自动控制梳齿架停止伸展的车辆搬运系统及立体车库的制作方法

本申请涉及自动停车领域，尤其是涉及一种自动控制梳齿架停止伸展的车辆搬运系统及立体车库。

背景技术：

现有的立体车库中，普遍使用的是梳齿式搬运器来实现车辆搬运。梳齿式搬运器主要是利用搬运器上的升降梳齿架和停车位上的固定梳齿架交错运动，来完成车辆的存取过程。梳齿式搬运器又分为固定梳齿式搬运器和伸缩梳齿式搬运器，两者的主要区别在于固定梳齿式搬运器的升降梳齿架，不能横向伸缩，其宽度尺寸是固定的，而伸缩梳齿式搬运器的升降梳齿架能够横向伸缩，宽度尺寸可以改变。因此，相较于固定梳齿式搬运器，伸缩梳齿式搬运器能适用于更多不同类型的车辆，且存取车过程更方便。

其中，伸缩梳齿式搬运器主要是利用电机等驱动装置驱动左右两个梳齿架在导轨槽中沿车辆宽度方向左右滑动，从而实现伸缩。其中，当左右两个梳齿架伸缩一定距离后，通过电机的上位机控制系统控制左右两个梳齿架停止伸缩。然而，现有方式中，左右两个梳齿架的伸展长度是固定的，从而对于车辆宽度较小的车辆，梳齿架有可能会过度伸展而使得梳齿架对车轮形成严重挤压，损伤车轮，而对于车辆宽度较大的车辆，梳齿架有可能会伸展距离不足，从而无法伸展至车轮底下以承载车轮。

技术实现要素：

本申请主要解决的技术问题是提供一种自动控制梳齿架停止伸展的车辆搬运系统及立体车库，能够根据车辆宽度的不同自动控制梳齿架的伸展长度。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种梳齿架自动停止伸展的车辆搬运系统，包括梳齿架组件，梳齿架组件包括底架、前轮梳齿分部以及后轮梳齿分部；前轮梳齿分部和后轮梳齿分部均包括驱动机构、两条导轨板以及梳齿架；两条导轨板上均设置有沿车辆宽度方向延伸的导轨槽，两条导轨板相对设置在底架上且两条导轨板的导轨槽面对面设置，梳齿架的两端分别与两条导轨板的导轨槽连接，驱动机构与梳齿架连接，以驱动梳齿架沿导轨槽在车辆宽度方向上伸展或收缩；其中，梳齿架上设置有弹性压缩件，弹性压缩件与驱动机构的电源开关活动接触，当梳齿架在车辆宽度方向上伸展以推动车轮时，车轮反向推动弹性压缩件，以使得弹性压缩件按压电源开关以断开电源开关，进而控制梳齿架停止伸展。

在一具体的实施方式中，梳齿架包括两个梳齿支架；其中，各梳齿支架包括主梁以及在主梁上依次排列的多个梳齿杆，主梁的两端分别活动插设与两条导轨板的导轨槽中，任意一主梁上的梳齿杆沿背向另一主梁的方向延伸。

在一具体的实施方式中，各梳齿支架还包括挡板，挡板在梳齿杆的延伸方向一侧并与主梁铰接，主梁的内部具有一中空腔体，中空腔体包括相对的第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁和第二侧壁上各设置有一通孔，第一侧壁位于梳齿杆的延伸方向一侧；弹性压缩件包括连接轴、第一弹簧以及第二弹簧，连接轴的两端之间设置有第一限位块，连接轴的第一端插设于第一侧壁的通孔中，连接轴的第二端伸出第二侧壁的通孔而与电源开关接触，其中第一弹簧套设在连接轴上并压缩于第一侧壁和所述第一限位块之间，第二弹簧套设在连接轴上并压缩于第二侧壁和第一限位块之间，且第二弹簧的弹性形变大于第一弹簧的弹性形变，以推动连接轴的第一端伸出第一侧壁上的通孔并顶起挡板，使得挡板相对第一侧壁倾斜，当梳齿架在车辆宽度方向上伸展以推动车轮时，车轮反向推动挡板，进而推动连接轴，在挡板与第一侧壁平行时，连接轴按压电源开关以断开电源开关。

在一具体的实施方式中，连接轴的第一端设置有第二限位块，第二限位块插设于第一侧壁的通孔中，第一弹簧压缩在第一限位块和第二限位块之间。

在一具体的实施方式中，弹性压缩件还包括一锥体，锥体与连接轴的第二端连接，锥体的尖顶部与电源开关接触。

在一具体的实施方式中，两条导轨板的导轨槽均包括在车辆宽度方向上延伸的第一导轨部和第二导轨部，第一导轨部和第二导轨部在导轨板的宽度方向上层叠设置，一个主梁的两端分别插设于两个导轨板的第一导轨部中，另一个主梁的两端分别插设于两个导轨板的第二导轨部中。

在一具体的实施方式中，第一导轨部为下层导轨部，第二导轨部为上层导轨部；插设于第二导轨部中的主梁与其上的梳齿杆之间设置有垫片，以使得两个主梁上的梳齿杆位于同一平面。

在一具体的实施方式中，两个主梁两端的端面上均连接有滑动杆，滑动杆上设置有纵向滚轮和横向滚轮，两个主梁通过各自的纵向滚轮和横向滚轮与相应的导轨部连接。

在一具体的实施方式中，驱动机构包括电机以及齿条组件，齿条组件包括动力齿轮以及两条齿条；动力齿轮与电机的输出轴连接，动力齿轮上设置有圆周排列的多个凸齿，两条齿条上均设置有沿齿条长度方向依次排列的多个凹齿，两条齿条分别与两个主梁连接，其中任意一齿条的一端与一主梁连接，另一端则朝向另一主梁设置，且两条齿条上的凹齿面对面设置，动力齿轮位于两条齿条之间且动力齿轮的凸齿分别与两条齿条的凹齿齿合，以驱动两个主梁在车辆宽度方向上伸展或收缩。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种立体车库，包括升降机构和车辆搬运系统，车辆搬运系统设置在升降机构上，且车辆搬运系统为上述的车辆搬运系统。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请通过在梳齿架上设置弹性压缩件，通过弹性压缩件与驱动机构的电源开关活动接触，当梳齿架在车辆宽度方向上伸展以推动车辆时，车辆反向推动弹性压缩件，以使得弹性压缩件按压电源开关以断开电源开关，由此可以控制梳齿架停止伸展，因此本方案能够根据车辆宽度的不同自动控制梳齿架的伸展长度，以应对不同类型车辆，可以避免梳齿架对车轮造成严重挤压或者无法伸到车轮底下以承载车辆的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请实施例提供的自动控制梳齿架停止伸展的车辆搬运系统的结构示意图；

图2是图1所示的车辆搬运系统的俯视图；

图3是本申请实施例提供的后轮梳齿分部和底架结合的示意图；

图4是本申请实施例提供的后轮分梳齿部和底架的分解示意图；

图5是图4的视图中，两个梳齿支架在e方向的侧视图；

图6是图5的视图中，方形虚线框部分的放大示意图；

图7是本申请实施例提供后轮梳齿分部的结构示意图；

图8是本申请实施例提供齿条组件的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的齿条组件和壳体结合的结构示意图；

图10是图1所示车辆搬运系统中，后轮梳齿分部的俯视图；

图11是图1所示的车辆搬运系统中，前轮梳齿分部的仰视图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请参阅图1至图6，本申请实施例的自动控制梳齿架停止伸展的车辆搬运系统100中，包括梳齿架组件10，该梳齿架组件10主要用于与载车台、停车位上的梳齿架进行交错运动，从而实现车辆存取。

其中，梳齿架组件10包括底架11、前轮梳齿分部12以及后轮梳齿分部13。底架11用于承载前轮梳齿分部12和后轮梳齿分部13。前轮梳齿分部12用于承载车辆前轮，后轮梳齿分部13用于承载车辆后轮。

前轮梳齿分部12和后轮梳齿分部13均包括驱动机构、两条导轨板和梳齿架。其中，前轮梳齿分部12和后轮梳齿分部13的结构基本相同，主要区别在于后轮梳齿分部13的梳齿杆数量较多，而前轮梳齿分部12中的梳齿杆数量较少。

以下将以后轮梳齿分部13为例来详细描述本申请实施例的车辆搬运系统。

以后轮梳齿分部13为例，后轮梳齿分部13包括驱动机构21、两条导轨板221、222以及梳齿架23。其中，两条导轨板221、222上均设置有沿车辆宽度方向延伸的导轨槽a0，两条导轨板221、222相对设置在底架11上且两条导轨板221、222的导轨槽a0面对面设置，梳齿架23的两端分别与两条导轨板221、222的导轨槽a0连接，驱动机构21与梳齿架23连接，以驱动梳齿架23沿导轨槽a0在车辆宽度方向上伸展或收缩。

本实施例中，梳齿架23包括两个梳齿支架231、232，导轨槽a0包括在车辆宽度方向上延伸第一导轨部a1和第二导轨部a2。导轨板221、222的长度方向与车辆宽度方向f为同一方向，即第一导轨部a1和第二导轨部a2在导轨板221、222的长度方向上延伸，并且，第一导轨部a1和第二导轨部a2在导轨板221、222的宽度方向上层叠设置。两条导轨板221、222的导轨槽为面对面设置，即导轨板221的第一导轨部a1、第二导轨部a2与另一条导轨板222的第一导轨部a1、第二导轨部a2面对面设置。

其中，梳齿支架231的两端分别活动插设于两个导轨板221、222的第二导轨部a2中，另一梳齿支架232的两端分别活动插设于两个导轨板221、222的第一导轨部a1中，从而使得两个梳齿支架231、232插设于不同的导轨槽中。

具体而言，如图3和图4所示，梳齿支架231包括主梁2311和在主梁2311上依次排列的多个梳齿杆2312，梳齿支架232包括主梁2321和在主梁2321上依次排列的多个梳齿杆2322。其中，主梁2311的两端分别活动插设于两个导轨板221、222的第二导轨部a2中，在主梁2311上的梳齿杆2312其一端与主梁2311连接，另一端沿背向另一个主梁2321的方向延伸；主梁2321的两端分别活动插设于两个导轨板221、222的第一导轨部a1中，在主梁2321上的梳齿杆2322其一端与主梁2321连接，另一端沿背向另一个主梁2311的方向延伸。因此，本实施例中，两个梳齿支架231、232分别是与不同的导轨部连接。

当然，在其他实施例中，导轨槽也可以仅是设置一个导轨部，两个梳齿支架可以是活动插设于同一个导轨部中。

其中，驱动机构21与两个梳齿支架231、232连接，具体地，驱动机构21可以分别与主梁2311、2321连接，以驱动两个梳齿支架231、232沿相应的导轨槽在车辆宽度方向f上伸展或收缩，即当两个梳齿支架231、232相对运动时，可以实现两个梳齿支架231、232的收缩，当两个梳齿支架231、232背对运动时，可以实现两个梳齿支架231、232的伸展。

本实施例中，通过使两个梳齿支架231、232在不同的导轨部中运动，从而可以在两个梳齿支架231、232相对彼此运动时，避免二者之间出现干涉，能够减少两个梳齿支架的磨损，有利于降低维护成本，并且可以保持两个梳齿支架231、232的强度，提高使用寿命。

其中，梳齿架23上还设置有弹性压缩件25，弹性压缩件25例如可以设置在其中一个梳齿支架的主梁上，如设置在梳齿支架232的主梁2321上。弹性压缩件25与驱动机构21的电源开关活动连接。当梳齿架23的两个梳齿支架231、232在车辆宽度方向上伸展以承载车辆时，梳齿支架231上的梳齿杆2312以及梳齿支架232上的梳齿杆2322运动至车辆的相应车轮下方，随着梳齿支架231、232的伸展，梳齿支架232的主梁2321将会推动车辆的车轮，而车辆的车轮对弹性压缩件25具有反向作用力，即反向推动弹性压缩件25，以使弹性压缩件25按压驱动机构21的电源开关，以断该开电源开关，从而驱动机构21停止工作，使得两个梳齿支架231、232停止伸展。

参阅图5和图6，并结合图4，其中图5所示的a图为图4所示的视图中，在e方向观察的梳齿支架231的侧视图，b图为图4所示的视图中，在e方向观察的梳齿支架232的侧视图。更具体地，在本实施例中，各梳齿支架还包括挡板。其中，梳齿支架231还包括挡板2317，梳齿支架232还包括挡板2327。以梳齿支架232为例，挡板2327在梳齿杆2322的延伸方向一侧并与主梁2321铰接。其中，主梁2321的内部具有一中空腔体26，中空腔体26包括相对的第一侧壁261和第二侧壁262，第一侧壁261和第二侧壁262上各设置有一通孔。其中，第一侧壁261位于梳齿杆2322的延伸方向一侧。

其中，弹性压缩件25包括连接轴251、第一弹簧252以及第二弹簧253，连接轴251的两端之间设置有第一限位块254，连接轴251的第一端插设于第一侧壁261的通孔中，连接轴251的第二端伸出第二侧壁262的通孔与电源开关接触，其中第一弹簧252套设在连接轴251上并压缩于第一侧壁261和第一限位块254之间，第二弹簧253套设在连接轴251上并压缩于第二侧壁262和第一限位块254之间，且第二弹簧253的弹性形变大于第一弹簧252的弹性形变，以推动连接轴251的第一端伸出第一侧壁261上的通孔并顶起挡板2327，使得挡板2327相对第一侧壁261倾斜。当梳齿支架231、232在车辆宽度方向上伸展时，在梳齿杆2322伸到车轮下方时，随着主梁2321的不断移动，挡板2327将会推动车轮，此时车轮对挡板2327具有反向作用力，以反向推动挡板2327，使得挡板2327向主梁2321的方向贴合，进而推动连接轴251。在挡板2327与第一侧壁261平行时，挡板2327推动连接轴251按压电源开关以断开电源开关。

其中，连接轴251的第一端设置有第二限位块255，第二限位块255插设于第一侧壁261的通孔中，第一弹簧252压缩在第一限位块254和第二限位块255之间。

可选地，弹簧压缩件25还包括一锥体256，锥体256与连接轴251的第二端连接，锥体256的顶尖部与电源开关接触。

因此，通过上述方式，本实施例能够根据车辆宽度的不同自动控制梳齿架23停止伸展，进而控制梳齿架23的伸展长度，由此可以避免梳齿架23对车轮造成严重挤压或者无法承载车辆的问题。

其中，本申请实施例的车辆搬运系统还可以包括上位机，该上位机与驱动机构的电机连接。当车辆搬运系统将车辆搬运至载车台或者指定的停车位，并将与载车台或停车位完成车辆交换之后，梳齿架23上的挡板2327不在受车辆压着，在第一弹簧252和第二弹簧253的弹力作用下，连接轴251的第一端再次伸出第一侧壁261上的通孔并顶起挡板2327，使得挡板2327相对第一侧壁261倾斜，而连接轴252的第二端不再按压驱动机构的电源开关，此时上位机可以控制驱动机构的电源开关开启，以驱动梳齿架23收缩，即控制两个梳齿支架231、232相对彼此运动。

此外，本申请实施例中，由于两个主梁2311、2321位于不同的导轨槽中，因此两个主梁2311、2321之间在位置上具有一定的高度差，导致梳齿杆2312和梳齿杆2321在位置上也存在一定的高度差。其中当第一导轨部a1为下层导轨部，第二导轨部a2为上层导轨部时，主梁2311位于主梁2321之上，使得梳齿杆2312高于梳齿杆2322。为了确保车辆更平稳放置，本实施例中，如图5所示的a图，插设于第二导轨部a2中的主梁2311与其上的梳齿杆2312之间设置有垫片2313，从而可以降低梳齿杆2312的高度，使得梳齿杆2312和梳齿杆2322位于同一平面，从而可以确保车辆更平稳放置。

可选地，可以在两个主梁的端面均设置滑动杆和滚轮，以使得主梁的滑动更平滑顺畅，具体地，主梁2311两端的端面上连接有滑动杆2314，滑动杆2314上设置有纵向滚轮2315和横向滚轮2316，主梁2311通过纵向滚轮2315和横向滚轮2316与第二导轨部a2连接。主梁2321两端的端面上连接有滑动杆2323，滑动杆2323上设置有纵向滚轮2324和横向滚轮2325，主梁2321通过纵向滚轮2324和横向滚轮2325与第一导轨部a1连接。

其中，底架11可以是采用金属杆、金属板或者金属管搭接固定后形成的金属框架；或者在其他的实施例中，底架11也可以是采用铸造等工艺一体成型的框架结构，在此不做限定。

请参阅图7至图9，并结合图3，本实施例中，驱动机构21包括电机211以及齿条组件，其中齿条组件包括壳体212、动力齿轮213和两条齿条214、215。

其中，动力齿轮213上设置有圆周排列的多个凸齿，两条齿条214、215上均设置有沿齿条长度方向依次排列的多个凹齿。动力齿轮213位于壳体212中。其中，壳体212的相对两侧壁上设置有两对通孔，一对通孔为通孔2121，另一对通孔为2122。在壳体212中每对通孔之间的内壁上设置有固定环，即在一对通孔2121之间的固定环2123和在另一对通孔2122之间的固定环2124，其中为了便于示意出固定环的作用，在图8中示意出了固定环套设在两条齿条上，通过固定环的作用，可以将齿条定位在壳体212上。

其中，固定环可以与壳体一体成型，也可以是相互独立部件，从而固定环可以通过焊接或螺接等方式固定在壳体内。

其中，齿条214贯穿一对通孔2121并穿过固定环2123，以与主梁2321连接，即齿条214的一端穿出一通孔2121后，与主梁2321连接，例如可以通过一l形连接件216与主梁2321连接，齿条214的一端与该l形连接件216可以通过螺栓2141相固定。齿条214的另一端穿出另一通孔2121后朝向主梁2311设置。齿条215贯穿一对通孔2122并穿过固定环2124，以与主梁2311连接，即齿条215的一端穿出一通孔2122后，与主梁2311连接，例如可以通过一l形连接件217与主梁2311连接，齿条215的一端与该l形连接件217可以通过螺栓2151相固定。齿条215的另一端穿出另一通孔2122后朝向主梁2321设置。

其中，齿条214和215的凹齿为面对面设置，动力齿轮213位于齿条214和215之间，并通过凸齿与齿条214、215上的凹齿齿接。动力齿轮213与电机211的输出轴连接，由此，当电机211驱动动力齿轮213转动时，在动力齿轮213和两个齿条214、215的配合下，可以推动两个主梁2311、2321沿相应的导轨槽在车辆宽度方向上伸展或收缩。

在一种实现方式中，后轮梳齿分部13还包括一同步组件24，且后轮梳齿分部13的驱动机构21包括两个齿条组件，如图10所示，两个齿条组件分别位于梳齿支架2311、2321的两端，两个齿条组件的动力齿轮通过同步组件24与电机211的输出轴连接。

具体地，如图10所示，同步组件24包括两个传动齿轮241、两个张紧轮242、一个主动齿轮243、一同步链条244以及一张紧连接件245。其中，一个传动齿轮241与一个齿条组件的动力齿轮213同轴连接，另一个传动齿轮241与另一个齿条组件的动力齿轮213同轴连接。主动齿轮243套设于电机211的输出轴上，一个张紧轮242位于一个传动齿轮241和主动齿轮243之间，另一个张紧轮242位于另一个传动齿轮241和主动齿轮243之间，同步链条244的一端固定在张紧连接件245上，另一端依次绕过一传动齿轮241、一张紧轮242、主动齿轮243、另一张紧轮242、另一传动齿轮241之后，固定在张紧连接件245上。由此，通过同步组件24，不仅可以实现两个齿条组件的同步驱动，还可以减少电机的数量，只需一个电机即可驱动两个齿条组件，有利于简化结构，降低成本。

当然，在其他实施方式中，后轮梳齿分部中的两个齿条组件可以采用不同的电机进行驱动，此时每个齿条组件中的动力齿轮对应与一个电机的输出轴连接，以在相应电机的驱动下，推动两个梳齿支架的主梁沿导轨槽滑动。

前轮梳齿分部12的结构与后轮梳齿分部13的结构相类似，主要不同在于前轮梳齿分部12中每个梳齿支架上的梳齿杆只有两条，且前轮梳齿分部12的驱动机构中齿条组件的数量为一。

其中，在一种实现方式，如图11所述，前轮梳齿分部12的驱动机构中，除了包括电机311以及齿条组件312之外，还包括一主动齿轮313、一传动齿轮314、一张紧轮315以及同步链条316。

传动齿轮314和齿条组件312中的动力齿轮同轴连接。张紧轮315位于主动齿轮313和传动齿轮314之间，同步链条316连接主动齿轮313和传动齿轮314，且张紧轮315与同步链条316相抵触。由此，当电机311驱动主动齿轮313转动时，可以带动传动齿轮314转动，进而传动齿轮314带动齿条组件312中的动力齿轮转动，由此可以驱动前轮梳齿分部12中的两个梳齿支架伸展或收缩。

可以理解的是，前轮梳齿分部12的梳齿架上也设置弹性压缩件，该弹性压缩件的结构和作用与后轮梳齿分部11的梳齿架上的弹性压缩件相同，可参考上述实施例来实现，在此不做一一赘述。

因此，本申请实施例，通过在前轮梳齿分部和后轮梳齿分部的梳齿架上设置弹性压缩件，从而可以自动控制前轮梳齿分部和后轮梳齿分部的梳齿架停止伸展，进而可以根据车辆宽度控制梳齿架的伸展长度。

继续参阅图1，本申请实施例的车辆搬运装置，还可以包括设置在梳齿架组件10两端的纵向行走轮30和横向行走轮50，由此，通过纵向行走轮30和横向行走轮50，可以实现车辆搬运装置100的行走。

本申请实施例还提供一种立体车库，该立体车库包括升降机构以及车辆搬运系统，其中车辆搬运系统设置在升降机构上，而在存取车时车辆停放在车辆搬运系统上，从而当升降机构将车辆搬运系统升降至预定的停车位时，车辆搬运系统可与预定的停车位进行车辆交换，从而实现车辆存取。其中，车辆搬运系统为上述任一实施例描述的车辆搬运系统。

综上所述，本申请实施例的车辆搬运系统中，通过弹性压缩件与驱动机构的电源开关活动接触，当梳齿架在车辆宽度方向上伸展以推动车辆时，车辆反向推动弹性压缩件，以使得弹性压缩件按压电源开关以断开电源开关，从而控制梳齿架停止伸展，从而能够根据车辆宽度的不同自动控制梳齿架的伸展长度。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。