一种AGV和机械立库结合的智能停车控制方法与流程

一种agv和机械立库结合的智能停车控制方法
技术领域
1.本发明涉及agv智能停车领域，具体为一种agv和机械立库结合的智能停车控制方法。


背景技术：

2.agv智能停车优缺点：全向移动的agv可以实现平面场地内任意方向的直行、后退、侧移、斜行，相比人工泊车更加安全可靠，节省场地空间；相比机械库的半自动泊车方式自动化水平更高，更加安全，更高效。由于agv只能进行水平平面移动，车位增容率受限于原来的场地布局，一般情况下最多不超过50％的增容率。
3.机械立库停车优缺点：车位增容效率高，在层高允许的情况下，可以做到100％以上的增容率。缺点是机械结构占地面积相对较大，导致泊车空间狭小，用户倒车进出不方便，存取车时间较长，而且存车过程需要人工参与确认安全，效率较低。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本发明的目的在于提供一种agv和机械立库结合的智能停车控制方法，本发明综合利用agv平面移动的灵活、高效特点，结合机械立库的高增容特性，更好的提高智能停车的用户体验和市场收益，用户只需要把汽车停到指定的泊车位，系统同步控制agv和机械立库进行车辆的水平和垂直运输，即可以大大提高停车场增容车位、搬运效率、节省用户泊车时间。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种agv和机械立库结合的智能停车控制方法，包括以下步骤：
6.步骤(1)：接收存车指令通过agv托举装载汽车的托盘从泊车口运输到机械立库，然后控制机械立库的升降框和悬臂抓钩对agv运输的托盘进行上下层垂直运输；
7.步骤(2)：接收取车任务指令，通过控制机械立库的升降框和悬臂抓钩对装载汽车的托盘进行垂直运输，agv接收托盘驶往目标泊车口。
8.优选的，所述步骤(1)具体包括：
9.步骤(1.1)：控制agv托举装载汽车的托盘行驶到机械立库底层；
10.步骤(1.2)：控制立库升降框垂直下降到底层；控制立库的悬臂抓钩伸出到托盘下方，然后控制升降框垂直上升到上一层；
11.步骤(1.3)：升降框上升到位后，存车任务完成。
12.优选的，所述步骤(1.2)中，在上升过程中，检测到升降框离开agv安全限高位置时，控制agv离开立库。
13.优选的，所述步骤(2)具体包括：
14.步骤(2.1)：控制机械立库升降框下降到底层，并控制agv行驶到立库等待区；
15.步骤(2.2)：升降框下降到位后，开始缩回悬臂抓钩，升降框与托盘脱离，以及抓钩缩回到位后，开始上升升降框到上一层；
16.步骤(2.3)：控制agv行驶到立库底层，并举升托盘，然后驶往目标泊车口。
17.优选的，所述步骤(2.3)中，在上升过程中，检测到升降框离开agv安全限高位置，并且agv已经到达等待位时，控制agv行驶到立库底层。
18.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
19.1、本发明综合利用agv平面移动的灵活、高效特点，结合机械立库的高增容特性，更好的提高智能停车的用户体验和市场收益，用户只需要把汽车停到指定的泊车位，系统同步控制agv和机械立库进行车辆的水平和垂直运输，即可以大大提高停车场增容车位、搬运效率、节省用户泊车时间。
附图说明
20.图1、图2分别为本发明提供的存车和取车的流程示意图。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
23.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
24.本发明提供的一种agv和机械立库结合的智能停车控制方法，包括自动存车过程控制和自动取车过程控制；包括以下步骤：
25.步骤(1)：接收存车指令通过agv托举装载汽车的托盘从泊车口运输到机械立库，然后控制机械立库的升降框和悬臂抓钩对agv运输的托盘进行上下层垂直运输；具体包括步骤(1.1)：控制agv托举装载汽车的托盘行驶到机械立库底层；步骤(1.2)：控制立库升降框垂直下降到底层；控制立库的悬臂抓钩伸出到托盘下方，然后控制升降框垂直上升到上一层，其中在上升过程中，检测到升降框离开agv安全限高位置时，控制agv离开立库；步骤(1.3)：升降框上升到位后，存车任务完成。
26.步骤(2)：接收取车任务指令，通过控制机械立库的升降框和悬臂抓钩对装载汽车的托盘进行垂直运输，agv接收托盘驶往目标泊车口；具体包括步骤(2.1)：控制机械立库升降框下降到底层，并控制agv行驶到立库等待区；步骤(2.2)：升降框下降到位后，开始缩回悬臂抓钩，升降框与托盘脱离，以及抓钩缩回到位后，开始上升升降框到上一层；步骤
(2.3)：控制agv行驶到立库底层，并举升托盘，然后驶往目标泊车口，其中在上升过程中，检测到升降框离开agv安全限高位置，并且agv已经到达等待位时，控制agv行驶到立库底层。
27.基于上述的方法，用户只需要把汽车停到指定的泊车位，系统同步控制agv和机械立库进行车辆的水平和垂直运输，即可以大大提高停车场增容车位、搬运效率、节省用户泊车时间。
28.以下提供本发明一具体的实施方式
29.实施例1
30.参照图1和图2所示，一种agv和机械立库结合的智能停车控制方法，包括两部分：自动存车过程控制和自动取车过程控制。
31.自动存车过程控制是指系统接收到一个存车任务，先通过控制agv举升托盘，并水平运输到机械立库，同时控制机械立库的升降框和悬臂抓钩对agv运输的托盘(汽车)进行上下层垂直运输过程；
32.其中，自动存车过程控制，参照图1，具体包括：
33.控制agv托举装载汽车的托盘行驶到机械立库1层；
34.agv到达后，控制立库升降框垂直下降到1层；
35.同时控制agv开始卸载托盘(汽车)；
36.完成2)和3)后，控制立库的悬臂抓钩伸出到托盘下方；
37.悬臂抓钩伸出到位后，开始控制升降框垂直上升到2层；
38.在上升过程中，检测到升降框离开agv安全限高位置(距离地面1.0m)时，可以控制agv离开立库，开始其他任务。
39.升降框上升到位后，存车任务完成。
40.以及，自动取车过程控制，参照图2所示，具体包括：
41.控制机械立库升降框下降到1层；
42.在升降框下降过程中，控制agv行驶到立库等待区；
43.升降框下降到位后，开始缩回悬臂抓钩，升降框与托盘(汽车)脱离；
44.抓钩缩回到位后，开始上升升降框到2层；
45.在上升过程中，检测到升降框离开agv安全限高位置(距离地面1.0m)，并且agv已经到达等待位时，控制agv行驶到立库1层；
46.agv到达1层，开始举升托盘(汽车)；
47.举升完成，agv开始驶往目标泊车口，取车控制流程完成。
48.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。