，12-传动轴，13-齿轮，14-轴承座，15-电机，16-齿条，17-立式舵轮，18-万向承载轮，19-三色报警灯，20-显示器，21-扬声器，22-控制系统，23-无线天线，24-蓄电池，25-滑轨，26-定滑轮，27-卷扬电机，28-视觉传感器，29-封板。

具体实施方式

实施例一

参见图1-7，本实施例包括车架3，车架3内装有导航系统（图中未示出）、控制系统22和蓄电池24，车架3包括框形机架31，框形机架31底部四角处装有支脚32，其中两个支脚32底部装有立式舵轮17，另外两个支脚32底部装有万向承载轮18，框形机架31顶部装有漏斗1，漏斗1底部装有一根直管2，直管2上装有节流阀4，框形机架31内装有一端与直管2底部连接的弯管A5，弯管A5另一端套装有一根伸出框形机架31外部且竖直向下延伸的弯管B6，弯管B6底端套装有一组伸缩管8；框形机架31内底面装有与弯管B6平行的滑轨25，滑轨25上装有一端伸出框形机架31的滑板11，框形机架31内装有驱动滑板11沿滑轨25往复平移的驱动机构，滑板11外端设有通孔，弯管B6穿过通孔，滑板11上位于通孔四周装有一个支架10，支架10顶部装有卷扬机9，卷扬机9的钢丝绳与伸缩管8的最外面一节连接。

本实施例所述驱动机构包括安装在框形机架31内的电机15、轴承座14和安装在滑板11上的齿条16，轴承座14内装有与电机15连接的传动轴12，传动轴12上装有与齿条16啮合的齿轮13。

本实施例所述节流阀4是电动管夹阀，它与控制系统22电气连接，通过电信号控制阀门开度调节通过直管2的混凝土的流量。

本实施例所述滑板11外端还装有液面检测传感器7，用于实时检测浇筑腔内混凝土液面的高度，它将检测到的信号反馈到控制系统22，控制系统22反馈控制卷扬机9提升伸缩管8的高度。

本实施例所述伸缩管8的最外面一节上装有视觉传感器28，车架3上装有显示器20，视觉传感器28将拍摄的画面传送到显示器20上，以便实时监测浇筑腔内的情况。

本实施例所述车架3上装有声光报警装置，包括扬声器21和三色报警灯19，扬声器21和三色报警灯19分别与控制系统22电气连接。

本实施例所述车架3上装有与控制系统22电气连接的无线天线23，用于AGV与AGV之间，AGV与中央控制系统之间的信息传递。

本实施例所述滑板11底部设有燕尾形滑槽，滑轨25是一块横截面为燕尾形的平板，滑轨25的燕尾形与滑板11相配合。

本实施例卷扬机9通过安装在支架10上的卷扬电机27驱动，支架10上还装有两个定滑轮26，卷扬机9两端的钢丝绳绕过两个定滑轮26与伸缩管8最外面一节连接。

本实施例所述立式舵轮选用苏州凤凰动力工业有限公司生产的WR151ECO型舵轮。

本实施例所述电动管夹阀选用上海铠沃阀门有限公司生产的VQ947H-16C电动V型调节阀。

本实施例所述视觉传感器选用基恩士（KEYENCE）牌CV-X200在线三维检测视觉系统。

实施例二

本实施例结构与实施例一大体相同，不同之处是，弯管B6替换成三通管，三通管顶端装有一块封板29，封板29与支架10固定连接。