吸附装置及墙板安装系统的制作方法

1.本技术涉及建筑装修技术领域，具体而言，涉及一种吸附装置及墙板安装系统。


背景技术：

2.在建筑装修行业中，pc内墙板安装机器人在进行墙板安装时，传统机器人安装墙板的夹爪结构复杂，安装时夹爪还会与墙体干涉；针对此问题，市面上出现了墙板吸盘设备，通过吸盘吸附墙板从而避免安装墙板时夹爪与墙体干涉。然而，现有的墙板吸盘设备在吸附墙板时，吸盘结构需要在垂直于墙板的方向上进行较大的行程，这样对安装的空间要求较大，设备的体积也会较大。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提供一种吸附装置及墙板安装系统，用于解决现有墙板吸盘设备体积较大以及对安装的空间要求较大的问题。
4.本技术实施例提供了一种吸附装置，包括：
5.吸附件，具有吸附面；
6.控制机构，包括安装座、导向杆和伸缩推动组件，所述导向杆和所述伸缩推动组件设置于所述安装座上，所述导向杆的延伸方向垂直于所述吸附面，所述吸附件滑动设置于所述导向杆上，所述伸缩推动组件与所述吸附件驱动连接，所述伸缩推动组件沿平行于所述吸附面的方向伸缩，用于驱动所述吸附件于所述导向杆上滑动。
7.在其中一个实施例中，所述伸缩推动组件包括伸缩推动件和设置于所述伸缩推动件的自由端的滚动部，所述吸附件包括相连接的吸附部和连接板，所述吸附部的背离所述连接板的一面为所述吸附面，所述吸附部滑动设置于所述导向杆上，所述连接板具有一垂直于所述吸附面的装配面，所述装配面上开设有滚动槽，所述滚动槽的延伸方向与所述吸附面的夹角为锐角，所述滚动部滚动设置于所述滚动槽中，且与所述滚动槽的侧壁抵接。
8.在其中一个实施例中，所述滚动槽的边缘向内延伸有限位部，所述滚动部的背离所述滚动槽底部的一面与所述限位部活动抵接。
9.在其中一个实施例中，沿所述滚动槽的延伸方向，所述滚动槽的至少一端贯穿所述连接板。
10.在其中一个实施例中，所述伸缩推动件包括电推杆和基体，所述基体设置于所述安装座上，所述电推杆的一端与所述基体连接，另一端与所述滚动部连接。
11.在其中一个实施例中，所述伸缩推动件还包括导向块，所述导向块设置于所述安装座上，所述导向块开设导向孔，所述电推杆滑动穿设所述导向孔。
12.在其中一个实施例中，所述导向孔中设置无油衬套，所述电推杆滑动穿过所述无油衬套设置。
13.在其中一个实施例中，所述电推杆包括推杆和导杆，所述推杆与所述基体电动连接，所述导杆的一端与所述推杆铰轴连接，另一端与所述滚动部连接，所述导杆滑动穿设所
述导向孔。
14.在其中一个实施例中，所述吸附件还包括固定板，所述固定板与所述吸附部的背离所述吸附面的一面连接，所述固定板与所述导向杆滑动连接，所述连接板通过所述固定板与所述吸附部连接。
15.一种墙板安装系统，包括如上述任一实施例所述的吸附装置。
16.上述的吸附装置及墙板安装系统，吸附装置具有吸附件和控制机构，吸附件用于吸附墙板进行安装，与墙板的侧面无接触，这样可以避免对旁边已安装好的墙板造成干涉，通过伸缩推动组件在平行于吸附面的方向伸缩运动，即在平行于墙板安装面的方向运动，而能使吸附件在导向杆上朝垂直于吸附面的方向运动，即接近或者远离墙板安装面的方向，这样可以减小控制机构在垂直于墙板安装面方向上的需要的行程，因此减小了控制机构在垂直于墙板安装面方向上所需的体积以及所占的空间，该结构将本需要的很大的垂直于吸附面的纵向空间转换为平行于吸附面的横向空间，使得整个结构轻便小巧，同时兼顾整理刚性好，而同时能够保证对吸附件施加垂直于墙板安装面方向的压力或者拉力，以便更好地压紧吸附件或者操控吸附件移动。
17.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
18.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
20.图1为本技术实施例提供的吸附装置的结构示意图；
21.图2为图1所示吸附装置的a处局部放大示意图；
22.图3为本技术实施例提供的墙板安装系统的结构示意图。
具体实施方式
23.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
24.在本技术中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
25.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。
26.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
27.此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
28.在一个实施例中，一种吸附装置，包括吸附件和控制机构。所示吸附件具有吸附面；所述控制机构包括安装座、导向杆和伸缩推动组件，所述导向杆和所述伸缩推动组件设置于所述安装座上，所述导向杆的延伸方向垂直于所述吸附面，所述吸附件滑动设置于所述导向杆上，所述伸缩推动组件与所述吸附件驱动连接，所述伸缩推动组件沿平行于所述吸附面的方向伸缩，用于驱动所述吸附件于所述导向杆上滑动。
29.如图1和图2所示，一实施例的吸附装置10，包括吸附件100和控制机构。所示吸附件100具有吸附面101。所述控制机构包括安装座300、导向杆400和伸缩推动组件500，所述导向杆400和所述伸缩推动组件500设置于所述安装座300上，所述导向杆400的延伸方向垂直于所述吸附面101，所述吸附件100滑动设置于所述导向杆400上，所述伸缩推动组件500与所述吸附件100驱动连接，所述伸缩推动组件500沿平行于所述吸附面101的方向伸缩，用于驱动所述吸附件100于所述导向杆400上滑动。
30.上述的吸附装置10，具有吸附件100和控制机构，吸附件100用于吸附墙板进行安装，与墙板的侧面无接触，这样可以避免对旁边已安装好的墙板造成干涉，通过伸缩推动组件500在平行于吸附面101的方向伸缩运动，即在平行于墙板安装面的方向运动，而能使吸附件100在导向杆400上朝垂直于吸附面101的方向运动，即接近或者远离墙板安装面的方向，这样可以减小控制机构在垂直于墙板安装面方向上的需要的行程，因此减小了控制机构在垂直于墙板安装面方向上所需的体积以及所占的空间，该结构将本需要的很大的垂直于吸附面101的纵向空间转换为平行于吸附面101的横向空间，使得整个结构轻便小巧，同时兼顾整理刚性好，而同时能够保证对吸附件100施加垂直于墙板安装面方向的压力或者拉力，以便更好地压紧吸附件100或者操控吸附件100移动。
31.在其中一个实施例中，所述吸附件100为吸盘，吸盘吸附墙板时，由于吸盘吸附压缩厚度变化较大，需要吸盘具有垂直于吸附面101的纵向移动来使得吸盘始终贴附于墙板，控制机构能够使得吸盘紧紧吸附墙板。
32.为了便于实现将伸缩推动组件500的平行于吸附面101的横向运动转换为吸附件100的垂直于吸附面101的纵向运动，在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述伸缩推动组件500包括伸缩推动件510和设置于所述伸缩推动件510的自由端的滚动部520，所述吸附件100包括相连接的吸附部110和连接板120，所述吸附部110的背离所述连接板120的一面为所述吸附面101，所述吸附部110滑动设置于所述导向杆400上，所述连接板120具有一垂直于所述吸附面101的装配面121，所述装配面121上开设有滚动槽122，所述滚动槽122的延
伸方向与所述吸附面101的夹角为锐角，所述滚动部520滚动设置于所述滚动槽122中，且与所述滚动槽122的侧壁抵接。由于滚动槽122的延伸方向与吸附面101的夹角为锐角，因此滚动槽122的延伸方向与吸附面101不平行，也不垂直，因此当伸缩推动件沿平行于吸附面101的方向进行横向移动时，滚动部520对滚动槽122的内壁之间具有垂直于内壁的压力n，即垂直于滚动槽122的延伸方向的压力n，压力n为垂直于吸附面101的分力n1和平行于吸附面101的分力n2，由于连接板120与吸附部110连接，而沿垂直于导向杆400的方向，即平行于吸附面101的方向，吸附部110的位移被导向杆400限制，因此使得连接板120朝平行于吸附面101的方向的位移被限制，因此连接板120受到平行于吸附面101的分力n2时也不会位移，而垂直于吸附面101的分力n1作用于滚动槽122的内壁使得连接板120受到朝垂直于吸附面101方向上的力，因此可以带动吸附部110在导向杆400上滑动，即使得吸附部110可以垂直靠近或者远离墙板安装面，因此在伸缩推动件510伸缩运动时，会带动滚动部520在滚动槽122里面滚动，滚动部520的反作用力作用于滚动槽122的侧壁，使连接板120沿着导向杆400的延伸方向移动，实现将伸缩推动组件500的平行于吸附面101的横向运动转换为吸附件100的垂直于吸附面101的纵向运动，即使得吸附件100可以垂直靠近或者远离墙板安装面，本实施例中滚动槽122作为转向槽。
33.为了便于伸缩推动件510带动滚动部520与滚动槽122配合，在其中一个实施例中，如图2所示，所述滚动部520为滚轮，所述滚动部520中间开设有连接孔，所述伸缩推动件510的自由端设有一连接轴511，所述连接轴511穿设所述连接孔，且所述连接轴511相对于所述滚动部520转动，这样滚动部520可以在伸缩推动件510的推动下在滚动槽122里面滚动。
34.为了避免滚动部520脱离滚动槽122，在其中一个实施例中，所述滚动槽122的边缘向内延伸有限位部，所述滚动部520的背离所述滚动槽122底部的一面与所述限位部活动抵接，通过限位部对滚动部520限位，防止滚动部520朝远离滚动槽122底部的方向脱离出滚动槽122，保证滚动部520与滚动槽122的稳定配合，使得伸缩推动组件500的横向运动可以稳定转换为吸附部110的纵向运动。
35.为了便于拆装滚动部520，在其中一个实施例中，沿所述滚动槽122的延伸方向，所述滚动槽122的至少一端贯穿所述连接板120，这样可以将滚动部520从滚动槽122的一端滚动出来，便于维护或者更换，也便于安装，因此便于整个吸附装置10的组装和维护。
36.在其中一个实施例中，伸缩推动件510包括电推杆件、气缸件和油缸件的其中之一，即可以通过电推杆件、气缸件和油缸件等驱动机构横向推动滚动部520。
37.为了便于推动滚动部520在滚动槽122里面滚动，在其中一个实施例中，如图2所示，所述伸缩推动件510包括电推杆512和基体513，所述基体513设置于所述安装座300上，所述电推杆512的一端与所述基体513连接，另一端与所述滚动部520连接，通过电推杆512伸缩运动，可以控制滚动部520在横向具有运动，从而与倾斜的滚动槽122的侧壁配合，带动连接板120进行纵向运动，即带动吸附件100纵向运动，从而压紧吸附住墙板。
38.为了减小电推杆512的运动阻力，在其中一个实施例中，所述电推杆512的伸缩方向与所述装配面121平行，这样电推杆512在的横向运动完全转换为连接板120的纵向运动，减小了电推杆512承受来自连接板120和滚动部520的反作用力，即减小电推杆512的运动阻力。
39.为了便于电推杆512稳定伸缩，在其中一个实施例中，如图2所示，所述伸缩推动件
510还包括导向块514，所述导向块514设置于所述安装座300上，所述导向块514开设导向孔，所述电推杆512滑动穿设所述导向孔，这样使得电推杆512临近其自由端的部位具有承接和导向的结构，使得电推杆512能够稳定伸缩。
40.为了提升控制机构的使用寿命，在其中一个实施例中，所述导向孔中设置无油衬套，所述电推杆512滑动穿过所述无油衬套设置，由于墙板具有较大的重量，因此吸附件100承受的重量大，因此电推杆512承受的作用力大，因此设置无油衬套便于电推杆512滑动，减小了维护的次数，提升了控制机构的使用寿命。
41.为了增大滚动部520的横向行程，从而增大连接板120的纵向行程，在其中一个实施例中，如图2所示，所述电推杆512包括推杆5121和导杆5122，所述推杆5121与所述基体513电动连接，所述导杆5122的一端与所述推杆5121铰轴连接，另一端与所述滚动部520连接，所述导杆5122滑动穿设所述导向孔，这样通过连接一个导杆5122，可以增大滚动不得横向行程，从而可以增大连接板120的纵向行程，而且通过导杆5122与导向块514的导向孔配合，避免推杆5121直接与导向块514配合，避免电推杆512容易损坏，此外导杆5122与推杆5121是铰轴连接的，因此二者之间不是刚性连接，便于滚动部520与连接板120的滚动槽122配合，也提升了电推杆512的使用寿命。
42.为了便于吸附件100于导向杆400配合，在其中一个实施例中，如图1所示，所述吸附件100还包括固定板130，所述固定板130与所述吸附部110的背离所述吸附面101的一面连接，所述固定板130与所述导向杆400滑动连接，所述连接板120通过所述固定板130与所述吸附部110连接，这样通过固定板130便于吸附部110进行垂直于吸附面101的纵向运动，即垂直于墙板安装面的纵向运动，也便于连接板120的设置。
43.在其中一个实施例中，所述固定板130开设有安装孔，如图1所示，所述安装孔内设有直线轴承131，所述直线轴承131套设所述的导向杆400并与所述导向杆400滑动连接，这样使得吸附件100滑动受的阻力减小。在其中一个实施例中，所述固定板130的两端分别设有至少一个安装孔及对应的直线轴承131，所述安装座300的两端设有至少一个导向杆400，每一所述导向杆400与一所述直线轴承131配合，这样使得吸附件100可以更加稳定地纵向滑动。在其中一个实施例中，所述连接板120设置于所述固定板130的中部。
44.如图3所示，一种墙板安装系统30，包括如上述任一实施例所述的吸附装置10。在其中一个实施例中，所述墙板安装系统30还包括移动装置20，所述安装座300与所述移动装置20连接。
45.上述的墙板安装系统30，包括吸附装置10，吸附装置10具有吸附件100和控制机构，吸附件100用于吸附墙板50进行安装，与墙板的侧面无接触，这样可以避免对旁边已安装好的墙板造成干涉，通过伸缩推动组件500在平行于吸附面101的方向伸缩运动，即在平行于墙板安装面的方向运动，而能使吸附件100在导向杆400上朝垂直于吸附面101的方向运动，即接近或者远离墙板安装面的方向，这样可以减小控制机构在垂直于墙板安装面方向上的需要的行程，因此减小了控制机构在垂直于墙板安装面方向上所需的体积以及所占的空间，该结构将本需要的很大的垂直于吸附面101的纵向空间转换为平行于吸附面101的横向空间，使得整个结构轻便小巧，同时兼顾整理刚性好，而同时能够保证对吸附件100施加垂直于墙板安装面方向的压力或者拉力，以便更好地压紧吸附件100或者操控吸附件100移动。
46.在本技术所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本技术实施例不再多加赘述。
47.应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本技术实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本技术实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
48.在本技术的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
49.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应与权利要求的保护范围为准。