扇形蜗轮传动机械手的制作方法

【技术领域】

本实用新型涉及一种扇形蜗轮传动机械手，属于机械式立体停车设备领域。

背景技术：

随着国内汽车的保有量空前扩大，汽车停车难、乱停放问题也越来越突出。为此，汽车的停放向空间方向发展已成为必然要求，解决停车停放的机械式停车设备应运而生。目前常见的巷道堆垛类、平面移动类机械立体停车库等智能车库需要有汽车搬运器在库内搬运车辆。抱夹机械手式搬运器结构紧凑，高度尺寸小，可沿导向轨道进入汽车下部，由机械手固定轮胎后输送车辆，代表了搬运设备的发展趋势。因此开发抱夹机械手也是大势所趋，但是现有市场中的机械手有很多类型，怎么开发出厚度很薄的机械手，对土建高度要求低，也是很有必要。

技术实现要素：

本实用新型公开了一种扇形蜗轮传动机械手，能克服现有技术存在的一些问题，具有结构简单可靠、厚度低、安装调试方便、土建成本低等优点。

一种扇形蜗轮传动机械手，由机架、机架盖板、电机、双面法兰、联轴器、第一轴承、蜗杆、第二轴承、上端盖、第三轴承、扇形蜗轮、扇形蜗轮爪子、第四轴承、抱臂、销轴组成；机架盖板、电机、双面法兰、联轴器、第一轴承、蜗杆、第二轴承、上端盖、第三轴承、扇形蜗轮、扇形蜗轮爪子、第四轴承、抱臂、销轴数量为两套，其中蜗杆、扇形蜗轮、扇形蜗轮爪子、抱臂为对称件，它们对称安装在机架上，这样两个抱臂相向旋转，形成一套抱夹机械手，就可以抱夹起一个汽车轮胎。

上述电机、双面法兰、联轴器、第一轴承、蜗杆、第二轴承串成一串，通过螺栓固定在机架上；电机通过联轴器将蜗杆连接起来，带动蜗杆旋转，提供单个抱臂旋转动力。

上述第三轴承、扇形蜗轮、扇形蜗轮爪子、第四轴承串成一串，通过螺栓固定在机架上；上述扇形蜗轮爪子通过螺栓与扇形蜗轮固定为一体；上述销轴将抱臂与扇形蜗轮爪子连接在一起，抱臂与扇形蜗轮爪子之间为铰接。

上述单套抱臂由抱臂架、支撑滚轮、滚轮轴、第一滚子、第一滚子轴、第二滚子、第二滚子轴组成；单套抱臂的第一滚子、第一滚子轴数量为三个，第二滚子、第二滚子轴数量为一个。上述支撑滚轮在地面滚动，也可起到支撑抱臂的作用。

上述扇形蜗轮与蜗杆相互啮合，带动各自抱臂旋转。两个抱臂相向旋转运动，形成一套抱夹机械手。

上述两套扇形蜗轮为扇形，其结构相互对称。该扇形蜗轮两侧带有自身的伸出轴，第三轴承、第四轴承分别安装在扇形蜗轮两侧的伸出轴上。本实用新型的机架盖板、上端盖为活动端盖，将带有伸出轴的扇形蜗轮固定在机架上，这样就可以方便的拆装带有伸出轴的扇形蜗轮。

本实用新型的扇形蜗轮爪子通过螺栓与扇形蜗轮固定为一体，固定后的厚度与原来的扇形蜗轮厚度一致，这样就不用增高机架高度，降低了本实用新型的整体厚度，使用本实用新型的搬运器就可以降低厚度，相应能够降低设备空间。抱臂抱夹轮胎时，可能会由于地面不平，而产生冲击，但本实用新型的抱臂与扇形蜗轮爪子之间为铰接，通过铰接的旋转作用，可以有效降低冲击。本实用新型用于机械式立体车库的车辆搬运器上，单个本实用新型可以抱夹一个轮胎，一个完整的车辆搬运器需要四个本实用新型。

【附图说明】

图1为本实用新型的俯视图；

图2为本实用新型的蜗杆位置剖视图；

图3为本实用新型的去除抱臂蜗轮位置剖视图；

图4为本实用新型的扇形蜗轮的主视图；

图5为本实用新型的扇形蜗轮的剖视图；

图6为本实用新型的机器手张开闭合示意图；

图中：1、机架，2、机架盖板，3、电机，4、双面法兰，5、联轴器，6、第一轴承，7、蜗杆，8、第二轴承，9、上端盖，10、第三轴承，11、扇形蜗轮，12、扇形蜗轮爪子，13、第四轴承，14、抱臂，15、销轴，16、抱臂架，17、支撑滚轮，18、滚轮轴，19、第一滚子，20、第一滚子轴，21、第二滚子，22、第二滚子轴。

【具体实施方式】

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行全面的描述。但是本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。

本实用新型用于机械式立体车库的车辆搬运器上，单个本实用新型可以抱夹一个车辆轮胎。如图1-图6所示，一种扇形蜗轮传动机械手，包括机架1、机架盖板2、电机3、双面法兰4、联轴器5、第一轴承6、蜗杆7、第二轴承8、上端盖9、第三轴承10、扇形蜗轮11、扇形蜗轮爪子12、第四轴承13、抱臂14、销轴15组成。本实用新型的机架1数量为一套，其他零部件都是安装在机架1上，起到框架支撑作用。机架盖板2、电机3、双面法兰4、联轴器5、第一轴承6、蜗杆7、第二轴承8、上端盖9、第三轴承10、扇形蜗轮11、扇形蜗轮爪子12、第四轴承13、抱臂14、销轴15数量为两套，其中蜗杆7、扇形蜗轮11、扇形蜗轮爪子12、抱臂14为对称件，它们对称安装在机架1上，这样两个抱臂14相向旋转，形成一套抱夹机械手，就可以抱夹起一个汽车轮胎。

本实用新型的电机3、双面法兰4、联轴器5、第一轴承6、蜗杆7、第二轴承8串成一串，通过螺栓固定在机架1上；双面法兰4一端连接电机3，另一端连接在机架1上，带有止口，可以顶住第一轴承6，防止第一轴承6向一侧移动。电机3通过联轴器5将蜗杆7连接起来，带动蜗杆7旋转，提供单个抱臂14旋转动力。第一轴承6、第二轴承8的轴承外圈与机架1的加工孔配合安装，第一轴承6、第二轴承8的轴承内圈与蜗杆7配合安装，这样确保蜗杆7能够转动。

本实用新型的第三轴承10、扇形蜗轮11、扇形蜗轮爪子12、第四轴承13依次串成一串，通过螺栓固定在机架1上；扇形蜗轮爪子12通过螺栓与扇形蜗轮11固定为一体，固定后的厚度与原来的扇形蜗轮11厚度一致，这样就不用增高机架1高度，降低了本实用新型的整体厚度，使用本实用新型的搬运器就可以降低厚度，相应能够降低设备空间。该扇形蜗轮11两侧带有自身的伸出轴，第三轴承10、第四轴承13的轴承内圈分别安装在扇形蜗轮11两侧的伸出轴上，第四轴承13的轴承外圈安装在机架1上，第三轴承10的轴承外圈安装在机架盖板2上。机架盖板2为活动端盖，通过螺栓固定在机架1上，然后整体加工轴承安装孔，提高安装工艺性，可以方便的将带有伸出轴的扇形蜗轮11安装到机架1上。上端盖9为活动端盖，带有止口，上端盖9顶住第三轴承10，通过螺栓将上端盖9固定在机架盖板2上。

本实用新型的单套抱臂14由抱臂架16、支撑滚轮17、滚轮轴18、第一滚子19、第一滚子轴20、第二滚子21、第二滚子轴22组成；销轴15将抱臂14与扇形蜗轮爪子12连接在一起，抱臂14与扇形蜗轮爪子12之间为铰接。支撑滚轮17在地面滚动，也可起到支撑抱臂14的作用。抱臂14抱夹轮胎时，可能会由于地面不平，而产生冲击，但本实用新型的抱臂14与扇形蜗轮爪子12之间为铰接，通过铰接的旋转作用，可以有效降低冲击。单套抱臂14的第一滚子19、第一滚子轴20数量为三个，第二滚子21、第二滚子轴22数量为一个，安装固定在抱臂架16上；当机械手抱夹轮胎时，第一滚子19、第二滚子21与轮胎的摩擦为滚动摩擦，减小抱夹轮胎的阻力。

本实用新型的扇形蜗轮11与蜗杆7相互啮合，带动各自抱臂14旋转，两个抱臂14相向旋转运动，形成一套抱夹机械手，当两个抱臂14运行到平行时，就可以抱起车辆轮胎，实现搬运功能。

由于车辆搬运器包含有四套本实用新型，以便抱夹起车辆的四个轮胎，为了叙述方便，特意以含有四套本实用新型的搬运器为例进行说明。车辆搬运器的扇形蜗轮传动机械手平常状态下抱臂14是收回的，当搬运器运行到车辆的下部时，检测到轮胎位置，电机3通过联轴器5带动蜗杆7旋转，蜗杆7与扇形蜗轮11啮合，由于扇形蜗轮11和扇形蜗轮爪子12是一体的，所以扇形蜗轮爪子12带动抱臂14进行旋转，抱臂14开始推抱车辆轮胎，另外一个抱臂14也在另外一个电机3作用下同时动作，直到旋转至与车辆方向垂直时，且运行到了两个抱臂14平行时，就将车辆的轮胎抱起来，另外其余的三套扇形蜗轮传动机械手动作也是一样，这样就把车辆的四个轮胎推抱起来，实现车辆的抱夹抬起，同时抱臂14端头的支撑滚轮17着地。这时搬运器的走行电机动作，将车辆搬运到停车位或搬运台车上，完成一次取车动作，而在搬运器移动的过程中，抱臂14端头的支撑滚轮17着地，也随着走行，降低抱臂14的变形和冲击。存车动作和取车过程基本一致，这里不再赘述。

以上内容是对本实用新型优选实施方式的详细描述，并不能认定本实用新型仅局限于此。本实用新型所属技术领域的普通技术人员应认识到，凡是在本实用新型构思的基础上进一步的改进及等同的技术方案，均属于本实用新型的保护范围。