一种升降车库机器人及自动车库的制作方法

本发明属于自动车库技术领域，特指一种升降车库机器人以及含有该升降车库机器人的自动车库。

背景技术：

目前，随着城镇化的深入，城市的规模越来越大，每个人的汽车保有量也逐年增加。但是与此相伴的停车难的问题也一直在困扰着城市管理者。因此如何在现有的场地里增加车位，又不影响其他车辆的运行就变得至关重要。

但是现有的立体车库往往结构复杂，或者需要对车库本身做大规模的改造，耗时比较长久而且成本也比较高。因此急需要一种技术方案能够解决这个问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种结构简单，适用范围广且不需要对场地做大的改造就可以使用的升降车库机器人；以及利用这种升降车库机器人系统化的设计一种自动车库。

本发明的目的是这样实现的：一种升降车库机器人，包括用于承载车辆的支撑平台；所述支撑平台的下端通过升降装置连接有驱动底盘；所述升降装置至少包括有两组剪叉杆组件，剪叉杆组件包括有铰接处，铰接处之间通过第一连接杆连接；所述剪叉杆组件的下端设置有实现升降作业的动力源。

优选地，所述铰接处的下端至少设置有一根第二连接杆，第二连接杆两侧分别连接有剪叉杆组件，所述动力源设置在两组所述剪叉杆组件之间且所述动力源一端与所述第二连接杆连接另一端连接有所述驱动底盘。

优选地，所述剪叉杆组件包括有铰接杆和滑动杆，铰接杆和滑动杆通过铰接处实现铰接。

优选地，所述滑动杆的下端成型有下滚轮，下滚轮外缘成型有凹槽；所述驱动底盘的下端成型有下凸条，所述下滚轮通过凹槽在所述下凸条上滑动。

优选地，所述铰接杆的上端成型有上滚轮，所述支撑平台的下端面成型有上凸条，上滚轮与所述上凸条适配。

优选地，所述驱动底盘内成型有用于容纳升降装置的置物腔；所述铰接杆下端与所述驱动底盘铰接，所述滑动杆的上端与所述支撑平台下端面铰接。

优选地，所述支撑平台的下端面固设有支撑板，支撑板的下端分别设置有所述铰接杆和滑动杆的上端部；驱动底盘上设置有轮毂电机。

一种自动车库，包括上述任一项所述的升降车库机器人，还包括有车库，车库内设置有入库区、转运区和停车区；所述停车区包括有若干个车位组，车位组包括有三台升降车库机器人且呈品字形放置。

优选地，所述入库区内设置有供升降车库机器人停放和车辆驶入的入库平台；所述转运区下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，所述升降车库机器人的下端均设置有与所述地磁装置感应的感应机构并通过与所述地磁装置的感应确定进行路径。

优选地，所述转运区包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，所述的升降车库机器人上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置；所述的升降车库机器人还包括有视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。

本发明相比现有技术突出且有益的技术效果是：

本技术方案通过设计一种能够实现自动升降的升降车库机器人，从而能够再增加停车位，解决城市停车难的问题。同时本技术方案对场地要求低，基本上不需要对场地做额外的改造就使用。特别的简单方便。而且整个自动车库采用品字形设计，充分的利用空间，降低了改造成本。

附图说明

图1是自动车库的结构示意图；

图2是图1中a处的局部放大图；

图3是升降车库机器人的结构示意图之一；

图4是图3中b处的局部放大图；

图5是升降车库机器人的结构示意图之二；

图6是升降车库机器人折叠状态下结构示意图。

图中：1-支撑平台；2-驱动底盘；3-铰接处；4-第一连接杆；5-动力源；6-第二连接杆；7-铰接杆；8-入库区；9-转运区；10-停车区；11-滑动杆；12-下滚轮；13-凹槽；14-距离传感器；15-入库平台；16-下凸条；17-上滚轮；18-上凸条；19–置物腔；20-支撑板。

具体实施方式

下面以具体实施例对本发明做进一步描述。

实施例一：如图1-6所示,一种升降车库机器人，包括用于承载车辆的支撑平台1；所述支撑平台1的下端通过升降装置连接有驱动底盘2；所述升降装置至少包括有两组剪叉杆组件，剪叉杆组件包括有铰接处3，铰接处3之间通过第一连接杆4连接；所述剪叉杆组件的下端设置有实现升降作业的动力源5。

本技术方案具体的公开了一种能够实现升降的机器人，这个机器人用于在车库里实现车辆的立体存放。本技术方案所述的所有自动相关功能属于软件方面的研究开发属于本领域技术人员的惯常手段也不是本申请保护的重点，这里不多做赘述。

所述支撑平台1是用于承载车辆，在实际使用中车辆是会行驶到这支撑平台1上的。驱动底盘2是一个能够支撑所有部件并实现行驶的部件。本技术方案所述的升降装置是指能够支撑起支撑平台1和车辆的设备，这个设备实现的方式多种多样至少包括有用液压进行提升、用齿轮齿条副进行提升和用链轮进行提升。而本技术方采用的是利用至少两组的剪叉杆组件进行实施。

本技术方案所述的剪叉杆组件优选地的是采用类似剪刀的原理进行提升的作业方式。在中国发明专利，专利号：2017111017419，其具体公开了一种一种无避让式剪叉液压立体升降车库，属机械式立体车库装置领域。它由承重框架、剪叉升降装置、回转托盘架和载车装置构成，承重框架上活动安装有剪叉升降装置，剪叉升降装置的顶部安装有回转托盘架，回转托盘架上装有载车装置。该车库通过滑动前车和滑动后车之间设置的液压缸，使得剪叉升降装置更加简单，减少了剪式升降装置对下层车位的干扰，下层车位车的存取和平地基本没有变化，因为机构的设计下层车位车的开关门不受影响。解决了现有车库悬臂梁受力结构不合理，易导致运行不平稳，且存在安全隐患的问题；该车库能够充分提高现有停车位的空间利用率，具有操作简单，安装简便，安全可靠的特点，特别适用于公共场所驻车使用。

但是上述技术方案在使用时必须要让两个有剪叉升降装置分开两边设置，这样虽然给下方的车辆保留了一个停车位，但是同样的也增加了不稳定的因素。特别是这个设计的时候还要滑移还要做旋转进一步加重了不稳定的程度。

而本申请处于安全的考虑，将整个下侧的空间用于实现对铰接处3之间的连接，并在实际操作过程中通过第一连接杆4连接。这样就可以牢牢的将两组剪叉杆组件联系在一起。特别是当支撑平台1上承载有车辆的时候，虽然仅仅是一根第一连接杆4的连接，但是能够极大的加强剪叉杆组件的稳定性特别是在升降过程中的稳定性。本技术方案所述的动力源5可以采用液压缸，力气大且运行平稳。

优选地，所述铰接处3的下端至少设置有一根第二连接杆6，第二连接杆6两侧分别连接有剪叉杆组件，所述动力源5设置在两组所述剪叉杆组件之间且所述动力源5一端与所述第二连接杆6连接另一端连接有所述驱动底盘2。

本技术方案具体的公开了一种增加两组所述剪叉杆组件之间连接的稳定性的方式。具体的通过在铰接处3的下端设置第二连接杆6，第二连接杆6两侧分别连接有剪叉杆组件。这样就可以进一步增加两者连接的稳定性。同时本技术方案还在此基础上重新布局动力源5放置的位置。通过将动力源5设置在两组所述剪叉杆组件之间，并在其一端连接第二连接杆6，这样利用一个动力源5就可以同步的驱动两个剪叉杆组件的工作。这样的方式既能同步处理又能降低动力源5的数量减少成本。

优选地，所述剪叉杆组件包括有铰接杆7和滑动杆11，铰接杆7和滑动杆11通过铰接处3实现铰接。优选地，所述滑动杆11的下端成型有下滚轮12，下滚轮12外缘成型有凹槽13；所述驱动底盘2的下端成型有下凸条16，所述下滚轮12通过凹槽13在所述下凸条16上滑动。优选地，所述铰接杆7的上端成型有上滚轮17，所述支撑平台1的下端面成型有上凸条18，上滚轮17与所述上凸条18适配。

本技术方案具体的公开了剪叉杆组件。具体的说这个铰接杆7和滑动杆11两者相互铰接，铰接连接点就是铰接处3。同时具体的说明了铰接杆7和滑动杆11的工作原理。铰接杆7和滑动杆11分别一端是跟驱动底盘2或者支撑平台1进行铰接保证转动的灵活性；另一方面还通过槽轨配合的方式固定运行的轨迹方向还能保证运行的稳定性。

优选地，所述驱动底盘2内成型有用于容纳升降装置的置物腔19；所述铰接杆7下端与所述驱动底盘2铰接，所述滑动杆11的上端与所述支撑平台1下端面铰接。

本技术方案具体的公开了一种升降装置的存放方式。具体的通过在驱动底盘2内成型一个腔体就可以在升降装置下降的状态下，将升降装置这套设备放置在置物腔19内。这样就可以最大程度的，减少体积提高空间利用率。

优选地，所述支撑平台1的下端面固设有支撑板20，支撑板20的下端分别设置有所述铰接杆7和滑动杆11的上端部；驱动底盘2上设置有轮毂电机22。

本技术方案通过在支撑平台1的下端面固设支撑板20，这样就通过支撑板20来连接支撑平台1，方便更换和后续维修。

一种自动车库，包括权利要求1-7任一项所述的升降车库机器人，还包括有车库，车库内设置有入库区8、转运区9和停车区10；所述停车区10包括有若干个车位组，车位组包括有三台升降车库机器人且呈品字形放置。

本技术方案公开了一种自动车库的设计思路。本技术方案创造性的设计了一种呈品字形设计的思路。在实际使用中，相邻两个车位之间往往都是有间隙的。这个间隙的尺寸确实不足以停下另一辆车。但是却足够一个升降车库机器人的驶入，只要将驱动底盘2的尺寸设计的合理一点即可。因此同时在设计升降车库机器人的时候还增加了很多保证其运转稳定性的结构设计。

因此这样的设计能够将传统的两个车位的空间变成能够容纳三个车位的车库。

优选地，所述入库区8内设置有供升降车库机器人停放和车辆驶入的入库平台15；所述转运区9下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，所述升降车库机器人的下端均设置有与所述地磁装置感应的感应机构并通过与所述地磁装置的感应确定进行路径。

其使用步骤是，首先待停车的车辆会被引导至入库平台15，这个入库平台15会比常规的地面高一点，使得支撑平台1的上表面与入库平台15上表面基本保持平齐。方便车辆从入库平台15驶入支撑平台1。然后支撑平台1就可以根据指引行进到对应的停车位。

优选地，所述转运区9包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，所述的升降车库机器人上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置；所述的升降车库机器人还包括有视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。

本技术方案具体的公开而来一种升降车库机器人实现自动转运的方式。地磁的结构设计属于行业成熟产品这里不多做赘述。通过灵活应用地磁信号就可以实现对和升降车库机器人的引导。

实施例二：本实施例与实施例一基本一致，其不同点在于，所述转运区9包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，所述的升降车库机器人上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置；所述的升降车库机器人还包括有视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。

本技术方案具体的公开了一种除了地磁之外的技术方案。雷达感应也是一个能够识别行进路径的方式，具体的结构原理，已经是行业通用技术，但是与所述升降车库机器人的配合尚属于首次。

上述实施例仅为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。