1.一种自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆机，其特征在于：包括浆模架、行走装置、驱动装置、插浆装置、导向装置、传感器及控制模块；
所述的浆模架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，所述的行走装置设置于浆模架下方，所述的驱动装置与行走装置连接，控制行走装置自动在砖面行走；
所述的插浆装置包括支架、竖移模组及插浆板，所述的支架设置在浆模架上，所述的竖移模组安装在支架上，所述的插浆板与竖移模组连接，插浆板与墙砖间的竖缝平行设置，插浆板的厚度小于竖缝宽度，竖移模组控制插浆板在墙砖竖缝内上下运动；
所述的导向装置安装在浆模架两侧，所述的导向装置上设有用于感应墙砖竖缝位置的传感器；
所述的控制模块分别与传感器、驱动装置及竖移模组连接。
2.如权利要求1所述的自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆机，其特征在于：所述的传感器是伸缩型轮式接触式传感器或/和光电传感器。
3.如权利要求1所述的自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆机，其特征在于：所述的竖移模组包括支撑架、竖移控制电机、竖向丝杆及滑块，所述的支撑架固定在支架上，所述的竖向丝杆竖直安装在支撑架上，所述的竖移控制电机控制竖向丝杆旋转，所述的滑块设置在竖向丝杆上，所述的插浆板与滑块固定连接。
4.如权利要求3所述的自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆机，其特征在于：所述的支架中部设置有导向槽，所述的插浆板一端与滑块固定连接，另一端穿过导向槽。
5.如权利要求1所述的自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆机，其特征在于：所述的导向装置包括导向板、弹簧铰链及弹性滑动轮，所述的导向板通过弹簧铰链与浆模架两侧连接并贴紧墙砖侧面，所述的导向板下端部、前端部及后端部向外侧弯折，所述的导向板前后端内侧各安装一个所述的弹性滑动轮。
6.如权利要求1～5任一项所述的自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆机，其特征在于：还包括横移模组，所述的横移模组设置在浆模架两侧边，所述的支架活动安装在模移模组上且可沿横移模组移动。
7.如权利要求6所述的自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆机，其特征在于：所述的横移模组包括一横向丝杆、一滑杆、一横移控制电机及若干安装座，所述的横向丝杆两端通过安装座固定在浆模架一侧，所述的滑杆两端通过安装座固定在浆模架另一侧，所述的横向丝杆与横移控制电机轴向连接，所述的支架两端分别穿过横向丝杆与滑杆，所述的横移控制电机控制横向丝杆轴向旋转带动支架移动。
8.一种自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆方法，其特征在于：采用权利要求1～7任一项所述的自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆机，按照如下步骤进行：
s1.将抹浆机放置在砖面上，将砂浆倒入浆模架内部腔体中，控制模块控制竖移模组将插浆板升高至离墙砖上表面的距离大于等于50mm；
s2.控制模块将信号传递至驱动装置，驱动装置控制行走装置行走；导向装置随同抹浆机行走，同时传感器进行实时感应；
s3.传感器感应到墙砖竖缝，将信息传递至控制模块；
s4.控制模块控制行走装置停止运动，同时控制竖移模组移至竖缝处和上下动作，插浆板将砂浆推送至墙砖竖缝内；
s5.控制模块控制行走装置向相反方向运动一段距离，然后再向墙砖竖缝方向运动，将砂浆推积在墙砖竖缝上；
重复步骤s3-s5，直至竖缝砂浆填满，传感器无法感应到墙砖竖缝为止。
9.如权利要求8所述的自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆方法，其特征在于：步骤s3中，传感器感应墙砖竖缝的方法为以下一种或两种：
a.传感器是伸缩型轮式接触式传感器，随着导向板与墙砖侧面接触，当遇到墙砖竖缝时，伸缩型轮式接触式传感器伸长，当超过墙砖竖缝时，轮式接触式传感器缩回至原位，同时将动作信息传递至控制模块；
b.传感器是光电传感器，光电传感器遇到墙砖竖缝时光信号发生变化，光信号的强弱变化信息传递至控制模块。
10.如权利要求8所述的自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆方法，其特征在于：抹浆机还包括横移模组，横移模组设置在浆模架两侧边，支架活动安装在模移模组上且可沿横移模组移动，
步骤s1中，首先将支架横移至浆模架端部，然后再将砂浆倒入浆模架内部腔体中，控制模块控制竖移模组将插浆板升高至离墙砖上表面的距离大于50mm；
步骤s2中，开启横移模组，插浆板往另一端移动，将高于50mm的砂浆摊铺至另一端后，竖移模组控制插浆板向下移动至离墙砖上表面的距离小于20mm～30mm，插浆板往原端部移动，将高出插浆板底部的砂浆摊铺至浆模架内部腔体中。
11.如权利要求8所述的自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆方法，其特征在于：步骤s4中插浆板将砂浆推送至墙砖竖缝内的具体步骤为：
插浆板移至竖缝处时，插浆板往下运动将覆盖在其面上砂浆推送进入竖缝中，然后竖移模组控制插浆板上升至距砖面40mm-60mm，横移模组控制插浆板向前或向后移动50mm~100mm后，插浆板往下运动至临近砖面，横移模组控制插浆板往竖缝移动至离竖缝20mm处，将砂浆推积在竖缝处，插浆板升起，横向移动至墙砖竖缝处，往下运动将堆积在竖缝上的砂浆推送进入墙砖竖缝内。