搅拌系统、泵送机械及其控制方法和存储介质与流程

本发明涉及混凝土搅拌技术领域，具体而言，涉及一种搅拌系统、一种泵送机械、一种泵送机械的控制方法和一种计算机可读存储介质。

背景技术：

目前的搅拌系统一般是由发动机带动定量的液压油泵，通过恒定流量的液压油来驱动定量的搅拌马达，从而使得搅拌速度在整个泵送过程中都是恒定的。

因此，常易发生搅拌马达过快或过慢的情况，对于搅拌转速的过快或过慢，都会给混凝土的泵送带来问题：当搅拌速度过慢时，搅拌叶片的喂料功能不好，吸料性差；当搅拌速度过快时，反而易造成混凝土的离析，容易发生堵管。

技术实现要素：

本发明旨在至少改善现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面实施例提出了一种搅拌系统。

本发明的第二方面实施例提出了一种泵送机械。

本发明的第三方面实施例提出了一种泵送机械的控制方法。

本发明的第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面实施例，本发明提出了一种搅拌系统，包括：料斗，具有出料口；搅拌装置，至少部分设于料斗内，搅拌装置的搅拌速度根据出料口的出料速度调节。

本发明提出的搅拌系统，具有料斗与搅拌装置，料斗由出料口出料，并且，搅拌装置的搅拌速度根据出料口的出料速度确定，进而，使得搅拌速度与出料口的出料速度达到最佳配合，提升了混凝土的吸料能力，即保证混凝土在不同的出料速度时，其吸料性能均能保持在最佳状态。

另外，根据本发明上述实施例的搅拌系统，还可以具有如下附加的技术特征：

在上述技术方案的基础上，进一步地，还包括：第一进出口与第二进出口；输出切换管，一端与出料口相连接，另一端可在第一进出口与第二进出口之间切换连接状态；出料口的出料速度通过第一进出口的出料速度或第二进出口的出料速度确定。

在该技术方案中，料斗还具有两个进出口，即第一进出口与第二进出口，输出切换管的一端与出料口相连接，另一端轮番与第一进出口即第二进出口相连接，进而实现第一进出口与第二进出口的轮番吸料与送料，其中，第一进出口与第二进出口的出料速度可以反映出出料口的出料速度，因此，可以根据第一进出口的出料速度与第二进出口的出料速度确定搅拌装置的搅拌速度，进而使得搅拌速度与第一进出口及第二进出口的出料速度达到最佳配合，提升了混凝土的吸料能力，即保证混凝土在不同的出料速度(具体地，可为输送缸的吸料速度，输送缸通过第一进出口或第二进出口吸料)时，其吸料性能均能保持在最佳状态。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，搅拌装置包括：第一搅拌装置，至少部分设于料斗内，与第一进出口对应设置；第二搅拌装置，至少部分设于料斗内，与第二进出口对应设置；其中，第一搅拌装置与第二搅拌装置的搅拌速度可独立调节，其中，第一搅拌装置的搅拌速度根据第一进出口的出料速度调节，第二搅拌装置的搅拌速度根据第二进出口的出料速度调节。

在该技术方案中，搅拌装置具有两个搅拌装置，即通过第一搅拌装置实现第一进出口的出料，通过第二搅拌装置实现第二进出口的出料，进而使得第一搅拌装置的搅拌速度或第二搅拌装置的搅拌速度与其匹配的第一进出口或第二进出口的出料速度都是最佳配合状态，进一步保证混凝土在不同的出料速度时，其吸料性能均能保持在最佳状态。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一搅拌装置包括：第一马达；第一传动机构，与第一马达相连接；第一支撑座，穿设于料斗；第一轴承，设于第一支撑座，第一传动机构穿设于第一轴承；第一搅拌轴，与第一传动机构相连接；第一搅拌叶片，设于第一搅拌轴，第一搅拌叶片位于料斗内；和/或第二搅拌装置包括：第二马达；第二传动机构，与第二马达相连接；第二支撑座，穿设于料斗；第二轴承，设于第二支撑座，第二传动机构穿设于第二轴承；第二搅拌轴，与第二传动机构相连接；第二搅拌叶片，设于第二搅拌轴，第二搅拌叶片位于料斗内。

在该技术方案中，在料斗上设置第一支撑座，在第一支撑座内安装第一轴承，第一传动机构穿入第一轴承，第一搅拌轴与第一传动机构相连接，以第一马达驱动第一传动机构，带动第一搅拌轴与第一搅拌叶片转动，进而搅动料斗内的物料，实现对第一搅拌装置的独立控制；和/或在料斗上设置第二支撑座，在第二支撑座内安装第二轴承，第二传动机构穿入第二轴承，第二搅拌轴与第二传动机构相连接，以第二马达驱动第二传动机构，带动第二搅拌轴与第二搅拌叶片转动，进而搅动料斗内的物料，实现对第二搅拌装置的独立控制。

根据本发明的第二方面实施例，本发明提出了一种泵送机械，包括：如上述技术方案中任一项所述的搅拌系统；以及输送系统，输送系统与出料口相连接。

本发明提出的泵送机械，因包括如上述技术方案中任一项所述的搅拌系统，因此，具有如上述任一项所述的搅拌系统的全部有益效果，在此不再一一陈述。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，搅拌系统包括：第一进出口、第二进出口与输出切换管：输送系统包括：第一输送缸，与第一进出口相连通；第二输送缸，与第二进出口相连通；第一进出口的出料速度根据第一输送缸中活塞的运行速度确定；第二进出口的出料速度根据第二输送缸中活塞的运行速度确定。

在该技术方案中，输送系统包括第一输送缸与第二输送缸，以两个输送缸塞进行的轮番吸料与送料，进而第一搅拌装置为第一输送缸送料，第二搅拌装置为第二输送缸送料，并且，第一输送缸与第二输送缸的中活塞的运行速度，能够反映出第一进出口与第二进出口的出料速度，进而使得每个搅拌装置的搅拌速度与其匹配的出料口的出料速度都是最佳配合状态，进一步保证混凝土在不同的出料速度时，其吸料性能均能保持在最佳状态。

根据本发明的第三方面实施例，本发明提出了一种泵送机械的控制方法，泵送机械包括搅拌系统和输送系统，搅拌系统包括具有出料口的料斗和至少部分位于料斗内的搅拌装置，输送系统与料斗相连通，检测料斗的出料口的出料速度；根据出料速度，调节搅拌装置的搅拌速度。

本发明提出的搅拌系统的控制方法，搅拌装置的搅拌速度根据出料口的出料速度确定，进而，使得搅拌速度与出料口的出料速度达到最佳配合，提升了混凝土的吸料能力，即保证混凝土在不同的出料速度时，其吸料性能均能保持在最佳状态。

在上述技术方案的基础上，进一步地，输送系统包括两个输送缸：检测料斗的出料口的出料速度的步骤，具体为：检测两个输送缸中处于吸料状态的活塞的运行速度；根据出料速度，调节搅拌装置的搅拌速度的步骤，具体为：根据运行速度，调节搅拌装置的搅拌速度。

在上述技术方案中，若料斗与输送缸相连接，并由输送缸进行吸料，并将物料输送排出，进而根据输送缸中活塞的运行速度，调节搅拌装置的搅拌速度，以确保吸料性能均能保持在最佳状态。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，输送系统包括两个输送缸，检测料斗的出料口的出料速度的步骤，具体包括：获取两个输送缸中的活塞的换向次数；根据换向次数，计算出料速度。

在该技术方案中，可以根据两个输送缸中的活塞的换向次数，计算出出料速度，进而再根据出料速度确定搅拌装置的搅拌速度。

根据本发明的第四方面实施例，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述技术方案中任一项所述的泵送机械的控制方法。

本发明提出的计算机可读存储介质，其上储存被处理器执行时，实现如上述技术方案中任一项所述的泵送机械的控制方法，因此，具有如上述技术方案中任一项所述的泵送机械的控制方法的全部有益效果，在此不再一一陈述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出本发明第一个第一方面实施例提供的搅拌系统的结构示意图；

图2示出本发明第二个第一方面实施例提供的搅拌系统的结构示意图；

图3示出本发明第二方面实施例提供的泵送机械的结构示意图；

图4示出本发明第一个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的流程图；

图5示出本发明第二个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的流程图；

图6示出本发明第三个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的流程图；

图7示出本发明第四个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的流程图。

其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100搅拌系统，110料斗，112出料口，114第一进出口，116第二进出口，118输出切换管，130搅拌装置，140第一搅拌装置，142第一马达，144第一传动机构，146第一轴承，148第一支撑座，150第一搅拌轴，152第一搅拌叶片，160第二搅拌装置，162第二马达，164第二传动机构，166第二轴承，168第二支撑座，170第二搅拌轴，172第二搅拌叶片，200泵送机械，210输送系统，212第一输送缸，214第二输送缸，220控制器，230液压泵，240发动机。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图7描述根据本发明一些实施例提供的搅拌系统100、泵送机械200、泵送机械的控制方法与计算机可读存储介质。

实施例1：

如图1与图2所示，根据本发明的第一方面实施例，本发明提供了一种搅拌系统100，包括：料斗110，具有出料口112；搅拌装置130，设于料斗110，料斗110搅拌装置130的搅拌速度根据出料口112的出料速度调节。

本发明提供的搅拌系统100，具有料斗110与搅拌装置130，料斗110由出料口112出料，并且，搅拌装置130的搅拌速度根据出料口112的出料速度确定，进而，使得搅拌速度与出料口112的出料速度达到最佳配合，提升了混凝土的吸料能力，即保证混凝土在不同的出料速度时，其吸料性能均能保持在最佳状态。

具体地，出料口112的出料速度可由传感器检测，例如：流量检测装置。

实施例2：

如图1与图2所示，在实施例1的基础上，进一步地，第一进出口114与第二进出口116；输出切换管118，一端与出料口112相连接，另一端可在第一进出口114与第二进出口116之间切换连接状态；出料口112的出料速度通过第一进出口114的出料速度或第二进出口116的出料速度确定。

在该实施例中，料斗110还具有两个进出口，即第一进出口114与第二进出口116，输出切换管118的一端与出料口112相连接，另一端轮番与第一进出口114即第二进出口116相连接，进而实现第一进出口114与第二进出口116的轮番吸料与送料，其中，第一进出口114与第二进出口116的出料速度可以反映出出料口112的出料速度，因此，可以根据第一进出口114的出料速度与第二进出口116的出料速度确定搅拌装置130的搅拌速度，进而使得搅拌速度与第一进出口114及第二进出口116的出料速度达到最佳配合，提升了混凝土的吸料能力，即保证混凝土在不同的出料速度时，其吸料性能均能保持在最佳状态。

需要说明的是，第一进出口114的出料速度表示料斗110通过第一进出口114向其对应的输送缸出料的速度，第二进出口116的出料速度表示料斗110通过第二进出口116向其对应的输送缸出料的速度。

具体地，第一进出口114与第二进出口116的出料速度也可由传感器检测，例如：流量检测装置。

实施例3：

如图1或图2所示，在实施例1或实施例2的基础上，进一步地，搅拌装置130包括：第一搅拌装置140，至少部分设于料斗110内；第二搅拌装置160，至少部分设于料斗110内。

具体地，第一搅拌装置140与第一进出口114对应设置；第二搅拌装置160与第二进出口116对应设置；其中，第一搅拌装置140与第二搅拌装置160的搅拌速度可独立调节，第一搅拌装置140的搅拌速度根据第一进出口114的出料速度调节，第二搅拌装置160的搅拌速度据第二进出口116的出料速度调节。

在该实施例中，搅拌装置130具有两个搅拌装置，即通过第一搅拌装置140实现第一进出口114的出料，通过第二搅拌装置160实现第二进出口116的出料，进而使得第一搅拌装置140的搅拌速度或第二搅拌装置160的搅拌速度与其匹配的第一进出口114或第二进出口116的出料速度都是最佳配合状态，进一步保证混凝土在不同的出料速度时，其吸料性能均能保持在最佳状态。

实施例4：

如图1所示，在实施例3的基础上，进一步地，搅拌装置130，包括支撑座，设于料斗110，位于料斗110的一侧；轴承，设于支撑座；传动机构，与轴承相连接，相对于支撑座可转动；马达，用于驱动传动机构；两个叶片，位于料斗110内，安装于转轴，并可跟随转轴转动。

进一步地，搅拌装置130包括马达；马达为定量液压马达，搅拌装置130还包括液压泵230具体地，搅拌装置130还包括：定量液压泵与液压流量调速阀；或马达为定量液压马达，搅拌装置130还包括：变量液压泵；或马达为变量液压马达，搅拌装置130还包括：定量液压泵；或搅拌装置130还包括：发动机240，发动机240采用变频电机。

在该实施例中，搅拌装置130包括定量液压马达、定量液压泵与液压流量调速阀，进而通过调节液压流量调速阀调节定量液压马达的转速；或搅拌装置130包括定量液压马达和变量液压泵，进而通过改变变量液压泵的排量调节定量液压马达的转速；或搅拌装置130包括变量液压马达和定量液压泵，进而通过改变变量液压马达的排量调节变量液压马达的转速；或搅拌装置130包括马达与变频发动机，进而可以通过改变变频发动机的频率调节马达的转速。

具体地，搅拌装置130根据出料口的出料速度进行低速或高速的搅拌。

实施例5：

如图2所示，在实施例3的基础上，进一步地，第一搅拌装置140包括：第一马达142；第一传动机构144，与第一马达142相连接；第一支撑座148，穿设于料斗110；第一轴承146，设于第一支撑座148，第一传动机构144穿设于第一轴承146；第一搅拌轴150，与第一传动机构144相连接；第一搅拌叶片152，设于第一搅拌轴150，第一搅拌叶片152位于料斗110内。

在该实施例中，在料斗110上设置第一支撑座148，在第一支撑座148内安装第一轴承146，第一传动机构144穿入第一轴承146，第一搅拌轴150与第一传动机构144相连接，以第一马达142驱动第一传动机构144，带动第一搅拌轴150与第一搅拌叶片152转动，进而搅动料斗110内的物料，实现对第一搅拌装置140的独立控制。

实施例6：

如图2所示，在实施例3或实施例5的基础上，进一步地，第二搅拌装置160包括：第二马达162；第二传动机构164，与第二马达162相连接；第二支撑座168，穿设于料斗110；第二轴承166，设于第二支撑座168，第二传动机构164穿设于第二轴承166；第二搅拌轴170，与第二传动机构164相连接；第二搅拌叶片172，设于第二搅拌轴170，第二搅拌叶片172位于料斗110内。

在该实施例中，在料斗110上设置第二支撑座168，在第二支撑座168内安装第二轴承166，第二传动机构164穿入第二轴承166，第二搅拌轴170与第二传动机构164相连接，以第二马达162驱动第二传动机构164，带动第二搅拌轴170与第二搅拌叶片172转动，进而搅动料斗110内的物料，实现对第二搅拌装置160的独立控制。

其中，搅拌系统100还包括控制器220，以控制器220控制搅拌装置130的搅拌速度。

实施例7：

如图3所示，根据本发明的第二方面实施例，本发明提供了一种泵送机械200，包括：如上述实施例1至4中任一者提供的搅拌系统100；以及输送系统210，输送系统210与料斗110相连接。

本发明提供的泵送机械200，因包括如上述实施例1至6中任一者提供的搅拌系统100，因此，具有如上述实施例1至6中任一者提供的搅拌系统100的全部有益效果，在此不再一一陈述。

具体地，泵送机械200可以泵送混凝土、砂浆等。

实施例8：

在实施例7的基础上，进一步地，如图3所示，搅拌系统100包括：第一进出口114、第二进出口116与输出切换管118的情况下：输送系统210包括：第一输送缸212，与第一进出口114相连通；第二输送缸214，与第二进出口116相连通；第一进出口114的出料速度根据第一输送缸212中活塞的运行速度确定；第二进出口116的出料速度根据第二输送缸214中活塞的运行速度确定。

在该实施例中，输送系统110包括第一输送缸212与第二输送缸214，以两个输送缸进行的轮番吸料与送料，进而第一搅拌装置140为第一输送缸212送料，第二搅拌装置160为第二输送缸214送料，并且，第一输送缸212与第二输送缸214中活塞的运行速度，能够反映出第一进出口114与第二进出口116的出料速度，进而使得每个搅拌装置的搅拌速度与其匹配的出料口的出料速度都是最佳配合状态，进一步保证混凝土在不同的出料速度时，其吸料性能均能保持在最佳状态。

具体地，在输出切换管118与第一进出口114连接时，第一输送缸212送料，第二输送缸214吸料，在输出切换管118与第二进出口116连接时，第二输送缸214送料，第一输送缸212吸料，以此实现不间断的送料。

更具体地，第一输送缸212吸料时，第一搅拌装置140根据第一进出口114的出料速度调节搅拌速度，此时，第二输送缸214送料，第二进出口116与输出切换管118连接，即第二搅拌装置160可以停止搅拌，或低速搅拌；相反的第二输送缸214吸料时，第二搅拌装置160根据第二进出口116的出料速度调节搅拌速度，此时，第一输送缸212送料，第一进出口114与输出切换管118连接，即第一搅拌装置140可以停止搅拌，或低速搅拌。

实施例9：

图4示出本发明第一个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的流程图。

如图4所示，本发明提供的第一个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的具体流程包括：

步骤402：检测料斗的出料口的出料速度；

步骤404：根据出料速度，调节搅拌装置的搅拌速度。

在该实施例中，搅拌装置的搅拌速度根据出料口的出料速度确定，进而，使得搅拌速度与出料口的出料速度达到最佳配合，提升了混凝土的吸料能力，即保证混凝土在不同的出料速度时，其吸料性能均能保持在最佳状态。

实施例10：

图5示出本发明第二个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的流程图。

如图5所示，本发明提供的第二个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的具体流程包括：

步骤502：检测两个输送缸中处于吸料状态的活塞的运行速度；

步骤504：根据运行速度，调节搅拌装置的搅拌速度。

在实施例9的基础上，进一步地，若料斗与输送缸相连接，并由输送缸进行吸料，并将物料输送排出，进而根据输送缸中活塞的运行速度，调节搅拌装置的搅拌速度，以确保吸料性能均能保持在最佳状态。

具体地，若混凝土通过输送缸输送，则检测输送缸中活塞的运行速度，进而根据活塞的运行速度，控制对混凝土的搅拌速度。具体地，泵送机械通常具有两个输送缸，一个吸料，另一个送料，轮番进行，进而根据进行吸料的输送缸中活塞的运行速度控制混凝土的搅拌速度。

实施例11：

图6示出本发明第三个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的流程图。

如图6所示，本发明提供的第三个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的具体流程包括：

步骤602：获取两个输送缸中的活塞的换向次数；

步骤604：根据换向次数，计算出料速度。

在实施例9或实施例10的基础上，进一步地，可以根据输送缸中的活塞的换向次数，计算出第一进出口与第二进出口的出料速度，进而再根据出料速度确定搅拌装置的搅拌速度。

具体地，活塞完成一次换向运行的过程，即完成一个吸料、送料的过程，因此，可以通过活塞的换向次数，结合输送缸的物理参数，例如：容量，尺寸，活塞的动力等，计算出混凝土的出料速度。

进一步地，以搅拌马达控制搅拌叶片对混凝土的搅拌速度，进而通过改变搅拌马达的转速，实现对混凝土搅拌速度的控制。

更进一步地，可根据出料速度在预设数据库中查找与出料速度相对应的预设转速，控制搅拌马达以预设转速工作，该方法简单快速，并且，避免出现滞后性。

具体地，预设数据库是通过仿真或实验所得到的。

在该实施例中，预先通过仿真模拟或实验的方式得到出料速度与搅拌速度的最佳匹配关系，而仿真模拟或实验的方式可以得到准确的数据，进而提升了混凝土出料速度与搅拌速度匹配的精确度。

进一步地，获取两个输送缸中活塞的换向次数具体为：获取第一输送缸的换向次数，和第二输送缸的换向次数；

根据第一输送缸的换向次数，计算第一进出口的出料速度，根据第二输送缸的换向次数，计算第一进出口的出料行速度；

根据换向次数，计算出料速度的步骤具体为：根据第一输送缸中活塞的换向次数，调节第一搅拌装置的搅拌速度，根据第二输送缸中活塞的换向次数，调节第二搅拌装置的搅拌速度。

实施例12：

图7示出了本发明第四个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的流程图。

如图7所示，本发明第四个第三方面实施例提供的泵送机械的控制方法的具体流程如下：

步骤702：主油缸换向次数；

步骤704：中央控制器；

步骤706：活塞运行的速度；

步骤708：需要的最佳搅拌转速；

步骤710：控制搅拌马达的进油量；

步骤712：搅拌马达转速调整。

本发明提供的泵送机械的控制方法，中央控制器(控制器)检测到混凝土的输送缸中活塞的换向次数；通过中央控制器，结合输送缸中活塞本身的物理参数，转化成混凝土的输送缸中活塞的运动速度；通过预制的控制逻辑(即预设数据库，该数据库以控制逻辑表的方式显示输送缸中活塞的运动速度与搅拌速度的对应关系，其为通过试验测试总结的最优算法)，匹配出最佳的搅拌速度；根据需要的搅拌速度，结合当前发动机的转速，通过运算，发出指令，调整变量液压油泵的流量，从而调整搅拌马达的进油量；搅拌马达的转速得到实时的调整。

实施例13：

本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例提供的泵送机械的控制方法。

本发明提供的计算机可读存储介质，其上储存被处理器执行时，实现如上述任一实施例提供的泵送机械的控制方法，因此，具有如上述任一实施例提供的泵送机械的控制方法的全部有益效果，在此不再一一陈述。

在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。